ジャイロ設定 - ホビる-ド素人がRCマイクロヘリで3Dフライトを目指す備忘録ブログ

SPRacingF3初期化

SPRacing F3のフライトコントローラの初期化がうまく行かない?という事で、金曜日にコントローラーが届いた。

土曜日にちょっと時間があったので、見てみることに。

SPRacingF3
聞いた話だと、UART1をOFFにしてしまったとのことで、やはり、CleanFlightとFC3をUSB接続すると、UART1を認識できていない感じ。

とりあえず、BOOT端子を取り付け。
SPRacingF3 SPRacingF3

で、BOOT起動してファームを書き込んで、BOOT端子を外して、
再度CleanFlightをUSB Connect

無事にコントローラが認識されるようになった。

ケースに戻して終わり。
SPRacingF3


ちなみに、今回は、

ファームは最新の
v2.1.0 SPRACINGF3-30-07-2017 21:26(stable)

を入れといた。

この最新版、2017/7/30にリリースされたばっかりみたいやけど、Baroも普通に認識してた。

あと、CleanFlightは
CREANFLIGHT CONFIGURATOR 2.1.0

という訳で、昨日夕方に返送ポスト投函しときました。
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クリーンフライトのUSBドライバ

クリーンフライトがフライトコントローラボードとのUSB接続でうまくつながらない・・・

という質問をちょくちょく頂くので、確認事項など。

※以前の記事のコメント欄に返信コメント書いていたヤツだけど、コメントだと探しにくいので記事に移植


Win10の環境だと自動アップデートなどの更新で勝手に設定が初期値に戻ったりすることもあるかもなので、クリーンフライトでUSBが認識しないときは以下を確認すると、案外すんなりいくかも。
Win7,8とかでも似たようなドライバ署名有り無しの判定があったかも。


スタートメニュー

SHIFT押しながら再起動

「オプションの選択」画面

「トラブルシューティング」

「詳細オプション」

「スタートアップ設定」

「再起動」

「スタートアップ設定」画面

「7)ドライバー署名の強制を無効にする」
F7キー

これで署名の無いドライバーなどをインストールできるようになります。

あとは、通常通り、

デバイスマネージャーで、COMポートの所を見ながらコントローラーのUSBを抜き差しして、ポートがON/OFF表示するのがフライトコントローラで使用するCOMポートなので、 ポートの右クリックメニューからドライバの更新を行い、ドライバを指定してインストール
すると、USBが認識されるようになる。
大体はこれで行けるんじゃないかな。



日曜日は、PさんのHPIサべージレストア車の納車完了w
あいにくの雨やったけど、合間に一応サベージ走った。ちょこっとやけど、サスオイルも入れずに走らせてはったwww
なんだかんだで、みんな晴れor曇りの予想して、6人も来てたわけやけど、結局何もせず、昼過ぎ頃から雨脚も強まって寒かったのでマクドいって1~2時間ほどだべってお開き。

NAZA M V2(FY450)

クワッドドローンWhiteSheepに続いて、予備機のFY450やけど、フライトコントローラは同じくNAZA M V2。

FY450

が、このFY450は結構ハマった・・・

最初のメイデンフライトでは、離陸したものの、鬼ハンチングで即下ろしw

その後、ペラ変えたり、ゲインいじったり、あれこれ弄ってたら、何気にNAZA M V2のファームアップデートが出て、思わずクリックしてもたら、4.0.4→4.0.6になってもた。

で、これといった原因も分からず、ESCキャリブレーションをやり直したり・・・

そこからがドツボw

離陸するどころか、前方に立ちゴケするようになってんw

もうエエちゅー位、いあ、はっきり言って、「ドローン立ちゴケ」つーのが、トラウマになる位w
しんどかったwww
ペラ何枚、ほかしたかwww

けど、事情もあって諦めるわけにもいかず、GoProジンバルを前にぶら下げてバッテリがセンター底積みなので、重心が前寄りやったので、バッテリーを後方にずらして重心をほぼNAZAセンターに合わせたりして、再度リベンジ行ってきた。
多少傾く程度の重心ズレは、そのためのジャイロやねんから、NAZAが頑張らなあかんねんけど現状全く頑張ってる雰囲気がないw

WhiteSheep480とほぼ同じ構成やのに、何がちゃうねん・・・と、
あれこれぼやきつつ、一人やったので、じっくりとプロポの設定を紙に書き写して一個ずつパラメータ見比べたりwww
つか、モデルコピーしてんねんけど、
JRプロポの時、モデルコピーで結構下手打ったりしてて、なんかモデルコピーって信用してへんってのもあるけど・・・。

結局、プロポのモデル間での設定差は全くなし。

今日は立ちごけを想定して、座り込んで両足でスキッドを抑えて飛んで行かん程度に機体の挙動を見ながらペラ回して見たりしてて、ふと気が付いてんけど、なんかモータ4個のうち2個がブレーキかかってる?!
みたいな動きに気が付いた。

何回もESC設定してんねんけど、色々考えて、現物の動きを見る限りこれが非常に怪しい・・・
つことで、もう一度、ペラ外して、ESCキャリブレレーション。
で、これが、プログラムカードに信号線突っ込んで、電源入れるだけやねんけど、何度やってもどうもおかしいw

ESCはヒデさんが飛ばしてた時のおさがりやねんけど、MULTISTAR 30Aでドローンでも良く使われてるヤツ。
これのプログラムカードってのが、こんなやつ。

MULTISTAR ESC programmingCARD

まぁ、このプログラムカードはショートピンで設定したいとこをショートした状態でESC接続して電源入れるだけで、ピッとかなって設定できるちゅーやつやので、コロコロ設定が変わるってのが未だに理解できへんねんけどw
なんかブレーキがかかってみたり、かからなかったりw
ちょー怪しいw

あとは、NAZA M V2 にESC信号を繋ぐトコで電源ラインを繋いだらNAZAが誤動作する的な記事を読んだんやけど、それは違うよーな気がする。単にNAZA専用のBECがあって、バッテリー→BEC→NAZAに電源供給されてるので、ESC側のBECからNAZAに電源が供給されると微妙な電位差があった場合、電源が喧嘩するってだけやろうけど、まぁ、ESC側のBEC電圧、NAZA側の端子電圧どっちか高い方から低い方に電流が流れるってことはあり得る気がするので、MULTISTAR30AのESCはBEC内臓じゃないと思うけど、とりあえず外すことにした。

そんなこんなで、とりあえず、モーター現物の止まり具合を見て、ブレーキかかってなさそうな状態になるまで、ESCキャリブレーションを何回かやり直してモータ4個ともが自然に止まる状態にして、ペラ付けて機体挙動の確認。

どうやら、立ちごけっぽい感じはなくなったと思える挙動になったわ~~

が、そのままスロットルを上げていくと、機体分解しそうな勢いで絶対墜落するわ位の鬼ハンチングwww

Gainがデフォルトのままやったので、Gainを上げ目から下げていく作戦で、なんか行けそうな感じになったので、離陸させてみることにした。
が、このままいきなりGPSフライトは恐ろしかったので、Attiモードで手動フライト
何かあった時の機体挙動を見たかったので動画りながらw

