ST360 + HKPilot Mega V2.5 - ホビる-ド素人がRCマイクロヘリで3Dフライトを目指す備忘録ブログ

久々のクワッド

植木鉢の土を入れ替えるのに、広い場所でやりたかったので、仕事の帰り道に飛行場逝ってきた。
何かあったらマズイので、一応念の為、クワッド一式も持参www

てか、打ち合わせ逝くだけやのに、植木鉢5個とプランター2個積んで、クワッド積んで・・・
傍から見たら、100%仕事しに行くようには見えへんやろうけどw

とりあえず、土入れ替え終わってから、バッテリー充電しつつ、広い場所やので、
めっちゃついでに、タイヤのローテションもしたったw

LH119V

ただ、30度近い気温の中、汗だくなってもたw

残務もあったので、とりあえず2リポ程かるく、飛ばして帰った。
クワッドは、このお手軽さがええわ。

一応、テーブルまで広げてw
ST360 + HKPilot Mega V2.5

超久々のフライトやったんで、SWの操作忘れ気味やったけどw
ST360 + HKPilot Mega V2.5

結構、風が強かってんけど2リポとも、
・Stabilize
・Stabilize Simple Mode
・Loiter
・RTL
の各フライトモード全部、完璧な感じやった。
ちなみに、今日はGPS捕捉も12~13個と過去最高な感じで、ほぼ、どの状態からSW切り替えてもトチ狂ったような動きは皆無やった。
てか、気持ち悪いくらいちゃんと動いとったw
ぼちぼちAUTOにもチャレンジやな。
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HKPilot Mega V2.5 設定編 (Stabilize Simple Mode)

クワッドもちょろちょろと飛ばして楽しんでんねんけど、
HKPilot Mega V2.5 のフライトモードで、”Stabilize Simple Mode”ってのがある。
それを試してみた。

つー話。

一般的なQuadの場合、機体の形が前後左右対称なんで、遠くに行った時に、ハッキリ言って全く向きが分からんよーになるw
・・・分からん、てか、見えんw
一応、フロント側とリア側で色分けがしてあるとはいえ、なんしか、空飛んでる時は大体全部黒く見えるw


で、機体の向きが分かんないと、まともに操作して思った方向に飛ばす事が出来なくなる。
だいたい、そんな時にはRTL、リターンtoランチ(昼飯食いに帰るんちゃうでwww)、
飛び立った地点に自動的に戻ってくるって感じの設定。
いわゆるGO HOMEってヤツやけど、RTLを割り当ててるSWを入れると、GPSで自動的に元の地点に戻ってくる仕組みらしいねんけど、まぁ、機体向きが見えなくなったら最悪それで戻してくるってのが手っ取り早いねんけど・・・

ヒデさんのQuad450に積んでる、NAZA Mライトは、機体がどっちの向きやっても、常にケツホバ状態の操作で
飛ばすことが出来る機能があって、初めて見たときにはある意味感動して、それええなぁ~と思てんけど・・・、
要は、機体が遠くになっても戻ってきて欲しい時は、機体がどの向きでも、エレベーターアップを入れると戻ってくるって感じ。

その後しばらくして、AP1さんに、あれええね~ってゆーてたら、「何ゆーてんねん、HKPilot Mega V2.5でも出来るで~」的なw

まぢか!と思って、やってみた。

イメージ的にはこんな動き
ST360 Quad Copter HKPilot Mega V2.5 Stabilize Simple Mode ST360 Quad Copter HKPilot Mega V2.5 Stabilize Simple Mode ST360 Quad Copter HKPilot Mega V2.5 Stabilize Simple Mode ST360 Quad Copter HKPilot Mega V2.5 Stabilize Simple Mode ST360 Quad Copter HKPilot Mega V2.5 Stabilize Simple Mode

機体がどの向きになっても、UP/DOWN、LEFT/RIGHTの舵の打ち方が変わらん、ってモードやねん。

設定は、Mission Plannerの
INITIAL SETUP>右メニューのFlight Modesの設定画面で、
Stabilizeの”Simple Mode”のチェックを入れると、その様な動きになる。

俺の場合、現状スタントモードは、
ST0=Stabilize
ST1=Loiter
ST2=Stabilize Simple Mode
として、SWを割り当ててる。

