NAZE32&CleanFlight - ホビる-ド素人がRCマイクロヘリで3Dフライトを目指す備忘録ブログ

クリーンフライトのUSBドライバ

クリーンフライトがフライトコントローラボードとのUSB接続でうまくつながらない・・・

という質問をちょくちょく頂くので、確認事項など。

※以前の記事のコメント欄に返信コメント書いていたヤツだけど、コメントだと探しにくいので記事に移植


Win10の環境だと自動アップデートなどの更新で勝手に設定が初期値に戻ったりすることもあるかもなので、クリーンフライトでUSBが認識しないときは以下を確認すると、案外すんなりいくかも。
Win7,8とかでも似たようなドライバ署名有り無しの判定があったかも。


スタートメニュー

SHIFT押しながら再起動

「オプションの選択」画面

「トラブルシューティング」

「詳細オプション」

「スタートアップ設定」

「再起動」

「スタートアップ設定」画面

「7)ドライバー署名の強制を無効にする」
F7キー

これで署名の無いドライバーなどをインストールできるようになります。

あとは、通常通り、

デバイスマネージャーで、COMポートの所を見ながらコントローラーのUSBを抜き差しして、ポートがON/OFF表示するのがフライトコントローラで使用するCOMポートなので、 ポートの右クリックメニューからドライバの更新を行い、ドライバを指定してインストール
すると、USBが認識されるようになる。
大体はこれで行けるんじゃないかな。



日曜日は、PさんのHPIサべージレストア車の納車完了w
あいにくの雨やったけど、合間に一応サベージ走った。ちょこっとやけど、サスオイルも入れずに走らせてはったwww
なんだかんだで、みんな晴れor曇りの予想して、6人も来てたわけやけど、結局何もせず、昼過ぎ頃から雨脚も強まって寒かったのでマクドいって1~2時間ほどだべってお開き。
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MicroMinimOSD+MW_OSDのGUI設定

なんか、あれこれと、忙しくてあっというまに1月も終わりやな。
先週は殆ど何もさわれてへんけど忘れる前に、続きをぼちぼちと。

NAZE32(Cleanflight)設定編Part10
MicroMinimOSD+MW_OSDのGUI設定

前回までは、NAZE32のCleanFlightの設定諸々をじゅんぐりとログってんけど、今回はOSDの画面に表示する項目とかの設定。

OSDハードはMicroMinimOSDってやつで、使用するファームはMW_OSDってやつ。
MWは多分、Multi Wiiの事やと思うけど・・・

MicroMinimOSDへのMW_OSDのインストールとか設定ツールのインストールとかは、
前回記事 NAZE32(Cleanflight)設定編8(MicroMinimOSD)
で事前準備済みってことで、それの続き。

●MW OSDのGUI設定GUIツール起動

1.MicroMinimOSDとFTDIドングルを接続する。
MicroMinimOSD+FTDI MicroMinimOSD+FTDI

2.FTDIドングルとPCをUSBで接続する。

3.GUIツール「MW_OSD_GUI.exe」をダブルクリックして起動する。
「MW_OSD_GUI.exe」は、前回記事のままやってたら、デスクトップかどこかにショートかスタートメニューにショートカットを作成したと思うのでそこから起動する。
ショートカットとか作ってなかったら、DLして解凍した「scarab-osd-R1.5」フォルダの中。

scarab-osd-R1.5\MW_OSD_GUI\application.windows32

に「MW_OSD_GUI.exe」がある。

ダブルクリックして起動すると、

MicroMinimOSD+MW_OSDのGUI設定

USBと接続できると左上にCOM*のポートが表示されるので、それをクリックすると接続できる。
MicroMinimOSD+MW_OSDのGUI設定
接続されると、赤表示だったPORT STATUSと下にあるOSD CONTROLSが緑になる。
あと、右側のモニタイメージの所にOSDのデモが表示される。