とりあえず、やっとこさ離陸できたw
一応、フライト中は安定してる感じ。



ただ・・・離陸時に、ん??って感じで暴れるんやけど、浮いたら落ち着くw

つか、NAZA M V2のモーター起動のCSC操作をやるとモータがアイドル回転すんねんけど、異様にアイドルが早いねんなぁ~
で、NAZAの設定ソフトでMotor Idle Speedの設定の項目があって、WhiteSheepの方はRECOMMAND(推奨)設定でエエ感じやねんけど、最LOWに設定しても、多少回転下がった感じもするけど、それでもかなり回転が速い。
下手すると浮きそうな回転w

NAZAの場合スロットルスティックセンター以上で上昇(回転アップ)なので、センターから下ではアイドルの状態。
スティックを50%あたりに持っていくと急に回転があがる感じなので、機体をやんわりと離陸させる感じになってないねんな~

ココがイマイチよー分からんつか、スッキリ解決できてないトコやねんな~
ESCのハイローキャリブも当然やってるし、NAZAを通さず受信機→ESC→モーターで回すとスロットルスティックにリニアにスムーズに追従して回転してるので、問題ないと思うねんけど、NAZAのモーターアイドルの下げ方が分からん・・・
誰か教えてw

ま、とりあえず、飛ぶことは分かった。

モーターとESCを変えたら、一発で全部解決しそうな気がしてるけどw
単純に相性がすこぶる悪い組み合わせなんやと思うけどな。

ヒデさんにZTW40Aを拝借してきたので、次はそれで試してみるか。

NAZA M V2

今更ながら、NAZA M V2を買ってみた。

DJI NAZA V2

GPSセット
DJI NAZA V2 DJI NAZA V2

まぁ、今回は色々と事情があっての購入になったわけやけど、NAZA M V2のGPSはGPS補足にえらい時間がかかるとか。
けど、NEW GPSとか書いてあったのでUblox M8N の方が付いてんちゃうかな・・・


昨日は、東京都知事選の告示があったけど、鳥越、笑わしよる。
神経の図太さは、舛添を超越しとるw

石田純一も聞いた時は噴いてもたけどw
まだ、馬鹿満開レベルでかわいいもんやったな。

どっちにしても、都民ナメまくられて、もうハチャメチャやなw
つか、どーでもええけど、一応、東京は日本の首都やねんから、
軽々と売国するような連中に物事決めれるポジション渡さんほうが国益損ねんでエエんちゃう・・・
と地方から見てて思うけどなw

が・・・先の参院選でも蓮舫がトップ当選するようなあたり、東京恐るべしw
あれこれ絡み合った利権って想像を絶するんやろうなw

猪瀬の5000万くらい、税金ちゃうねんし、サラっと流しとったら安っすいもんで済んでたのに・・・
タラレバやけどw

OpenPilotの開発中止

G.Wの連休ももう終わりやなぁ~
いちお、2回ほど、飛行場・・・バギーコースにも行ったけど、打ち合わせあったりであんまりゆっくりできへんかった。

ところで、最近バギーばっかりで、ドローンは、極稀にバッテリー維持しとく為に、目視飛行する程度w
で、このところはフライトコントローラがNAZE32を使ってて設定ツールはCleanFlightばっかり使ってて、CC3DもCleanFlightにしてまお、と思っていたので、OpenPilotは使ってなかったんやけど・・・。

どうやら、ついにOpenPilotの開発が終了したみたいで、DL出来なくなっているというような質問いただいて、見てみるとOpenPilit.org自体が閉鎖されてるっぽいね。

で、Wikiみると、やっぱし、OpenPilotは中止とか書いてあって、代わりに

LibrePilot

ってのを使えってなってる。

どうしても、OpenPilotが使いたいという人は、Windows用の最終版の一つ前やったと思うけど、15.02.02で良ければ、メールもらえればあげます。

※2016/5/5追記-----------------
メールにDL先を記載して返信してましたが、結構な感じで欲しい人いるみたいなので、下記から勝手にDLしてくださいw
OpenPilot-RELEASE-15.02.02-win32.zipダウンロード
本家で配布終了されてるので、どうかな。。。と思ったけど、オープンソースやし、まぁ、ええか。
zipにしてるので、解凍後exeファイルを実行してインストール。
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MicroMinimOSD+MW_OSDのGUI設定

なんか、あれこれと、忙しくてあっというまに1月も終わりやな。
先週は殆ど何もさわれてへんけど忘れる前に、続きをぼちぼちと。

NAZE32(Cleanflight)設定編Part10
MicroMinimOSD+MW_OSDのGUI設定

前回までは、NAZE32のCleanFlightの設定諸々をじゅんぐりとログってんけど、今回はOSDの画面に表示する項目とかの設定。

OSDハードはMicroMinimOSDってやつで、使用するファームはMW_OSDってやつ。
MWは多分、Multi Wiiの事やと思うけど・・・

MicroMinimOSDへのMW_OSDのインストールとか設定ツールのインストールとかは、
前回記事 NAZE32(Cleanflight)設定編8(MicroMinimOSD)
で事前準備済みってことで、それの続き。

●MW OSDのGUI設定GUIツール起動

1.MicroMinimOSDとFTDIドングルを接続する。
MicroMinimOSD+FTDI MicroMinimOSD+FTDI

2.FTDIドングルとPCをUSBで接続する。

3.GUIツール「MW_OSD_GUI.exe」をダブルクリックして起動する。
「MW_OSD_GUI.exe」は、前回記事のままやってたら、デスクトップかどこかにショートかスタートメニューにショートカットを作成したと思うのでそこから起動する。
ショートカットとか作ってなかったら、DLして解凍した「scarab-osd-R1.5」フォルダの中。

scarab-osd-R1.5\MW_OSD_GUI\application.windows32

に「MW_OSD_GUI.exe」がある。

ダブルクリックして起動すると、

MicroMinimOSD+MW_OSDのGUI設定

USBと接続できると左上にCOM*のポートが表示されるので、それをクリックすると接続できる。
MicroMinimOSD+MW_OSDのGUI設定
接続されると、赤表示だったPORT STATUSと下にあるOSD CONTROLSが緑になる。
あと、右側のモニタイメージの所にOSDのデモが表示される。

PORTSTATUS

USBと接続を切る場合は、CLOSE COMMをクリックすると緑から赤に変わり切断される。

あとは、この画面上で、デモ画面を見ながら、表示項目のON/OFFや表示位置の調整など自分に合うように表示をカスタマイズしていくって感じ。

●DISK
設定した内容をファイルにして外部メディアに保存する(PCのHDDとかにも)。
disc001

SAVEを押すと、保存先を指定する画面が表示されるので、任意の場所を指定して名前を付けて保存する。
DISK002
デフォルトでは、
\scarab-osd-R1.5\MW_OSD_GUI\application.windows32\data
の中に「.osd」ファイルが出来る。

逆に、LOADでこのファイルを読みだせば、設定済み状態が読みだせる。
1つファイルを持っておけば、新しいOSDをもう一個って時に、このファイルを読みだして書き込むだけで同じになる。
はず・・・試してないけど・・・w