ST0=Stabilize
Mission Planner INITIAL SETUP>Flight Modes
ただのStabilizeは普通の操作。
対面ホバは反対の操作になる。


ST1=Loiter
Mission Planner INITIAL SETUP>Flight Modes
ST1のSWを入れた地点を、GPSで維持するようになる。
フライトの途中にGPS捕捉が途切れる事もあるみたいなので、いきなりRTLをせずに、
一回、Loiterを入れて、GPSが効いているかどうかを見るようにしている。


ST2=Stabilize Simple Mode
Mission Planner INITIAL SETUP>Flight Modes
普段は使う必要はないけど、遠方や上空になった時に、機体の向きが分からなくなったら、ST2に入れる。
機体の向きに関係なく、常に尻ホバのつもりで操作すれば良い。

で、機能試した時には、その通りに飛んでたので、OKやな。
対面になってるのに、尻ホバ感覚で飛んでるので、ある意味気色悪い気もしたけどw
ちなみに、ラダーでクルクル回した後いきなりやると、向きがズレてる様な気がした。
ゆっくりやると、ほぼ常に尻ホバ操作になるみたい。

この機能は、HKPilot Mega 2.5にオンボードのCompassセンサーを使っていると思うので、
それのキャリブレーションが出来ていないとダメなのかも。

ST360+HKPilot Mega V2.5の組み直し

先日、かわせみメンバーのY.Hさんから頂いたREDCONの9chフルレンジDMSSレシーバーを360クワッドに積み替えよう、って事で、
G.W.中に360サイズのQuadコプター「ST360+HKPilot Mega V2.5」を組み直した。

もともとは、こんな感じ。
ST360+HKPilot Mega V2.5 ST360+HKPilot Mega V2.5

フレームの上段:HKPilot Mega V2.5
フレームの中段:BRAIN 25A Quadアンプ
フレームの下段:3セル2200mAhリポバッテリー

重心的にはバッテリーを一番下ってのが良いつもりやってんけど、バッテリーの厚みよりQuadの足が短くて、バッテリーが地面に当たって、機体が傾いた感じなのが、かなり評判が悪かったw

それと、この状態でもGO HOMEとか、自動着陸的な事もちゃんと出来て、まぁ大丈夫っちゃ大丈夫やねんけど、
GPSアンテナがアンプの真横にあって、金属フレームより低いとこにあるってのも、イメージ的に気持ち悪い感じ。

なので、その辺をガッツリ配置し直すことにした。


今度は、

フレームの上段:3セル2200mAhリポバッテリー
フレームの中段:HKPilot Mega V2.5
フレームの下段:BRAIN 25A Quadアンプ

って感じ。
まぁ、これ以外の配置はパット思いつかんw


で、さくさくっと工作。

基板の端子がバーチカルのピンなので、このままやと中段に収まらんので、まずは水平のヤツに全部交換~
12pin×1
8Pin×2
を交換。

ST360+HKPilot Mega V2.5 ST360+HKPilot Mega V2.5

大分、低くなった。

で、前回同様、フレーム鉄板にM2タップを切って、ホビる式でマウントしようとしてみたけど・・・
ST360+HKPilot Mega V2.5
中段に収めると、外的な衝撃には強そうやけど、砂埃とかゴミとかが入り込んだらふ~ふ~して除去しにくくなる気がしてんな。
ゴミ溜まりやくすて、掃除しにくいのはアカンやろ~ってことで、やっぱケースがええ、と思ってんけど、コネクタPinを水平にすると、それようのケースが売ってないねんな~
正規サイトから購入やったらPinを垂直か水平か選べるみたいやけど。

ってことで、100均でなんか5個100円みたいなケースを加工してみた。
こんな感じ。
ST360+HKPilot Mega V2.5 ST360+HKPilot Mega V2.5 ST360+HKPilot Mega V2.5

これやと、気圧センサーももうちょい安定しそな気がする。
埃も入りにくいし、小雨位なら・・・w

ざくっと、配置。
ST360+HKPilot Mega V2.5 ST360+HKPilot Mega V2.5 ST360+HKPilot Mega V2.5 ST360+HKPilot Mega V2.5