PORTSTATUS

USBと接続を切る場合は、CLOSE COMMをクリックすると緑から赤に変わり切断される。

あとは、この画面上で、デモ画面を見ながら、表示項目のON/OFFや表示位置の調整など自分に合うように表示をカスタマイズしていくって感じ。

●DISK
設定した内容をファイルにして外部メディアに保存する(PCのHDDとかにも)。
disc001

SAVEを押すと、保存先を指定する画面が表示されるので、任意の場所を指定して名前を付けて保存する。
DISK002
デフォルトでは、
\scarab-osd-R1.5\MW_OSD_GUI\application.windows32\data
の中に「.osd」ファイルが出来る。

逆に、LOADでこのファイルを読みだせば、設定済み状態が読みだせる。
1つファイルを持っておけば、新しいOSDをもう一個って時に、このファイルを読みだして書き込むだけで同じになる。
はず・・・試してないけど・・・w

あくまで、設定値のファイル保存なので、OSDへの書き込みではない。
「OSD CONTROLS」の項目でWRITEして初めてOSD自体に設定が記憶される。


●FONT TOOLS
表示するフォント(書体)を選択する。
SELECTをクリックすると、フォントファイルの選択ウィンドウが開くので好きなフォントを選んでアップロードする。
MicroMinimOSD+MW_OSDのGUI設定

default bold.mcm(太文字)
default large higher contrast.mcm(大文字ハイコントラスト)
default large.mcm(大字)
default.mcm(デフォルト)

初期は多分デフォルトになってると思うので、好きなのに変更する。


default bold.mcm(太文字)
MicroMinimOSD+MW_OSDのGUI設定

default large higher contrast.mcm(大字ハイコントラスト)
MicroMinimOSD+MW_OSDのGUI設定
太字と違いが分かりにくいw

default large.mcm(大文字)
MicroMinimOSD+MW_OSDのGUI設定
文字が大きくなるので見やすいけど、逆に邪魔になり過ぎるかも。


default.mcm(デフォルト)
MicroMinimOSD+MW_OSDのGUI設定
まぁ、やっぱこれかなw


EDIT FONTでは、フォントの編集ができる。
fonttool
ドット編集後、SAVEで保存



●OSD CONTROLS
OSDに対して設定を読みだしたり書き込んだりする。
OSDCONTROLS001
[READ]読出し
[WRITE]書き込み
[DEFAULT]デフォルト値読出し
[RESTART]OSD再起動

画面設定を変更したら、WRITEでOSD本体に記憶させる。
設定中、訳が分からんようになった時とかに、DEFAULTで初期値に戻せる。
全部消えたように見えるけど、RESTARTで再起動すると、最初の設定状態に戻る。


●Main Voltage
メインの電圧表示は下記のような感じで設定してみた。
MainVoltage002
[Display Voltage]画面表示のON/OFF
[Use FC main voltage]これよく分からんけど、フライトコントローラーの電圧を使う場合はこっちっぽい。
[Voltage Adjust]電圧表示の校正。実際にテスタで電圧を測って、OSD画面の表示と同じ表示になるように設定。
[Battery Cells]3セルなので「3」に設定
[Voltage Alarm]一応、3.5V位×3セル=10.5以下でアラーム出すようにしてみた。

ちなみに、数値の変更操作で最初悩むw
数字入力もアカンし、選択でもないしw
変えたいとこの数値をドラッグしたまま、マウスを動かすと数値が変わる・・・
これに気が付くまで、最初ちょっとだけイラっとしたw


●Video Voltage
ビデオ電圧の表示
VideoVoltage
これは使ってないので良くわからんけど、FPVカメラとかATV送信機とかを別電源にしてる時やらに表示さしとくんかな。