あくまで、設定値のファイル保存なので、OSDへの書き込みではない。
「OSD CONTROLS」の項目でWRITEして初めてOSD自体に設定が記憶される。


●FONT TOOLS
表示するフォント(書体)を選択する。
SELECTをクリックすると、フォントファイルの選択ウィンドウが開くので好きなフォントを選んでアップロードする。
MicroMinimOSD+MW_OSDのGUI設定

default bold.mcm(太文字)
default large higher contrast.mcm(大文字ハイコントラスト)
default large.mcm(大字)
default.mcm(デフォルト)

初期は多分デフォルトになってると思うので、好きなのに変更する。


default bold.mcm(太文字)
MicroMinimOSD+MW_OSDのGUI設定

default large higher contrast.mcm(大字ハイコントラスト)
MicroMinimOSD+MW_OSDのGUI設定
太字と違いが分かりにくいw

default large.mcm(大文字)
MicroMinimOSD+MW_OSDのGUI設定
文字が大きくなるので見やすいけど、逆に邪魔になり過ぎるかも。


default.mcm(デフォルト)
MicroMinimOSD+MW_OSDのGUI設定
まぁ、やっぱこれかなw


EDIT FONTでは、フォントの編集ができる。
fonttool
ドット編集後、SAVEで保存



●OSD CONTROLS
OSDに対して設定を読みだしたり書き込んだりする。
OSDCONTROLS001
[READ]読出し
[WRITE]書き込み
[DEFAULT]デフォルト値読出し
[RESTART]OSD再起動

画面設定を変更したら、WRITEでOSD本体に記憶させる。
設定中、訳が分からんようになった時とかに、DEFAULTで初期値に戻せる。
全部消えたように見えるけど、RESTARTで再起動すると、最初の設定状態に戻る。


●Main Voltage
メインの電圧表示は下記のような感じで設定してみた。
MainVoltage002
[Display Voltage]画面表示のON/OFF
[Use FC main voltage]これよく分からんけど、フライトコントローラーの電圧を使う場合はこっちっぽい。
[Voltage Adjust]電圧表示の校正。実際にテスタで電圧を測って、OSD画面の表示と同じ表示になるように設定。
[Battery Cells]3セルなので「3」に設定
[Voltage Alarm]一応、3.5V位×3セル=10.5以下でアラーム出すようにしてみた。

ちなみに、数値の変更操作で最初悩むw
数字入力もアカンし、選択でもないしw
変えたいとこの数値をドラッグしたまま、マウスを動かすと数値が変わる・・・
これに気が付くまで、最初ちょっとだけイラっとしたw


●Video Voltage
ビデオ電圧の表示
VideoVoltage
これは使ってないので良くわからんけど、FPVカメラとかATV送信機とかを別電源にしてる時やらに表示さしとくんかな。


●Amperage
電流表示
Amperage
これも使ってないので、良くわからん。

[Display Amps]select this if you wish to display the instantaneous Amps draw
[Display mAh]select this if you wish to display the cumulative mAh consumed during flight
If neither FC or Virtual are selected, the OSD will use analogue input on OSD
[Use virtual sensor]select this instead of default hardware sensor to use a software estimation of calibrated current draw against throttle position.
[Use FC Amperage]select this instead of deafault hardware sensor to Amerage values from Flight Controller .
[Amps adjust]use this to adjust the Amps drawn value. It is recommended to adjust for accuracy against an Ampmeter around 50%
[Zero adjust]use this to adjust the Amps drawn when the copter is idle throttle with a Multicopter
[x100 mAh Alarm]use this to set alarm warning for bat capacity. 10 = 1000mah
[Amp Alarm]use this to set alarm warning for Current draw
[CAL Button]use this if you have a HW current sensor to set correct values
!!NOTE !! - remeber to select 5v reference whn using OSD hardware sensor


●RSSI
RSSIの表示は、こんな感じで設定。
rssi
受信機から出てくる、受信感度をOSDに取り込むように接続しておくと、画面上に受信感度を%で表示できる。
[Display RSSI]画面表示のON/OFF
[Use FC RSSI]これも良く分からんけど、フライトコントローラのRSSIを使う場合かな。

受信機から出てるRSSI信号をOSDに入れただけでは、単に電波感度を表示しているだけやねんけど、RSSI信号をNAZE32にもいれると、NAZE32側でRSSIの受信感度に応じてNAZE32の動作を設定出来たりするみたいやね。
例えば、RSSIの感度が60%以下になったら、GO HOMEさせるとか。
機体が遠くに離れ過ぎて、電波が弱くなると、離陸地点に戻すって感じでフェールセーフ的なことをやるんちゃうかな。


●Reference Voltage
ReferenceVoltage
これも使ってないので、良く分からん。


●Call Sign
MicroMinimOSD+MW_OSDのGUI設定
自分のコールサインを入力する。


MicroMinimOSD+MW_OSDのGUI設定
画面上に入力したコールサインが一定間隔で表示される。
デフォルトでは多分1分置きに4秒表示というような設定やったんちゃうかな。
この時間の設定変更はこのGUIツールからは出来なさそうなので、コンフィグファイル側で変更する。

コンフィグファイルの編集の話はこっちの記事
NAZE32(Cleanflight)設定編8(MicroMinimOSD)

●Other
Otherはこんな感じで設定。
Other
「Metric」か「Imperial units」を選択
カメラが「NTSC」か「PAL」を選択
[Display Throttle position]スロットルポジションを表示
[Display Battery Status]バッテリー残量のアイコン表示
[Reset stats after arm]アーム後にリセット


●Display
こんな感じ。ちょっと表示が多過ぎやなw
Display001
[Display Flight mode]ACRO/HORIZON/RTH/HOLDのアイコン表示
[FM sensors]acc/baro/magを有効
[Display Gimbal]ジンバルのアクティブをアイコン表示
[Display Vario]上昇、下降率の表示
[Display BARO ALT]バロメータの高度を表示
[Display Timer]フライト時間の表示



●HUD
HUD
[Display Horizon Bar]地平線インジケータ表示
[HB]地平線標高インジケータ表示
[Display Sidebars]垂直サイドバー表示
[SB scrolling]高度と速度の変化方向をサイドバーでスクロール表示
[SB direction]高度と速度変化の方向を矢印表示


●GPS Settings
GPSSettings
[Display GPS]衛星/ホーム方角矢印/距離/スピードの表示
[GPS coords]GPS座標表示
[GPS altitude]GPS高度表示
[MAPMode 0]無効
[MAPMode 1]マップセンターが航空機。ホーム位置を相対表示
[MAPMode 2]マップセンターがホーム。航空機位置を相対表示
[MAPMode 3]マップモード2と3のハイブリット表示



●Compass
Compass
[Display Compass]コンパスインジケータ表示
[Display Heading]ヘディング表示(±180度)
[Heading 360]0~360度ヘディング表示
[Display angle to home]ホーム方角ヘディング角度表示



●Time Settings
タイムゾーンの設定。
TimeSettings
UTC標準時で設定するんやろうな・・・多分w
つことで、日本の場合、UTC+9時間なので、+9。
けど、プラス、マイナスが、どっちなんやろ・・・多分、緑(ON)がプラスで、赤(OFF)がマイナスちゃうんかな~・・・って感じやけどw
とりあえず、表示してる時刻はあってそう。


●Alarms
多分アラームの事なんやろうけど・・・単位が良く分からんw
Alarms
Distanceは、距離の事やろな、ってことで、×100ってなってるので、5×100m=500m
Altitudeは、高度の事やろな、ってことで、×10ってなってるので、3×10m=30m
Speedは、初期値のまま。
Timerは、5分のつもりw
単位が良く分からんので、マニュアルをよく読んでみなアカン。