で、きちんと配置w
ST360+HKPilot Mega V2.5 ST360+HKPilot Mega V2.5
Quadアンプのケーブルがかなり長い、というか多分450サイズのフレームでも余裕で足りる長さにしてあるんやと思うけど、この360フレームやと、かなり余るので、アンプ中段積みしてた時はアンプの上にグルグル巻きにして詰め込んでてんけど、下段積みで収め所が無いのと、ケーブルロスやらノイズやら長過ぎてエエとは思われへんので、今回はジャストサイズでカット。
3.5mmのバナナコネクタ半田外して、線短くして・・・12個ちょ~面倒臭さ~と思いつつ、無言でまた半田付け・・・w
おかげで、まぁまぁスッキリした。


でもって、GPSアンテナの設置。
固定用の金具を買おうと思ったりもしたけど、それだけの為に海外通販もな~・・・と、
何かエエ方法ないかと前々から考えててんけど、G.W.前半に別件で日本橋行った時に、ふと思い出して、お~これでええやん~ってのを見つけた。

これ。
ST360+HKPilot Mega V2.5 ST360+HKPilot Mega V2.5
1個35円位やったかな・・・
シール剥がして、貼りつけて、そのままネジ用のボスにする為のものらしい。
穴径が2.5mm位やったと思うけど、適当な棒を探してたらT-REX450のテールブームサポートの折れたカーボンシャフトの残骸が転がってたので、3.5mmやったかな、半分位まで穴開けて、その先を3mmってやって、棒を突っ込んでみたら、ぎゅ~って感じでピッタシw
T-REX450落としといて良かった~、な訳ねーかw

Quad360持ち運びの時、アンテナ立ってると邪魔なので、その時はこんな感じで抜いて運ぶ。
ST360+HKPilot Mega V2.5

ということで、受信機が変わったので、一応、キャリブレーションをやったりして完成~
ST360+HKPilot Mega V2.5 ST360+HKPilot Mega V2.5

モーターの回転方向だけ確認して、連休最終日の6日、飛ばしに行ってきてんけど・・・
なんか、全然アカンやん~!!
ちゃんと、浮きかけるねんけど、ぐらぐらで全く安定せーへんやんw

バッテリーが上に来て重心がかなり上になったからか?とか・・・
ちょうど、QuadマスターのAP1さんも来てたので、色々、聞いてやってみたけど、特に大きく間違ってそうな所は無さそうやし・・・
PIゲインを調整しまくっても少しだけ改善した感じはするものの、全くグラグラが収まらん・・・
やっぱ、電脳を無理やり箱詰めしたんがアカンのんか・・・全然分からん・・・
余りにも、一気に変更しまくったので、結局、持ち帰ってあれこれ試してみることに。
まぁ、それはええねんけど・・・

なんか、ポカポカ陽気で眠て~とダラダラ~っとしつつ、T-REX450でラダー混じりの練習しとったら、ちょっとふらついた時に太陽がまぶしくて一瞬機体が見えへんくなったw
次に見えた時は横ホバの向きで降下してたので、あ~向き分かったわと思って立て直そうと思ったら、思った向きとちゃうかったみたいw
斜めに降りてきてると思ったのでピッチ入れて浮かそうと思ったら、浮かずにそのまま地面に突っ込んだwww
後から聞いたら、機体が大分横に傾いてたらしい?

なんつーか、至って冷静に、なんら疑うこともなく地面に突っ込んだ感じw

現地でざっくりと修理したけど、ローターぶれぶれやったんで、これも帰ってから修理することに・・・


で、とりあえずヘリは置いといて、全然まともに飛ばなくなってたQuad360を見てみた。

まずは、受信機が怪しいって言われたりしてたので、もう一度受信機をもとに戻してみたけどブレブレw
次に、電脳ケースがアカンってのを疑って、ホビる式で中段に積み直してみたけど、やっぱりブレブレw
アンプの位置はそのまま(下段)、電脳を上段積み(最初の状態)でバッテリーをアンプの下にぶら下げてブレブレw


結局、電脳を最初から設定やり直したら、何事もなかったように直った・・・
そのまま9ch受信機に交換してみて問題なし。
電脳をケースに入れてみて問題なし。
バッテリーを上に積んでみても問題なし。

なんか分からんけど、電脳のジャイロか何かがトチ狂ってた気がする。

つーわけで、全部元に戻した。
ST360+HKPilot Mega V2.5 ST360+HKPilot Mega V2.5 ST360+HKPilot Mega V2.5 ST360+HKPilot Mega V2.5