●Amperage
電流表示
Amperage
これも使ってないので、良くわからん。

[Display Amps]select this if you wish to display the instantaneous Amps draw
[Display mAh]select this if you wish to display the cumulative mAh consumed during flight
If neither FC or Virtual are selected, the OSD will use analogue input on OSD
[Use virtual sensor]select this instead of default hardware sensor to use a software estimation of calibrated current draw against throttle position.
[Use FC Amperage]select this instead of deafault hardware sensor to Amerage values from Flight Controller .
[Amps adjust]use this to adjust the Amps drawn value. It is recommended to adjust for accuracy against an Ampmeter around 50%
[Zero adjust]use this to adjust the Amps drawn when the copter is idle throttle with a Multicopter
[x100 mAh Alarm]use this to set alarm warning for bat capacity. 10 = 1000mah
[Amp Alarm]use this to set alarm warning for Current draw
[CAL Button]use this if you have a HW current sensor to set correct values
!!NOTE !! - remeber to select 5v reference whn using OSD hardware sensor


●RSSI
RSSIの表示は、こんな感じで設定。
rssi
受信機から出てくる、受信感度をOSDに取り込むように接続しておくと、画面上に受信感度を%で表示できる。
[Display RSSI]画面表示のON/OFF
[Use FC RSSI]これも良く分からんけど、フライトコントローラのRSSIを使う場合かな。

受信機から出てるRSSI信号をOSDに入れただけでは、単に電波感度を表示しているだけやねんけど、RSSI信号をNAZE32にもいれると、NAZE32側でRSSIの受信感度に応じてNAZE32の動作を設定出来たりするみたいやね。
例えば、RSSIの感度が60%以下になったら、GO HOMEさせるとか。
機体が遠くに離れ過ぎて、電波が弱くなると、離陸地点に戻すって感じでフェールセーフ的なことをやるんちゃうかな。


●Reference Voltage
ReferenceVoltage
これも使ってないので、良く分からん。


●Call Sign
MicroMinimOSD+MW_OSDのGUI設定
自分のコールサインを入力する。


MicroMinimOSD+MW_OSDのGUI設定
画面上に入力したコールサインが一定間隔で表示される。
デフォルトでは多分1分置きに4秒表示というような設定やったんちゃうかな。
この時間の設定変更はこのGUIツールからは出来なさそうなので、コンフィグファイル側で変更する。

コンフィグファイルの編集の話はこっちの記事
NAZE32(Cleanflight)設定編8(MicroMinimOSD)

●Other
Otherはこんな感じで設定。
Other
「Metric」か「Imperial units」を選択
カメラが「NTSC」か「PAL」を選択
[Display Throttle position]スロットルポジションを表示
[Display Battery Status]バッテリー残量のアイコン表示
[Reset stats after arm]アーム後にリセット


●Display
こんな感じ。ちょっと表示が多過ぎやなw
Display001
[Display Flight mode]ACRO/HORIZON/RTH/HOLDのアイコン表示
[FM sensors]acc/baro/magを有効
[Display Gimbal]ジンバルのアクティブをアイコン表示
[Display Vario]上昇、下降率の表示
[Display BARO ALT]バロメータの高度を表示
[Display Timer]フライト時間の表示



●HUD
HUD
[Display Horizon Bar]地平線インジケータ表示
[HB]地平線標高インジケータ表示
[Display Sidebars]垂直サイドバー表示
[SB scrolling]高度と速度の変化方向をサイドバーでスクロール表示
[SB direction]高度と速度変化の方向を矢印表示


●GPS Settings
GPSSettings
[Display GPS]衛星/ホーム方角矢印/距離/スピードの表示
[GPS coords]GPS座標表示
[GPS altitude]GPS高度表示
[MAPMode 0]無効
[MAPMode 1]マップセンターが航空機。ホーム位置を相対表示
[MAPMode 2]マップセンターがホーム。航空機位置を相対表示
[MAPMode 3]マップモード2と3のハイブリット表示



●Compass
Compass
[Display Compass]コンパスインジケータ表示
[Display Heading]ヘディング表示(±180度)
[Heading 360]0~360度ヘディング表示
[Display angle to home]ホーム方角ヘディング角度表示