●LAYOUT
画面上の表示項目の配置を編集できる。
LAYOUT

LAYOUT EDITORをクリックすると、デモ画面の下にエディタが表示される。
LAYOUT
Textの所でどの表示項目を編集するかを選択して、UP/DOWN/LEFT/RIGHTで表示位置を任意の場所に移動させる。

Call Signを選択して左下に移動。
LAYOUT CallSign

配置レイアウトを変更した最終的な表示はこんな感じ。
LAYOUT


あとは、実際にゴーグルとかモニタでFPV表示させてみて、思った通りに表示されているかを確認。

かなりざっくりとやけど、WM OSDのGUI設定はそんなとこかな。

あと、SIMULATORは、なんにもやってみてへんねんけど、多分デモ画面上でフライトさせた感じの事が出来たりすんのかな?
よ~わからんw

NAZE32(Cleanflight)設定編9(GPS+OSD+CleanFlight)

ちょっと、特急の仕事などでバタついてんねんけど・・・明日は、実機テストフライトに行きたいな~、行けるんかな~。
PIDパラメーターでどう変わるかとか試してみたい。
モーターが焼けへんかったら・・・やけど、その辺りは、未だに不安w
にしても、明日は雪が舞うんちゃうかぁ~
つか、晩にラバさんから電話来て、何でもエエから2ch送受信セット持ってこいとw
急遽探したらかつてのトゥエルブが出てきて、良くみたらメカ一式載ってるやん。持っていくことにw
どうなる事やらw
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NAZE32(Cleanflight)設定編Part9
GPS+MicroMinimOSD+CleanFlight
パターン3

これまで、NAZE32とGPSモジュールとMicroMiniuOSDが使えるように設定諸々をやった訳やけど、今までの状態だと、NAZE32の設定をやろうとして、CleanFlightを接続しようとすると、ずーっと、データ待ち状態になって、設定がで出来ないって状態に陥る。
クラブのヒデさんからも最初、その辺でなんか、おかしいわ~って連絡が来てたりして、話聞いてるだけで、重い腰が上がらんかったw

ネットでいろいろ情報を集めようとしても、なかなか解決策が見つからず、ほんまに皆さんどうやってんのやろ?みたいなw
で、正しいやり方かどうかはわからんけど、下記で一応、今のところ、思ったような使い勝手になった。
つ~備忘録。


端的に言うと、

OSDボードつないだまま、クリーンフライトを動かしたい!

って感じの事。
OSD使ってる人で、クリーンフライトが使えなくなるって場合、ほぼ下記でやると解決するんやないかな?
と思うので、試してみると良いかも。


【ハードウェア接続】
根本的に、OSDもGPSも、クリーンフライトの設定も、あちこちで解説されている接続方法とは違う。

3.GPSとOSDを使いながら、CleanFlightも使う場合の接続設定。---------------------------
●Portsは「UART1」「UART2」「SOFTSERIAL2」を使用する。
※NAZE32ファームでCPUのSOFTSERIALポートはちゃんと機能してた。
●NAZE32+GPS「NZ GPS」+MicroMinimOSD
※他のGPSモジュールやOSDボードでは試してないけど、TX/RXのシリアル送受信の問題なので、同様に解決するんやないかな?!

(NAZE32ピンアサイン)
1:GND
2:+5V
3:PPM(レシーバーTFR4のCH1_SIGNAL)
4:RSSI(レシーバーTFR4のCH2_SIGNAL)
5:USART2 TX(OSDのRX)
6:USART2 RX(OSDのTX)
7:LED_Strip
8:NC(使わない)
9:Sonar Trigger(GPSのTX:Orange)
10:Sonar Echo/CURRENT(GPSのRX:Blue)

※OSDの通信接続にNAZE32ボードのRX/TXポートは使用しない。

NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD) NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)

ZMR250のPDBボードとかを使おうとすると、無意識にピンヘッダー立てて接続してしまうので気を付ける。

接続用ケーブルハーネス製作は前の記事で。
NAZE32+MicroMinimOSD+NZ GPSの接続とPorts設定
--------------------------------------------------------------
この接続方法やと、いちいちOSDボードを外す必要は無くて、そのまま通常通りCleanFlightを接続してNAZE32のパラメータ設定が触れるようになる。
個人的には、ん~、この使え方が理想的やったんやわ~って感じw

あと、9pin、10pinをSOFTSERIALポートとして使うので、NAZE32のSonar機能、CURRENTセンサ機能は使えないかもね。
ソナーも電流センサも同時に全部使いしたい!って場合は・・・

最後の手段でパターン4として・・・

パターン2の使い方のままで、OSDとNAZE32のTX/RXラインにSWを挿入して、CleanFlightを使う時だけ、OSDのデータラインを物理的に切断出来るようにしておけば、単純でエエんちゃうかな。


ハード的には、上記の通り接続して、あとは、クリーンフライトの設定変更諸々をちょこっとやるだけ。


【CleanFlight設定】

CleanFlightで触る画面は、

・Configuration
・Ports
・Modes

の3画面。

1.Configuration>Other Featuresの項目で「SOFTSERIAL」をONする。(Save and Reboot)

NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)

ただし、RXタイプがPWMだと、SOFTSERIALのポートは使えないので注意。
NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)
※SOFTSERIALがONに出来ない。


2.Ports
UART1の「MSP」をONする。(NAZE32USBのTX/RXで使う)
UART2の「MSP」をONする。(MicroMinimOSDのTX/RXで使う)
SOFTSERIAL2の「GPS」をONする。(NZ GPSのTX/RXで使う)

(Save and Reboot)

NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)

※SOFTSERIAL1は多分、NAZE32のLED_STRIPで使うかもなので空けとこっ。て感じ?!


3.Configuration>GPSの項目で「GPS」をONする。(Save and Reboot)

NZ GPSの場合、今までと同じく下記に設定
Protocol=UBLOX
Ground Assistance Type=Japanese MSAS
Magnetometer Declination[deg]=7.4
(Save and Reboot)

NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)


以上の方法で、

NZ GPS
MicroMinimOSD
NAZE32+CleanFlight

の3点セットが同時に使えるようになる。

GPSの機能(HOLDやGPS HOME)は、別途、CleanFlightのModes設定で各機能ONをSWなりに割当ててやる設定が必要やけど、その記事は、
NAZE32(Cleanflight)設定編7(GPS)
辺りを参照。

つことで、ここまでで、粗方、使えるようになってきたかな。

けど、まだまだ、あんねんw

次はOSDの画面設定で、MW OSDのGUIツールの設定やら使い方やら・・・
まだ、あんのかよ・・・、やわwwww


←前の記事 NAZE32(Cleanflight)設定編8(MicroMinimOSD)
→次の記事 MicroMinimOSD+MW_OSDのGUI設定

NAZE32(Cleanflight)設定編8(MicroMinimOSD)