それと、受信機本体とサテライトの積む位置を入れ替えた。
ST360+HKPilot Mega V2.5

なんでかつーと、電脳を中段積みすると、USBケーブルが挿しにくいねんw
しかも、受信機があると邪魔w
なので、電脳USBコネクタ側に小さいサテライトレシーバーを積むようにした。
ST360+HKPilot Mega V2.5

この状態で、もう一度設定とキャリブレーションを全部やり直して、
やっとこさ完成~
ST360+HKPilot Mega V2.5


とりあえず、安定ホバするのを確認~

外では非力な感じやねんけど、部屋やとごっつパワフルに感じるわ~
恐いw

まぁ、飛んで良かったわw

ST360+HKPilot Mega 2.5 フライトRTL

ST360+HKPilot Mega 2.5 RTL

土曜日はQuad ST360のRTL(GO HOME)の動画をN氏に撮ってもらったりした。



53秒あたりからGO HOME開始してんねんけど、GO HOMEにした後は、プロポを地面に置いたまま、
機体が自動で戻ってきて着陸するのを眺めてる感じw


最初にちょっと遠くへ適当に飛ばす。
適当なトコでLoiterモードに切り替え。

すると、機体が自動でその場に留まろうとする。

GPSをとらえている感じのホバリングをしてるのを確認して、
その後、RTLモードをONする。

RTLはリターンtoランチって事らしい。要するにGO HOME。

離陸・・・というか、ARMした場所を覚えてて、そこに戻ってくる感じ。

今のRTL設定では高度10mでHOMEに戻ってくるようにしてる。

着陸地点近辺に戻ってきたら一旦止まって、しばらくしてから、自動的に着陸モードに入る。
今の設定は50cm/sの速度で降りてくる。(動画の降下速度)


今のところはそこからまだ進歩してないけど、次はフェールセーフやなぁ。

ちなみに、昼飯は写真撮り忘れたけど、

土曜日が白菜豚鍋と水餃子。

今日は、4人と少なかったけど、カレーピラフ、ウィンナー、ニラ餃子、焼そば、
余った玉子で夕方にゆで玉子・・・温泉玉子みたいなトロトロやったけどw

カレーピラフ 焼きそば


ごはん食べてからは気温が17℃近くあったみたいで眠たくなってくるのと、かなりの、多分この飛行場では過去最高の強風でやや戦意喪失w

TAROT450も調子良かったんやけど、前回と同じ感じでテールが抜け始めた感じ。
多分トルクチューブが抜けかけてるんちゃうかな・・・
ってことで、それ以降は飛ばさずに終了。

あとはX2を2本程。強風の中だとやっぱ恐いね~。いちお無事性感したけど~w

HKPilot Mega V2.5設定編(Mission Planner)

クアッドST360に積んだ電脳HKPilot Mega V2.5の設定編。

とりあえず、最低限の設定のトコだけしか分からんので、細かいところは今後いじりながらボチボチと・・・。


パラメータの設定をするためのソフトの入手先。
APM

ここは、ハード、ファーム、ソフトの3点セットを提供しているとこで、
ここにある、APM 2.5(今は2.6かな)のOEMなのか、パクりなのか・・・
HKPilot Mega V2.5はそれと同じハード。

なので、このAPMのファームやソフトを使う。


まずは、ここからソフトウェアのMission Plannerをインストールする。

HKPilot Mega V2.5 HKPilot Mega V2.5
MissionPlannerのDownloadをクリックすると、保存するか実行するか効いてくるので、そのまま実行。
不安な時は、一旦、任意の場所に保存してウィルスチェックとかやってインストーラーを起動してインストールを始める。


Mission Planner Setup
Mission Planner/HKPilot Mega V2.5
インストーラーを起動するとセットアップが始まる。


ライセンス規約に同意
Mission Planner/HKPilot Mega V2.5
I accept the terms in the License Agreementに同意(チェック)してNextで次へ進む。

インストール先の指定
Mission Planner/HKPilot Mega V2.5
ソフトのインストール先を指定してNextで次へ進む。

インストール開始
Mission Planner/HKPilot Mega V2.5 Mission Planner/HKPilot Mega V2.5
Installをクリックして、インストールを開始する。