●Time Settings
タイムゾーンの設定。
TimeSettings
UTC標準時で設定するんやろうな・・・多分w
つことで、日本の場合、UTC+9時間なので、+9。
けど、プラス、マイナスが、どっちなんやろ・・・多分、緑(ON)がプラスで、赤(OFF)がマイナスちゃうんかな~・・・って感じやけどw
とりあえず、表示してる時刻はあってそう。


●Alarms
多分アラームの事なんやろうけど・・・単位が良く分からんw
Alarms
Distanceは、距離の事やろな、ってことで、×100ってなってるので、5×100m=500m
Altitudeは、高度の事やろな、ってことで、×10ってなってるので、3×10m=30m
Speedは、初期値のまま。
Timerは、5分のつもりw
単位が良く分からんので、マニュアルをよく読んでみなアカン。



●LAYOUT
画面上の表示項目の配置を編集できる。
LAYOUT

LAYOUT EDITORをクリックすると、デモ画面の下にエディタが表示される。
LAYOUT
Textの所でどの表示項目を編集するかを選択して、UP/DOWN/LEFT/RIGHTで表示位置を任意の場所に移動させる。

Call Signを選択して左下に移動。
LAYOUT CallSign

配置レイアウトを変更した最終的な表示はこんな感じ。
LAYOUT


あとは、実際にゴーグルとかモニタでFPV表示させてみて、思った通りに表示されているかを確認。

かなりざっくりとやけど、WM OSDのGUI設定はそんなとこかな。

あと、SIMULATORは、なんにもやってみてへんねんけど、多分デモ画面上でフライトさせた感じの事が出来たりすんのかな?
よ~わからんw

NAZE32(Cleanflight)設定編9(GPS+OSD+CleanFlight)

ちょっと、特急の仕事などでバタついてんねんけど・・・明日は、実機テストフライトに行きたいな~、行けるんかな~。
PIDパラメーターでどう変わるかとか試してみたい。
モーターが焼けへんかったら・・・やけど、その辺りは、未だに不安w
にしても、明日は雪が舞うんちゃうかぁ~
つか、晩にラバさんから電話来て、何でもエエから2ch送受信セット持ってこいとw
急遽探したらかつてのトゥエルブが出てきて、良くみたらメカ一式載ってるやん。持っていくことにw
どうなる事やらw
‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐

NAZE32(Cleanflight)設定編Part9
GPS+MicroMinimOSD+CleanFlight
パターン3

これまで、NAZE32とGPSモジュールとMicroMiniuOSDが使えるように設定諸々をやった訳やけど、今までの状態だと、NAZE32の設定をやろうとして、CleanFlightを接続しようとすると、ずーっと、データ待ち状態になって、設定がで出来ないって状態に陥る。
クラブのヒデさんからも最初、その辺でなんか、おかしいわ~って連絡が来てたりして、話聞いてるだけで、重い腰が上がらんかったw

ネットでいろいろ情報を集めようとしても、なかなか解決策が見つからず、ほんまに皆さんどうやってんのやろ?みたいなw
で、正しいやり方かどうかはわからんけど、下記で一応、今のところ、思ったような使い勝手になった。
つ~備忘録。


端的に言うと、

OSDボードつないだまま、クリーンフライトを動かしたい!

って感じの事。
OSD使ってる人で、クリーンフライトが使えなくなるって場合、ほぼ下記でやると解決するんやないかな?
と思うので、試してみると良いかも。


【ハードウェア接続】
根本的に、OSDもGPSも、クリーンフライトの設定も、あちこちで解説されている接続方法とは違う。

3.GPSとOSDを使いながら、CleanFlightも使う場合の接続設定。---------------------------
●Portsは「UART1」「UART2」「SOFTSERIAL2」を使用する。
※NAZE32ファームでCPUのSOFTSERIALポートはちゃんと機能してた。
●NAZE32+GPS「NZ GPS」+MicroMinimOSD
※他のGPSモジュールやOSDボードでは試してないけど、TX/RXのシリアル送受信の問題なので、同様に解決するんやないかな?!