NAZE32(Cleanflight)設定編Part8
MicroMinimOSD+GPS編

前回、「NAZE32(Cleanflight)設定編7(GPS)」の記事でGPSだけを有効にしてみたけど、そのままの状態でOSDを使ってみる。


【MicroMinimOSDの準備・設定】

今回は、ArduinoベースのMicroMinimOSDを使用して、OSDファームウェアは MW OSDを使用することにした。

MW OSDは、

・MULTIWII
・BASEFLIGHT
・CLEANFLIGHT
・HARIKIRI
・FIXEDWING

に対応したOSDファームウェアで、

・Traditional GPS based OSD with full GPS info - Altitude , Direction, Distance, Speed etc.
・Traditional standalone basic OSD - basic Volts / Amps / RSSI / Timer
・Groundstation OSD for GS voltage / RSSI and Timer

などの機能が使えるみたい。
で、MW OSDのパッケージにはGUIの設定ツールも同梱されているんやけど、このGUIツールが直感的に色々と細かく設定できそう。

GUIの設定画面はこんなヤツ
NAZE32設定(MicroMinimOSD設定)


●準備
基本的には、GitHubのインストールガイドに必要なものなどが書かれてんねんけど、ざっと読むと、

・MW OSDソフトウェアを選んでダウンロードしてね。
・自分のPC OSに合ったArduinoソフトをダウンロードしてね。
・PCとOSDを繋いで操作するんに、FTDI breakout boardっていうドングルがいるよ。

的な事が書かれている。っぽい?w


FTDIドングルってのはこんなヤツ
MicroMinimOSD+FTDI
左がドングル、右がMicroMinimOSD

つことで、

1.MW OSDファームウェアダウンロード:Release 1.5 - 14/08/2015
2.Arduinoソフトウェアインストール:Arduino IDE「arduino-1.6.7-windows.exe」(ファームウェア書き込みツール)

の2個を準備しておく。

準備ができたら、

3.MicroMinimOSDへファーム書き込み

直ぐにOSDにファームを書き込んでみたりする。

って感じで作業する。


【1.MW OSDファームウェアダウンロード】
GitHub から

NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)

「MW OSD R1.5」をクリックすると、こんなのが出るかもしれへんけど、
NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)

ダウンロードをクリックしてDLする。


zipファイルが落ちてくるので、
NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)

解凍すると、「scarab-osd-R1.5」ってフォルダが出来る。
NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)
この中にはあとで触るファイルなどがあるので、このフォルダの場所は把握しやすい所に置いておくのが良いかも。
てか、ここへのショートカット作っとけばええかな。


中身はこんなの
NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)
MW_OSD
MW_OSD_GUI

の2つ。


●MW_OSDの中身
NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)

この中身で、使うのは、「MW_OSD.ino」で、最初にMicroMinimOSDに書き込むWM OSDのファームウェア本体。

で、もう一つ使うのが、「Config.h」で、MW_OSD.inoのコンフィグファイル。
コンフィグファイルってのは、まぁ、簡単的に言うと、設定ファイルで、どう動かすかの設定があらかじめ記述されていて、最初にこれを読み込んでから設定されたとおりにプログラムが動く、というようなファイル。



●MW_OSD_GUIの中身
NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)
GUIってのは、グラフィカルユーザーインターフェースってやつで、まぁ、クリックボタンとか入力エリアとかの項目がデザインされた画面上で視覚的、直感的に操作しながら設定していけるって感じのもの。
逆にCleanFlightなどでもCLIってのが、コマンドラインインターフェースつって、文字列などの操作(コマンド)で設定やセットアップ操作を行うもの。
GUIの設定画面だけでは全ての設定などの項目が準備されていなかったりもする。

で、フォルダの中には、
Linuxの32bit/64bit
MacOS
Windowsの32bit/64bit
それぞれ用の、GUIプログラムが準備されてる。

64bit版は動かすのにひと手間いるので、32bit版を使う。
俺の場合、Windows7 64bit、Windows10 32bitやけど、どちらも32bit版の方で動いてる。

つことで、「application.windows32」を開いてみると、こんな感じ。
NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)

MW_OSD_GUI.exe

が、プログラム実行ファイルなのでこれをダブルクリックすると、MW_OSDのGUI設定画面が起動する。
NAZE32設定(MicroMinimOSD設定)
このGUI設定画面は良く使うと思うので、MW_OSD_GUI.exeへのショートカットをデスクトップとかスタートメニューに追加しておくとエエかも。


OSDのファームウェア準備はとりあえず、そんな所かな。

次に、OSDファームウェアをOSDのCPUに書き込んだりする為のツールをインストールする。



【2.Arduinoソフト(ファームウェア書き込みツール)インストール】

●Arduinoソフト(ファームウェア書き込みツール)

Arduino IDEは下記のArduinoのサイトからDL

ARDUINO IDE

NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)
俺の場合、windows7と10の環境なのでWindows版「arduino-1.6.7-windows.exe」(現時点最新版かな?)をDL。
右側にあるリストから「Windows Installer」をクリック。
自分の環境に合うものを選ぶ。

こんな画面が出るんやけど、これは、オープンソースなので、寄付してね~って画面。
NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)
$3~$50の選択と、OTHERな人は、$ミリオン(ご希望金額)でも、ええよってw
で、「CONTRIBUTE & DOWNLOAD」をクリックすると、クレジット決済するか、PayPal決済するかでお支払い出来るよ~になってる。

でも、今日食べる晩飯代もままならんので、別な事で貢献するよ~って人は、

NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)

寄付のポップアップを閉じて、おーきに・・・すんまへん、つって「JUST DOWNLOAD」の方をクリックすると、DLが始まる。

NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)

実行するか、保存するか聞いてくるので、まぁ、俺の場合初めて入れるものはダイレクトに実行せずに、必ずDLしてからインストールするようにしてるので、DL保存。

PCの設定を変えてない場合、
Cドライブ直下のダウンロードフォルダあたりに落ちてきてるはず。

オープンソースとはいえ、維持管理すんのに少なからず経費はかかっとるやろし、良い物の開発が止まらんように余裕がある人はちびっとでも寄付をしてあげると良いのかも。
それか、開発側にコミットしてあげるとか、バグ出ししてあげるとか?




【インストール】
.exeファイルをダブルクリックしてインストールするとインストールが始まる。
こんなアイコン
NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)

このオープンソースライセンスはGPLでっせ、規約に同意してね。
NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)
「I Agree」で次へ進む。


アリアリで?
NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)
全部アリアリで!w
「Next」で次へ。



どこ入れとく?
NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)
そこ入れといて!w
つか、インストールまだやったんかい~w
「Install」でインストール開始。


インストールが進む。
NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)

途中で、ドライバ入れるけ?って、連発で来るかもなので、
NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)

「"Arduino LLC"からのソフトウェアを常に信頼する」チェックを入れて、「インストールする」をクリックで一気に終わる。


ちなみに、チェックを入れずに、「インストールする」で進むと、ご丁寧に一個ずつ聞いて来る。

NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)

NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)

全部いるので、全部「インストール」ってやって、インストールが終わる。

NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)
「Show details」をクリックすると、インストールした結果一覧などが表示される。
見る必要ないけどw

「Close」で画面を閉じて、インストールは終わり。





【3.MicroMinimOSDへファーム書き込み】

●WM_OSDインストール(書き込み)