ちょろちょろと、インストールが進んでいくけど、初めてのインストールの時は、多分、途中でデバイスドライバのインストールウィザードが出るので、ドライバもインストールする。

Mission Planner/HKPilot Mega V2.5 Mission Planner/HKPilot Mega V2.5

インストール完了
Mission Planner/HKPilot Mega V2.5
全部インストールが終わるとCompleted画面がでるので、Finishをクリックしてインストールウィザードを終了する。

これで、Mission Plannerのインストールが完了。


スタートメニューのMission Planner Mav 1.0を起動すると、Mission Plannerが立ち上がるんやけど、
多分、初回目の起動時にはパラメーターの初期セットアップウィザードウィンドウがポップアップするので、
順番にセットアップする場合は"Yes"、あとでセットアップする場合は"No"を選んで次へ進む。
ここで"No"にしても、後からMission Plannerのメニューから全項目を個別に設定できる。

とりあえず、"Yes"を選んでウィザードを使って初期設定を行う。
設定項目は全部で16個。


1.機種の選択
Mission Planner/HKPilot Mega V2.5
Multirotorを選択してNextで次へ進む。


2.コプターの種類選択
Mission Planner/HKPilot Mega V2.5
今回のST360はクワッドのX(クロス)タイプを選んでNextで次へ。

3.HKPilot Mega V2.5とPCをUSB接続
Mission Planner/HKPilot Mega V2.5

初めてUSBケーブルでHKPilot Mega V2.5とPCを接続するとUSBドライバのインストール画面がでるのでそのまま流れに身を任せてインストールを見守るw
Mission Planner/HKPilot Mega V2.5

Mission Planner/HKPilot Mega V2.5
SELECT COM PORTでプルダウンからPORTを選択してNextで次へ進む。
PORT番号は環境によって変わるので、自動的に表示されたPORTを選べば良いかな。


HKPilot Mega V2.5とPCがうまく接続されると、あれこれと読み込みの画面が出るので終わる迄待つ。
Mission Planner/HKPilot Mega V2.5 Mission Planner/HKPilot Mega V2.5


4.フレームレイアウト選択
Mission Planner/HKPilot Mega V2.5
機種選択でマルチコプターを選んだので、ここではマルチコプターのフレームタイプを選択設定する。
ST360はクワッドのクロスタイプを選ぶ


5.ACCELEROMETER CALIBRATION
加速度センサーのキャリブレーションをする。
Mission Planner/HKPilot Mega V2.5

詳細は後で説明するとして、とりあえずStartをクリックして進む。
Mission Planner/HKPilot Mega V2.5


7.Battery Monitor Configuration
Mission Planner/HKPilot Mega V2.5
とりあえず、3セル2200mAhを使うので2200を入力してNextで次へ進む。


8.Optional Items
Mission Planner/HKPilot Mega V2.5
センサーは使ってないので何もせずNextで次へ進む。
ソナーセンサーを使う場合は、Enableにチェックを入れて、モデルを選択して進む。


10.Radio Endpoint Calibration
Mission Planner/HKPilot Mega V2.5
プロポスティックのMAX可動範囲の設定をする。

Continueをクリックすると各チャンネルの表示がでるので、スティックやSWを動かして動きが合っているかをチェックする。

Mission Planner/HKPilot Mega V2.5

スティックを動かしてみて、逆に動く場合、プロポ側のリバースSWで動作方向を変更する。
ELEVATORはPitchのモニターで確認する。
ELEVATORだけは動きが逆になるのが正解。

キャリブレーションは画面内の"Calibrate Radio"をクリックして開始する。
Mission Planner/HKPilot Mega V2.5 Mission Planner/HKPilot Mega V2.5


Mission Planner/HKPilot Mega V2.5
スティックやSWを動かすと、スティックの動く最大値が赤ラインと数値で表示される。
まぁ、良くあるパターンで左右のスティックをグリグリと円を描けば良いだけやねんけどw
あと、この画面ではRadio5にフライトモードSWを割り当てて、Radio6~8は使ってないねんけど、
このままではフライトモードは切り替えられるけど、GO HOMEが出来ない。つか、どれかのSWでGO HOMEになるようにせなアカン。
他にも色々な設定をSWで切り替えられるようにする為にも受信機のチャンネル数は多い方がエエらしい。
詳細はまた別途記事アップすることにして、スティックのキャリブレーションが終わったら、