(NAZE32ピンアサイン)
1:GND
2:+5V
3:PPM(レシーバーTFR4のCH1_SIGNAL)
4:RSSI(レシーバーTFR4のCH2_SIGNAL)
5:USART2 TX(OSDのRX)
6:USART2 RX(OSDのTX)
7:LED_Strip
8:NC(使わない)
9:Sonar Trigger(GPSのTX:Orange)
10:Sonar Echo/CURRENT(GPSのRX:Blue)

※OSDの通信接続にNAZE32ボードのRX/TXポートは使用しない。

NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD) NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)

ZMR250のPDBボードとかを使おうとすると、無意識にピンヘッダー立てて接続してしまうので気を付ける。

接続用ケーブルハーネス製作は前の記事で。
NAZE32+MicroMinimOSD+NZ GPSの接続とPorts設定
--------------------------------------------------------------
この接続方法やと、いちいちOSDボードを外す必要は無くて、そのまま通常通りCleanFlightを接続してNAZE32のパラメータ設定が触れるようになる。
個人的には、ん~、この使え方が理想的やったんやわ~って感じw

あと、9pin、10pinをSOFTSERIALポートとして使うので、NAZE32のSonar機能、CURRENTセンサ機能は使えないかもね。
ソナーも電流センサも同時に全部使いしたい!って場合は・・・

最後の手段でパターン4として・・・

パターン2の使い方のままで、OSDとNAZE32のTX/RXラインにSWを挿入して、CleanFlightを使う時だけ、OSDのデータラインを物理的に切断出来るようにしておけば、単純でエエんちゃうかな。


ハード的には、上記の通り接続して、あとは、クリーンフライトの設定変更諸々をちょこっとやるだけ。


【CleanFlight設定】

CleanFlightで触る画面は、

・Configuration
・Ports
・Modes

の3画面。

1.Configuration>Other Featuresの項目で「SOFTSERIAL」をONする。(Save and Reboot)

NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)

ただし、RXタイプがPWMだと、SOFTSERIALのポートは使えないので注意。
NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)
※SOFTSERIALがONに出来ない。


2.Ports
UART1の「MSP」をONする。(NAZE32USBのTX/RXで使う)
UART2の「MSP」をONする。(MicroMinimOSDのTX/RXで使う)
SOFTSERIAL2の「GPS」をONする。(NZ GPSのTX/RXで使う)

(Save and Reboot)

NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)

※SOFTSERIAL1は多分、NAZE32のLED_STRIPで使うかもなので空けとこっ。て感じ?!


3.Configuration>GPSの項目で「GPS」をONする。(Save and Reboot)

NZ GPSの場合、今までと同じく下記に設定
Protocol=UBLOX
Ground Assistance Type=Japanese MSAS
Magnetometer Declination[deg]=7.4
(Save and Reboot)

NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)


以上の方法で、

NZ GPS
MicroMinimOSD
NAZE32+CleanFlight

の3点セットが同時に使えるようになる。

GPSの機能(HOLDやGPS HOME)は、別途、CleanFlightのModes設定で各機能ONをSWなりに割当ててやる設定が必要やけど、その記事は、
NAZE32(Cleanflight)設定編7(GPS)
辺りを参照。

つことで、ここまでで、粗方、使えるようになってきたかな。

けど、まだまだ、あんねんw

次はOSDの画面設定で、MW OSDのGUIツールの設定やら使い方やら・・・
まだ、あんのかよ・・・、やわwwww


←前の記事 NAZE32(Cleanflight)設定編8(MicroMinimOSD)
→次の記事 MicroMinimOSD+MW_OSDのGUI設定

NAZE32(Cleanflight)設定編8(MicroMinimOSD)