【1】MicroMinimOSDとFTDIドングルを接続する。

MicroMinimOSD+FTDI

多分、何も考えず、そのまま繋ぐだけやと思うけど・・・念のため、ピンアサイン。

(FTDI-----MicroMinimOSD)
GND-----GND
CTS-----GND
VCC-----+5V
TX------RX
RX------TX
DTR-----DTR

という風に接続する。

※MicroMinimOSDは対面が同じ6pinヘッダなので逆に接続しないように注意。


【2】USBでPCとFTDIドングルを接続する。
FTDIの方の赤LEDがたまに点いたりして、
OSDの青LEDが点灯、緑が早い点滅状態になる。


【3】Arduinoツールを起動。

さっきのインストールが無事に終わっていたら、デスクトップにアイコンが出来てるので、そのアイコンをダブルクリックしてARDUINOソフトを起動する。

NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)

デスクトップにない時は、スタートメニューからいけばエエ。

起動すると、こんなのが出て、
NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)

暫くすると、
NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)
Arduino画面が起動する。

メニューの「ツール」を開くと、最初はこんな感じで
NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)
FTDIドングルと接続されていれば、PCの空きシリアルポート(USB)が自動的に割り当てられてCOMポート番号が表示されるけど、もし割り当てられていなければ、「シリアルポート」をクリックして表示されているポート番号にチェックを入れておく。

NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)

同じく、ツールメニューの「マイコンボード」がデフォルトでは「Arduino/Genuino Uno」になっているので、MicroMinimOSDに実装されているターゲットデバイスに合わせて、

NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)

NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)

「Arduino Pro or Pro Mini」
「ATmega328(5V,16MHz)」

を設定する。


FTDIドングルを接続したときに、下記の状態になっていれば接続の設定はOKやね。
NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)

作業途中、画面の左下にアップデートの表示が出てきたら、
NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)
うっとおしいので、librariesをクリック。

今のライブラリバージョンは2.5.0でっせ。
NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)
つって、ダウンロードが始まる。

NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)

ダウンロードが終わると、プルダウンでバージョンを選択出来るようになるので、選んで、横の「インストール」をクリックする。

サクッとアップデートが終わって、下記画面の「閉じる」で終わる。
NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)
ん?止まってる?とか思うかもやけど、終わってるw
要はアップデートするもんが無いよ、って画面やね。



【4】EEPROM初期化ファイル書き込み
ファイルメニュー>EEPROM>eeprom_clearを選択する。
NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)

eeprom_clearの新ウィンドウが開くので、右向き矢印にマウスホバーすると、「マイコンボードに書き込む」が表示されるので、そのまま、右矢印をクリックして書き込みを実行する。
NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)

書き込みが進んでいく。
NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)

※途中で止まっていたり、なかなか終わらない場合はシリアル通信に失敗している可能性があるので、画面を閉じて、USBを外して、もう一度最初から接続しなおす。
エラーが発生した場合も同じく、再起動、再接続からもう一度試してみる。

成功すれば、下記画面のように、「マイコンボードへの書き込みが完了しました。」と表示される。
NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)

OSDは青LEDと緑LEDがどちらも点灯になる。


【5】WM OSDファーム書き込み
メニューの「ファイル」>「開く」で、最初にダウンロードして準備した

scarab-osd-R1.5>MW_OSDフォルダ内の

「MV_OSD.ino」ファイルを開く。

NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)

幾つかのファイルが読み込まれて、タブ表示されるので、「Config.h」というタブをクリックして画面に表示して、とりあえず、この画面上でConfigファイルの編集を行う。


【Config編集箇所】
※各行頭のコメントアウト「//」を消すと、その行の設定が有効になるので、自分の必要な設定箇所を有効にしていく。

●OSD HARDWARE settings
デフォルト
NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)



変更後
NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)
デフォルトは95%のボードに対応、みたいな事書いてあるっぽいけど、MicroMinimOSDは3番目のトコにわざわざ書いてあるのでそれを選ぶ。

スクロールして下がって行き、


●CONTROLLER SOFTWARE
デフォルト
NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)



変更後
NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)
デフォルトでMULTIWIIになってるので、MULTIWIIを無効(コメントアウト)して、「CLEANFLIGHT」を有効にする。


さらにスクロールで下がって、


●CALLSIGN setting
これは別にOSD自体の動きには関係ないので、やらなくてもOSDは動く。
ただ、コールサインがデフォルトでは、1分おきに4秒間表示ってなってるので、OSD画面にコールサインの点滅がうっとおしいと思ったので、俺の場合、時間を少し長くした。

デフォルト
NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)



変更後
NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)
秒で指定する。
180秒(3分)置きに10秒間表示・・・のつもりやけど、まだちらっとしか動作見てないので後で、訂正するかも。
ちらっと見たときには、しばらく表示が出なくなった気がしたのでいけたような気がしてるけど・・・。

ちなみに、電波の連続発射の時には10分毎に自局のコールサインを出しとけよ、って法規になってるので、MAX600秒間隔かな。
250レーサーのフライトやと、ええとこ3~4分かと思うので、とりあえず1回程度サイン出るようにでえっか、って感じ。

あと、コールサイン自体の登録というか表示させる文字列入力はGUIツール側で項目があるんやけど、表示時間とかの設定がGUI側には無いみたいなので、Configファイルを直接編集する。

<補足>
「Config.h」ファイルやけど、上記Arduinoツールからの編集でええんやけど、どう設定したか分からんようになるってのがあったりするので、俺の場合、Config.hを先に直接編集したりする。

Config.hはテキストエディタで開くと、ツールでみたままと同じ記述が見れるので、そのまま直接コメントアウトなどして保存しておくと、そのConfig.h設定で書き込まれる。

ただ、注意点、かもしれないのが、どのテキストエディタで開いて編集保存するか、ってのは少し気を付けた方が良いかも。
影響があるかどうかは試してないけど、例えばWindowsに付属のメモ帳では、改行コードと文字コードがプログラムコードで使われている物で開けない可能性がある。なので、それらのコードが読み書きできるテキストエディタを使用することをお勧め。

俺の場合、Freeのサクラエディタってのを使ってるんやけど、有名どころでいけば、秀丸エディタとかでもエエと思う。

で、多分、文字コードはEUC、改行コードはLF、で書かれてるんやないかな?
Winメモ帳はShift_jisオンリーやったハズなので、あまり良くないかも。良くない場合は、多分文字化けしたりプログラムがコードを認識しなかったりというのがあるかも。

Windowsの場合、Config.hファイルを右クリックで、プログラムから開くでサクラエディタや秀丸エディタで開けばエエ。

ちなみに、下記は、コールサイン以外の箇所を上記設定に変更したConfig.hファイルなので、DL解凍後、Config.hファイルをそのまま上書きして使ってもええ。


(NAZE32+MicroMinimOSD+CLEANFLIGHT環境用Config.h)
miminosd_cleanflight_Config.zip
・MicroMinimOSD有効
・CLEANFLIGHT有効



【6】書き込み実行

EEPROMクリアと同じ要領で、右矢印ボタンクリックして書き込み実行する。

NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)
完了画面。

OSDは青LEDが点灯、緑点滅になる。

ん~、なんか、メモリがギリっぽいね~
もしかしたら、旧バージョンでやった方が良いのかも。
後で、試してみよう。

メモリがオーバーすると、多分やけど、GPSの機能支障が出てきそうな気がする。



MicroMinimOSDのファーム設定などは、以上で終わり。

そのままOSDボードを、NAZE32のTX/RX、カメラVout、ATV送信機Vin、電源に正しく接続すれば、画面の表示項目は別として、画面上に何かオーバースクリーンで表示されるハズ。