画面内の"Click when Done"で設定を記憶させる。

Mission Planner/HKPilot Mega V2.5

Mission Planner/HKPilot Mega V2.5

11.Flight Modes
フライトモードの設定
Mission Planner/HKPilot Mega V2.5
俺の場合JRプロポのXG-8やねんけど、フライトモードの設定は

ST0:Stabilize(手動操作モード)
ST1:Loiter Simple Mode(GPSで定位置にホバするモード)
ST2:Auto Simple Mode(自動で飛行するモード)

に設定する。フライトモードSWを切り替えると、画面のプルダウンBOXの緑色が切り替わるので、SWのモードとその時の設定を確認する。

必須の設定は、Stabilize(手動操作モード)。
必ずSWのどこかに手動操作出来るモードを設定しておかないと、エライことになる気がするw
どっかに飛んで行っても全く手で操作できへん!みたいなw

まぁまずは機体が安定フライト出来るかどうかを見る所からなので、最初はStabilize(手動操作モード)だけでもエエくらいやなw


12.Verify
Mission Planner/HKPilot Mega V2.5
そのままNextで次へ進む。


13.Failsafe
Mission Planner/HKPilot Mega V2.5
とりあえずそのままNextで次へ進む。

このFailsafeは設定しといた方が良いと思うので詳細はまた別記事でアップする。
色々な設定が出来るらしい。
例えば、電波が届かなくなってバインドが切れた場合、自動的にGO HOMEさせて自立飛行で離陸地点に戻ってこさしたり・・・
ま、そんな、ヤバい時の動きを設定する項目やね。


14.GeoFence
Mission Planner/HKPilot Mega V2.5
ここも、とりあえずそのままNextで次へ進む。


15.Dont Forget!!
Mission Planner/HKPilot Mega V2.5
なんか分からんけどお役立ちリンクw

"Finish"ボタンで初期設定ウィザードが終了

Mission Planner/HKPilot Mega V2.5


Mission PlannerのFLIGHT DATA画面が表示される。

Mission Planner/HKPilot Mega V2.5

キャリブレーションが出来てたら、機体を動かしてみるとその動きに合わせて、画面が動く。
この画像だと、水平の赤ラインが0(地平線)に合ってないので、キャリブレーションがずれている。

キャリブレーションでゼロ調ができると大体こんな感じになる。
Mission Planner/HKPilot Mega V2.5


超ざっくりとやけど、これで、パラメータ設定的には一応、飛ばせん事は無い状態になってるハズ・・・

キャリブレーションとかの細かいやり方はまた別記事で。

クワッドST360 + HKPilot Mega V2.5製作2

今日はまた、冷え込むなぁ~

週末の天気は今のトコ大丈夫そうやけど、冷え込むってことは、ど~考えてもやっぱ鍋系やろなぁ~w

で、クワッドST360 + HKPilot Mega V2.5製作の続き。


今回、電脳にホビキンのHKPilot Mega V2.5を積むんやけど、
Ardupilot Mega 2.5のまんま、パクリつか、OEMつか、なんかそんな感じw

本家はAPM 2.5ってヤツなんかなぁ。

電脳のファームとか、セットアップアプリとかAPMのサイトに色々DL出来るようになってる。
マニュアルとかも全部あんねんけど、ボリュームが大き過ぎて、思いつくってか、切羽詰まった所からボツボツとと読む感じw

http://ardupilot.com/

このサイトは3D Roboticsって所がスポンサーになってるみたい。


で、そんなこんなを知る前に、無謀にも、な~んも調べんと電脳を調達してもたんで、当然ながらケースがあるとかも知らんかったわけやw

最初、どやって積むかでもたついた。
なんでかつーと、フレームにたくさんの穴が開いてたから、そのままボス立てて電脳をサクッと取り付けれると思てたら、全くあわんかってんw

ケースを調達して、ケースに収めて両面テープで張り付けるか、色々なやんでんけど、結局こっちの方が早えぇな、と思って、M2のタップを4か所に切った。

ST360 + HKPilot Mega V2.5

で、チビへりフリークなら、迷わず釣り具やへGOすんねんw
かつて愛用してた浮きゴムでこうやって固定する。

ST360 + HKPilot Mega V2.5 ST360 + HKPilot Mega V2.5
電脳は前後の向きがあるので、積む時には基板の矢印を見て前後を合わせて機体に積む。