NAZE32(Cleanflight)設定編Part8
MicroMinimOSD+GPS編

前回、「NAZE32(Cleanflight)設定編7(GPS)」の記事でGPSだけを有効にしてみたけど、そのままの状態でOSDを使ってみる。


【MicroMinimOSDの準備・設定】

今回は、ArduinoベースのMicroMinimOSDを使用して、OSDファームウェアは MW OSDを使用することにした。

MW OSDは、

・MULTIWII
・BASEFLIGHT
・CLEANFLIGHT
・HARIKIRI
・FIXEDWING

に対応したOSDファームウェアで、

・Traditional GPS based OSD with full GPS info - Altitude , Direction, Distance, Speed etc.
・Traditional standalone basic OSD - basic Volts / Amps / RSSI / Timer
・Groundstation OSD for GS voltage / RSSI and Timer

などの機能が使えるみたい。
で、MW OSDのパッケージにはGUIの設定ツールも同梱されているんやけど、このGUIツールが直感的に色々と細かく設定できそう。

GUIの設定画面はこんなヤツ
NAZE32設定(MicroMinimOSD設定)


●準備
基本的には、GitHubのインストールガイドに必要なものなどが書かれてんねんけど、ざっと読むと、

・MW OSDソフトウェアを選んでダウンロードしてね。
・自分のPC OSに合ったArduinoソフトをダウンロードしてね。
・PCとOSDを繋いで操作するんに、FTDI breakout boardっていうドングルがいるよ。

的な事が書かれている。っぽい?w


FTDIドングルってのはこんなヤツ
MicroMinimOSD+FTDI
左がドングル、右がMicroMinimOSD

つことで、

1.MW OSDファームウェアダウンロード:Release 1.5 - 14/08/2015
2.Arduinoソフトウェアインストール:Arduino IDE「arduino-1.6.7-windows.exe」(ファームウェア書き込みツール)

の2個を準備しておく。

準備ができたら、

3.MicroMinimOSDへファーム書き込み

直ぐにOSDにファームを書き込んでみたりする。

って感じで作業する。


【1.MW OSDファームウェアダウンロード】
GitHub から

NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)

「MW OSD R1.5」をクリックすると、こんなのが出るかもしれへんけど、
NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)

ダウンロードをクリックしてDLする。


zipファイルが落ちてくるので、
NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)

解凍すると、「scarab-osd-R1.5」ってフォルダが出来る。
NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)
この中にはあとで触るファイルなどがあるので、このフォルダの場所は把握しやすい所に置いておくのが良いかも。
てか、ここへのショートカット作っとけばええかな。


中身はこんなの
NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)
MW_OSD
MW_OSD_GUI

の2つ。


●MW_OSDの中身
NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)

この中身で、使うのは、「MW_OSD.ino」で、最初にMicroMinimOSDに書き込むWM OSDのファームウェア本体。

で、もう一つ使うのが、「Config.h」で、MW_OSD.inoのコンフィグファイル。
コンフィグファイルってのは、まぁ、簡単的に言うと、設定ファイルで、どう動かすかの設定があらかじめ記述されていて、最初にこれを読み込んでから設定されたとおりにプログラムが動く、というようなファイル。



●MW_OSD_GUIの中身
NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)
GUIってのは、グラフィカルユーザーインターフェースってやつで、まぁ、クリックボタンとか入力エリアとかの項目がデザインされた画面上で視覚的、直感的に操作しながら設定していけるって感じのもの。
逆にCleanFlightなどでもCLIってのが、コマンドラインインターフェースつって、文字列などの操作(コマンド)で設定やセットアップ操作を行うもの。
GUIの設定画面だけでは全ての設定などの項目が準備されていなかったりもする。

で、フォルダの中には、
Linuxの32bit/64bit
MacOS
Windowsの32bit/64bit
それぞれ用の、GUIプログラムが準備されてる。

64bit版は動かすのにひと手間いるので、32bit版を使う。
俺の場合、Windows7 64bit、Windows10 32bitやけど、どちらも32bit版の方で動いてる。