何か表示されていれば、とりあえず、おお~~!位ゆーといてから、一服しとこかwww

この時点で、何も表示されないという場合、何か間違ってるので、ふりだしに戻る前に、一服しとこかwww




●MW OSDのGUI設定画面
画面に何か表示されてたら、今度は最初に準備した、
「application.windows32」>「MW_OSD_GUI.exe」
を起動して、MW OSDのGUIツールを使って画面上の表示項目のON/OFF設定やレイアウト変更(表示位置変更)などをイジっていくんやけど、めっさ、長なるんで、また別記事で。
大体は直感的に触れると思うけど・・・

NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)

GUIツールとFTDIドングルが正しくUSB接続出来ると、画像の様に、オンスクリーンのデモが表示されるので、これを見ながら表示する設定を変えていく、ちゅー感じやね。




【ハードウェア接続】

2.GPSとOSDを使う場合の接続設定。-------------------------------
●Portsは「UART1」「UART2」を使用する。
●NAZE32+GPS+MicroMinimOSD

(ピンアサイン)
1:GND
2:+5V
3:PPM(レシーバーTFR4のCH1_SIGNAL)
4:RSSI(レシーバーTFR4のCH2_SIGNAL)
5:USART2 TX(GPSのRX:Blue)
6:USART2 RX(GPSのTX:Orange)
7:LED_Strip
8:NC(使わない)
9:Sonar Trigger(使わない)
10:Sonar Echo/CURRENT(使わない)

※NAZE32側のピンアサインは前記事でやった「1.GPSだけを使う場合の接続設定。」の場合と同じ。

で、NAZE32ボードに用意されている、TX/RX端子にOSDのTX/RXを接続する。

OSD TX → NAZE32ボードのRX
OSD RX → NAZE32ボードのTX

MicroMinimOSDのピンアサイン
MicroMinimOSD+FTDI


NAZE32ボードのTX/RX端子はこれ
NAZE32設定(MicroMinimOSD設定) NAZE32設定(MicroMinimOSD設定)
PCB(PDB)ボードを使うと、PCBボード側をヘッダーソケット、NAZE32側をヘッダーという感じにして、PCBボードとNAZE32ボードをそのままソケットで接続できるようになるんやけど、後々の事を考えて、このTX/RXだけはソケットで接続しない方が良いかも。
詳細は、あとで出てくる3パターン目の「3.GPSとOSDを使いながら、CleanFlightも使う場合の接続設定。」で。

--------------------------------------------------------------



【CleanFlightの設定】
CleanFlightの設定は、前回記事

NAZE32(Cleanflight)設定編7(GPS)

の通り。

●「Configuration」>「Ports」で
UART1のMSPをONする。(これはデフォルトMSP=ONから変更しない)
UART2のGPSをONする。

(Save and Reboot)


●「Configuration」>「GPS」項目を設定する。
GPSをONする。
Protocol=UBLOX
Ground Assistance Type=Japanese MSAS
Magnetometer Declination[deg]=7.4

(Save and Reboot)



この使用方法やと、NAZE32につなげたGPSも認識して、OSDにも座標など表示しよんねんけど、NAZE32のPIDとかの調整は現地でフライトさせながらの調整となると思うんやけど、CleanFlightを接続しても全く動かなくなる。
OSDを外せば、普通にCleanFlightが動くねんけど、毎回OSDを取り付け、取り外し、ってやってられへんw

なので、全部を同時使いできる方法で接続しなアカン。

つことで、パターン3での使い方は次回


←前の記事 NAZE32(Cleanflight)設定編7(GPS)
→次の記事 NAZE32(Cleanflight)設定編9(GPS+OSD+CleanFlight)

NAZE32(Cleanflight)設定編7(GPS)

昨日、今日と急激に冷え込んできたけど・・・

NAZE32(Cleanflight)設定編Part7
GPS編

前回、「NAZE32+MicroMinimOSD+NZ GPSの接続とPorts設定」の記事にザクっと概要メモったんやけど、おさらい的に、も少し具体的にCleanFlightの設定画面を織り込みつつ補足的に備忘録。



ハードウェアの接続は、使い方とか目的でちょっと違ってきそう・・・
ざっくりと、まとめてみると、こんな感じかな。

1.GPSだけを使う場合の接続設定。
2.GPSとOSDを使う場合の接続設定。

の2パターンが基本。

ただ、「2.GPSとOSDを使う場合の接続設定。」については、
GPSとOSDを接続したままCleanFlightでNAZE32の設定をする場合は、GPSとOSDの接続方法が1と2の場合とは違うので、もう1パターン。

3.GPSとOSDを使いながら、CleanFlightも使う場合の接続設定。

の全部で3パターン。

ただし、CleanFlightによるNAZE32の設定時に、毎回OSDを外して行う場合は3つ目の方法は不要やし、電流センサ付けてモニタするとか、テレメトリとか、なんか他の事をやろうとする場合は、それのデータ通信にもポートを使うみたいやので、上記3パターン以外のやり方が必要なのかもやけど、そこまでは分からん。

で、2と3のパターンは、OSDのセットアップなどが必要になるので、今回の記事では、まずは単にGPSを有効にするやり方から。

【GPSモジュール】
今回使用するGPSは初めからNAZE32用にファームセットアップされたモジュールを使う。
正式名称が何か分からんけど、「NZ GPS」って書いてあるヤツ。

同じ匡体で他にCC3D用の「OP GPS」と、NAZE32+用の「32+ GPS」ってのが有る。
あと、GPSモジュールはちょっと大きめのヤツとか色々使えるやつがあるみたいやけど、多分、何も考えずに直ぐに動かすことが出来そうなのが、専用のNZ GPSやね。

GPSモジュールのピンアサインは、
赤:5V
黒:GND
青:RX → NAZE32シリアルポートのTXに接続する。
オレンジ:TX → NAZE32シリアルポートのRXに接続する。


1.GPSだけを使う場合の接続設定。
【ハードウェア接続】
------------------------------------
●NAZE32 + GPS
●Portsは「UART1」「UART2」を使用する。

(NAZE32ピンアサイン)
1:GND
2:+5V
3:RX_PPM(レシーバーTFR4のCH1_SIGNAL)
4:RSSI_ADC(レシーバーTFR4のCH2_SIGNAL)
5:USART2 TX(GPSのRX:Blue)
6:USART2 RX(GPSのTX:Orange)
7:LED_STRIP
8:NC(使わない)
9:Sonar Trigger(使わない)
10:Sonar Echo/CURRENT(使わない)
-------------------------------------
※前回、「NAZE32+MicroMinimOSD+NZ GPSの接続とPorts設定」では、5pinと6pinのTX/RXの書き方が紛らわしかったかもやけど・・・

NAZE32の

5pinはUSART2のTX
6pinはUSART2のRX

なので、

GPSのRXをNAZE32のTX
GPSのTXをNAZE32のRX

に接続する。

送信は受信、受信は送信にという繋ぎ方。



【CleanFlightのGPS設定】
CleanFlightで触るメニュー画面は、

・Ports
・Configuration
・Modes
・GPS(この画面はモニタするだけ)