浮きゴムは適度な長さにカットして、M2のネジに履かせる。
基板の固定穴はφ3mmかφ3.5mm位なんで、M2ネジならスカスカでゴム支持の威力が発揮できそうな感じ。

ST360 + HKPilot Mega V2.5
軽く基板を抑えるとビス頭が浮く感じ。
抑えていない時はゴムである程度テンションがかかった感じなんで、多分ネジが緩むってことも無いんちゃうかな。

あとあと、マニュアルサイトを読んでいると、この電脳の設置方法で結構あれこれ試行錯誤が要るっぽい事書いてあったわ。振動を拾うのがあんまり良くないみたいで、色々な方法がディスカッションされてたりもするねんな。


ブラシレスアンプはクワッドタイプ(4個イチ)のヤツなんで、こんな感じで搭載。
ST360 + HKPilot Mega V2.5 ST360 + HKPilot Mega V2.5

アンプの設置向きはローター番号とアンプの番号を考えてなるべくケーブルの取回しがすんなりいく向きに設置。

左のが例のREDCONパークフライトDMSSレシーバー。
これは、そのうちFPVとかやり始める時にはFullRangeのレシーバーに置き換える予定。

モーターの結線
ST360 + HKPilot Mega V2.5 ST360 + HKPilot Mega V2.5
クワッドは繋がなアカン線が多いから、その辺がちょ~面倒w


信号線はOUTPUTにアンプの信号線を接続。
INPUTにレシーバーを接続。


基板OUT1-アンプIN1(赤)
基板OUT2-アンプIN2(橙)
基板OUT3-アンプIN3(白)
基板OUT4-アンプIN4(茶)

基板IN1-レシーバーAILRON
基板IN2-レシーバーELEVATOR
基板IN3-レシーバーTHROTTLE
基板IN4-レシーバーRUDDER
基板IN5-レシーバーAUX2

CH5にAUX2を突っ込んで、プロポ側でFMODE SWを割り当てると、フライトモードが切り替えられるようになる。
電脳側で設定すんねんけど、基本的には、

ST0:Stabilize(離発着用。自力で機体を操作するモード)
ST1:Loiter/Simple MODE(GPSと気圧センサーで定位置ホバするモード)
ST2:Auto/Simple MODE(ソフトで設定したルートを飛行させる自動操縦モード)

って感じでやるみたい。
Simple MODEにしておくと、機体の向きが分からなくなった時に戻ってこさす事が出来るみたい。

このフライトモード設定は何種類かあって、ACROとかのモードもあるみたい。
Landモードは高度をゆっくり下げるモード。自動着陸モードやけど、これもやってみたいな。



あと、気圧センサーがオンボードやねんけど、これも予めAP1さんに聞いてたんで処置できた。
マニュアル読むとちゃんと書いてあるけど、そのままセンサー剥き出しでやると、エライとこまで飛びあがって行くみたいw

ST360 + HKPilot Mega V2.5
2個の穴空き缶パッケージのデバイス。

ここをスポンジとかで覆ってやっとく必要があるみたいなので、穴開けた両面テープを貼って、
その上にスポンジを貼りつけた。
ST360 + HKPilot Mega V2.5 ST360 + HKPilot Mega V2.5
スポンジは、ICとかを挿しておく静電防止スポンジが転がってたのでそれを貼りつけた。

そんなこんなで、とりあえず・・・いちお機体完成。
ST360 + HKPilot Mega V2.5 ST360 + HKPilot Mega V2.5
黄色が前やねんけど、右側の横っ腹のとこにGPSアンテナを設置してんけど・・・
マニュアル読んでると、ココはあんま良くないっぽい。
ノイズを拾いやすいみたいなんで、アンプとかモータ配線とか電脳からは話した方がよさげ。
AP1さんも最近は棒みたいなん立ててその上にGPSモジュールのっける感じにしてはったもんな~

ま、どうやってくっつけるかを考えつつ、とりあえずはこのままでw
ST360はモーター軸間距離が360mm


なんやかやで、機体の組み立て自体は割と直ぐに終わったって感じやけど、この後のなんやかんやの設定が結構面倒。

ただ・・・これはアカンやろ・・・
ST360 + HKPilot Mega V2.5
バッテリーは機体底面に3セル2200mAhを抱かせる感じにすんねんけど・・・