つことで、「application.windows32」を開いてみると、こんな感じ。
NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)

MW_OSD_GUI.exe

が、プログラム実行ファイルなのでこれをダブルクリックすると、MW_OSDのGUI設定画面が起動する。
NAZE32設定(MicroMinimOSD設定)
このGUI設定画面は良く使うと思うので、MW_OSD_GUI.exeへのショートカットをデスクトップとかスタートメニューに追加しておくとエエかも。


OSDのファームウェア準備はとりあえず、そんな所かな。

次に、OSDファームウェアをOSDのCPUに書き込んだりする為のツールをインストールする。



【2.Arduinoソフト(ファームウェア書き込みツール)インストール】

●Arduinoソフト(ファームウェア書き込みツール)

Arduino IDEは下記のArduinoのサイトからDL

ARDUINO IDE

NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)
俺の場合、windows7と10の環境なのでWindows版「arduino-1.6.7-windows.exe」(現時点最新版かな?)をDL。
右側にあるリストから「Windows Installer」をクリック。
自分の環境に合うものを選ぶ。

こんな画面が出るんやけど、これは、オープンソースなので、寄付してね~って画面。
NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)
$3~$50の選択と、OTHERな人は、$ミリオン(ご希望金額)でも、ええよってw
で、「CONTRIBUTE & DOWNLOAD」をクリックすると、クレジット決済するか、PayPal決済するかでお支払い出来るよ~になってる。

でも、今日食べる晩飯代もままならんので、別な事で貢献するよ~って人は、

NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)

寄付のポップアップを閉じて、おーきに・・・すんまへん、つって「JUST DOWNLOAD」の方をクリックすると、DLが始まる。

NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)

実行するか、保存するか聞いてくるので、まぁ、俺の場合初めて入れるものはダイレクトに実行せずに、必ずDLしてからインストールするようにしてるので、DL保存。

PCの設定を変えてない場合、
Cドライブ直下のダウンロードフォルダあたりに落ちてきてるはず。

オープンソースとはいえ、維持管理すんのに少なからず経費はかかっとるやろし、良い物の開発が止まらんように余裕がある人はちびっとでも寄付をしてあげると良いのかも。
それか、開発側にコミットしてあげるとか、バグ出ししてあげるとか?




【インストール】
.exeファイルをダブルクリックしてインストールするとインストールが始まる。
こんなアイコン
NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)

このオープンソースライセンスはGPLでっせ、規約に同意してね。
NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)
「I Agree」で次へ進む。


アリアリで?
NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)
全部アリアリで!w
「Next」で次へ。



どこ入れとく?
NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)
そこ入れといて!w
つか、インストールまだやったんかい~w
「Install」でインストール開始。


インストールが進む。
NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)

途中で、ドライバ入れるけ?って、連発で来るかもなので、
NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)

「"Arduino LLC"からのソフトウェアを常に信頼する」チェックを入れて、「インストールする」をクリックで一気に終わる。


ちなみに、チェックを入れずに、「インストールする」で進むと、ご丁寧に一個ずつ聞いて来る。

NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)

NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)

全部いるので、全部「インストール」ってやって、インストールが終わる。

NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)
「Show details」をクリックすると、インストールした結果一覧などが表示される。
見る必要ないけどw

「Close」で画面を閉じて、インストールは終わり。





【3.MicroMinimOSDへファーム書き込み】

●WM_OSDインストール(書き込み)