の4メニュー。


●Portsメニュー
Portsメニューで、UART2のGPSをONする。

NAZE32設定(GPS設定)

デフォルトでは、UART1とUART2が表示されていて、UART1のMSPだけがONになっている。
このUART1のMSPだけはOFFにしてまうと、NAZE32を初期化せなアカンようになるので触らんように注意。

ONにした後、「Save and Reboot」で設定保存。


●Configurationメニュー
PortsでUART2のGPSがONになると、ConfigurationメニューのGPSをON出来るようになる。
NAZE32設定(GPS設定)

Protocol=UBLOX
Ground Assistance Type=Japanese MSAS
Magnetometer Declination[deg]=7.4

と設定する。

「Save and Reboot」で設定保存。

※Magnetometer Declination[deg]は、7.4であっているかは不明w
単に、Magnetic declination calculatorで、赤緯ってのを出して、出た数値を入れただけw
北緯35度、東経135度で入れると、Magnetic declinationが「7°37.98' West」となったので「7.4」

ちなみに、北緯35度、東経135度をもっと正確に入れたかったら、GoogleMapとか、ジオコーディングとかで探すと地図から座標を出してくれるところは色々ある。と思う。

この時点で、バッテリーを接続すると直ぐにGPSマークが点灯するはず。

NAZE32設定(GPS設定)

ただ、GPSマークが点灯しただけでは、まだGPS衛星のデータを補足していない。


●GPSメニュー
GPSメニューでGPSのデータ受信レベルやGPSの補足数のモニタが出来る。
NAZE32設定(GPS設定)
この状態はGPS3個を補足しているけど、3D Fix:が赤で「False」となっているので、まだ座標確定できていない状態。
室内の3階窓際で大体8~9個補足
室内の2開窓際で大体5~7個補足
って感じ。

GPS衛星の補足数が規定数を超えると、3D Fixが緑で「True」に変わる。

NAZE32設定(GPS設定)

この状態でようやく、NAZE32が座標データなどを利用できるようになる。
受信状態が悪くなって、規定数や受信レベルが下がると、直ぐに3D Fixが「False」になる。
屋外なら多分、常時10~12個位は捕まえれるんちゃうかな。

OSDに表示させると、LOW SATなどの表示を出してくれる。


●Modesメニュー
前回記事にも載せたので、繰り返しになるけど・・・
GPS機能を有効にするために、つか、既にGPSは有効になってんねんけど・・・
GPS HOLDとGPS RTLを使うために、ModesメニューでSWに機能割り当てをしておく。
NAZE32設定(Modes設定)

NAZE32設定(Modes設定)
・BARO
・MAG
・HEADFREE
・GPS HOME
・GPS HOLD
は同じChで連動して機能ON出来るようにしておく。
HEADADJは、ラダーを再セット出来るようにするなら使えるようにしておく。

ちなみに、
・GPS HOME
・GPS HOLD
は、GPS 3DfixがTrueにならないとSWを切り替えてもON(緑点灯)しない。

NAZE32にGPSモジュールを付けるってのは大体、そんな感じかな。

あ~あれや、設定とかちゃんと出来てるか、とか、現物で確認して実際のフライトも安全に考慮してやらな、GPS HOMEしたとたんに機体が勝手に嫁の実家まで飛んでいったやんかー!

とか言われても、俺は知らんでw
設定のやり方間違ってるとこあるかもしれんし、自己責任つーことでwww

あと、基本的には、この状態にそのまま、MinimOSDボードを繋ぐだけで、OSDも出来るようになる。
ってのが、パターン2やけど、OSDの準備とかあるので、また次回。


←前の記事 NAZE32(Cleanflight)設定編6(Adjustments)
→次の記事 NAZE32(Cleanflight)設定編8(MicroMinimOSD)

NAZE32(Cleanflight)設定編6(Adjustments)

NAZE32(Cleanflight)設定編Part6
Adjustments設定

前記事でプロポのSWをNAZE32のAUXに割り当てて、SW切り替えでNAZE32が持っている機能をON/OFFするやり方をメモったんやけど、今回は、PIDのパラメータ設定を各スタントモードに応じて切り替えてみよっかな・・・って感じの設定。

つか、ここはまだ、はっきり理解できてへんし、そもそもPIDのパラメータ数値はどの辺に調整すればエエのか・・・
実際に飛ばしながらやないとわからんし、なんとなくこんな感じでイジっていくんやろうなぁ~的なメモ。
まぢで意味不明のトコあんねんけど、ま、そのうち誰かに聞いたら分かるやろw

「Adjustments」メニューの設定と絡んで、合わせて見やなアカンのんちゃうかな?というメニューが「PID Tuning」と「Receiver」のメニュー


●「Adjustments」メニュー
とりあえず、こんな感じ。
NAZE32設定(Adjustments設定)
割り当てるAUX分だけONにして、Chを選択する。

やりたい事は、フライトモードのノーマル、ST1、ST2の切り替えで、それぞれに違うPID設定を適用したいって感じ。
俺の場合、フライトモードSWはAUX1にしてるので、ChをAUX1。
SWのポジションとその位置がONする範囲の指定方法は、前回のModes設定の時と同じ要領。

で、「then apply」のところのプルダウンリストから、「Rate Profile Selection」を選んでみた。
なんで、そうしたかというと、色々画面眺めてて、「PID Tuning」メニュー側に「Profile」というのがあって、プルダウンで1~3の3つのプロファイルが設定出来るっぽかったので、もしかしたら「then apply」のところを「Rate Profile Selection」にしたら切り替えれるんやないかな?と思っただけw

using slotってのが何のことか不明やねんけどw
どっちもslot1にすると思ったようなならんかった。

ちなみに、PID設定の数値はデフォルトのままで、単に、プロファイル1~3を選択して、それぞれのプロファイルで
ROLL rate、PITCH rate、YOW rate
のところだけ数値を、
ノーマル=0.50
ST1=0.45
ST2=0.40
にしてみて、SWで切り替わるかを確認したもの。
NAZE32設定(PID設定)
PID Tuning画面を見ながらSWを切り替えて、右下の「Refresh」ボタンをクリックすると、リフレッシュして画面リロードする。
で、プロファイル毎に数値を変えてSAVEした値にSWで切り替わってるので、多分、実際に飛ばすと挙動がかわるんちゃうかなぁ。

同じように、「Adjustments」メニューでAUX1を設定すると、「Receiver」メニュー側の「Throttle MID」とか「Throttle EXPO」とかもフライトモードSWで切り替わるようになる。

ノーマル
NAZE32設定(Receiver設定)

ST1
NAZE32設定(Receiver設定)

ST2
NAZE32設定(Receiver設定)

設定する時はSWのポジションに合わせて、数値を変更後、SAVEすると、そのSWポジションでの値が保存される感じ。

ん~、この辺の設定は良くわからん。
微妙やなぁ~
一応画面上の数値は切り替わってるっぽいので、実際に飛ばしてみて変わるかどうかやけど・・・。

Adjustmentsは今のトコ、この辺までやな。

←前の記事 NAZE32(Cleanflight)設定編5(Modes設定)
→次の記事 NAZE32(Cleanflight)設定編7(GPS)

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