足浮いて傾くし・・・www
ST360 + HKPilot Mega V2.5

とりあえず、機体水平にした状態で、ゼロ調した後にそのままバッテリーを定位置に抱かせて離陸さす感じやけど、な~んか、カッコ悪ぅw

ま、とりあえず、形にはなったので、ボチボチとセッティングやなぁ。

クワッドST360 + HKPilot Mega V2.5製作1

バタバタしてて、ほったらかしやった360サイズのQuadフレーム。
結果的には、既にテストフライト済みやねんけど、とりあえず飛ぶ感じ。

製作途中の写真とかあったので備忘録的に記事アップ。
海外サイトでは結構にぎわってるみたいやねんけどな~


そもそもは、昨年末に購入したTURNIGY MicroQuadのフレームが弱過ぎで直ぐに折れるってことで、
もう少し頑丈なフレームがないか探してた訳やけど、
450サイズのフレームやと、$12位で安いねんけど持ち運びを考えるとちょっと大きいし・・・
・・・どの道デカいのにいきそうな気もするけど、なんか、もうちょいお手軽な感じなのが良かったw

ブラシレスモータ4個も大きいのが要るし・・・とか悩んでたら、このST360フレーム、ブラシレスモーター4個とプロペラがセットで$40なんで、まぁお手頃。しかもサイズも360mmで丁度ええ感じ。
で、とりあえず注文w

ただ、色々見てて、TURNIGY MicroQuadに積んだ電脳KK2.0もまぁ良く飛ぶんやけど、この電脳やとGO HOMEやらAuto Pilotとかができへんねんな~
つーことで、HKPilot Mega V2.5とGPSモジュールもついで買いw
このHKPilot Mega V2.5って電脳は、ジャイロはもちろん、色んなセンサーがオンボードで、何よりI/Oポートが多い。
しかも、ファームやアプリケーションもオープンソースでコードがいじれるらしい。
まぁ、そもそもこっちのST360に気が付いてたらTURNIGY MicroQuadは買ってないと思うねんけどw


つことで、年明け早々位やったかな、N氏が2機目の450パーツ注文するのに便乗して発注w
到着までの間、TURNIGY MicroQuadをことごとくフレーム大破し、結局はオリジナルフレームを作ってんけど・・・
あ~あと、あれね、450を水没さしたりして遊んでたわけやけどw


旧正月かなんかで結局1カ月ちょい位かかって到着して・・・水没したTAROT450を優先的に直しつつ・・・
とりあえずは、どんな感じかフレームを仮組み

ST360 ST360 ST360

この六角のタッピングはまぢアカンなw
舐めまくるw
プラスのタッピングに即交換したわ。
ちなみに、450クワッドの樹脂フレームはインサートナットになってるみたいで、Mネジらしい。ええな。


ほんで、こっちがブラシレスアンプ
Brain Quad AMP25A
Q Brain 4 x 25A

これはなんと、クワッドタイプの25A4個イチアンプやねんな~
2-4セルまで使えてBECはスイッチングの3A
で、$34位

アンプもモーターに1対1でのバラ積みも考えたけど、20-25Aクラスのアンプ4個ってなると、
$40越えになるので、安い方に・・・というか、結線すんのが面倒ってのもあったりw

つことで、この360サイズクワッドやったら空撮やらFPVやらも色々楽しめるかな~と。
で、空撮とかFPVやってると、かなりの上空フライトになって向きが分からんようになったり・・・
そんな時に役立つのがGO HOMEやな。
てか、GO HOMEは必須やろ~って感じw

注文した後に分かってんけど、
HKPilot Mega V2.5とGPSモジュールとアンプ、この3点セットが、
なんとRC倶楽部メンバーのAP1さんと全く同じ構成らしいので、なんとラッキーなw
色々な情報を聞けるので、割りとすんなり行く気がする~www



ちなみに、受信機やけど、今はRED CONのパークフライト積んでるけど、FPVやるなら距離的にFull Rangeのヤツにした方がエエな。

RED CONの9CHでDMSSのFull Rangeあるって、ヒデさんに聞いたので、いずれはそれにするか~

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