【1】MicroMinimOSDとFTDIドングルを接続する。

MicroMinimOSD+FTDI

多分、何も考えず、そのまま繋ぐだけやと思うけど・・・念のため、ピンアサイン。

(FTDI-----MicroMinimOSD)
GND-----GND
CTS-----GND
VCC-----+5V
TX------RX
RX------TX
DTR-----DTR

という風に接続する。

※MicroMinimOSDは対面が同じ6pinヘッダなので逆に接続しないように注意。


【2】USBでPCとFTDIドングルを接続する。
FTDIの方の赤LEDがたまに点いたりして、
OSDの青LEDが点灯、緑が早い点滅状態になる。


【3】Arduinoツールを起動。

さっきのインストールが無事に終わっていたら、デスクトップにアイコンが出来てるので、そのアイコンをダブルクリックしてARDUINOソフトを起動する。

NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)

デスクトップにない時は、スタートメニューからいけばエエ。

起動すると、こんなのが出て、
NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)

暫くすると、
NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)
Arduino画面が起動する。

メニューの「ツール」を開くと、最初はこんな感じで
NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)
FTDIドングルと接続されていれば、PCの空きシリアルポート(USB)が自動的に割り当てられてCOMポート番号が表示されるけど、もし割り当てられていなければ、「シリアルポート」をクリックして表示されているポート番号にチェックを入れておく。

NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)

同じく、ツールメニューの「マイコンボード」がデフォルトでは「Arduino/Genuino Uno」になっているので、MicroMinimOSDに実装されているターゲットデバイスに合わせて、

NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)

NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)

「Arduino Pro or Pro Mini」
「ATmega328(5V,16MHz)」

を設定する。


FTDIドングルを接続したときに、下記の状態になっていれば接続の設定はOKやね。
NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)

作業途中、画面の左下にアップデートの表示が出てきたら、
NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)
うっとおしいので、librariesをクリック。

今のライブラリバージョンは2.5.0でっせ。
NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)
つって、ダウンロードが始まる。

NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)

ダウンロードが終わると、プルダウンでバージョンを選択出来るようになるので、選んで、横の「インストール」をクリックする。

サクッとアップデートが終わって、下記画面の「閉じる」で終わる。
NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)
ん?止まってる?とか思うかもやけど、終わってるw
要はアップデートするもんが無いよ、って画面やね。



【4】EEPROM初期化ファイル書き込み
ファイルメニュー>EEPROM>eeprom_clearを選択する。
NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)

eeprom_clearの新ウィンドウが開くので、右向き矢印にマウスホバーすると、「マイコンボードに書き込む」が表示されるので、そのまま、右矢印をクリックして書き込みを実行する。
NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)

書き込みが進んでいく。
NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)

※途中で止まっていたり、なかなか終わらない場合はシリアル通信に失敗している可能性があるので、画面を閉じて、USBを外して、もう一度最初から接続しなおす。
エラーが発生した場合も同じく、再起動、再接続からもう一度試してみる。

成功すれば、下記画面のように、「マイコンボードへの書き込みが完了しました。」と表示される。
NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)

OSDは青LEDと緑LEDがどちらも点灯になる。


【5】WM OSDファーム書き込み
メニューの「ファイル」>「開く」で、最初にダウンロードして準備した

scarab-osd-R1.5>MW_OSDフォルダ内の

「MV_OSD.ino」ファイルを開く。

NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)

幾つかのファイルが読み込まれて、タブ表示されるので、「Config.h」というタブをクリックして画面に表示して、とりあえず、この画面上でConfigファイルの編集を行う。


【Config編集箇所】
※各行頭のコメントアウト「//」を消すと、その行の設定が有効になるので、自分の必要な設定箇所を有効にしていく。

●OSD HARDWARE settings
デフォルト
NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)



変更後
NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)
デフォルトは95%のボードに対応、みたいな事書いてあるっぽいけど、MicroMinimOSDは3番目のトコにわざわざ書いてあるのでそれを選ぶ。

スクロールして下がって行き、


●CONTROLLER SOFTWARE
デフォルト
NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)



変更後
NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)
デフォルトでMULTIWIIになってるので、MULTIWIIを無効(コメントアウト)して、「CLEANFLIGHT」を有効にする。


さらにスクロールで下がって、


●CALLSIGN setting
これは別にOSD自体の動きには関係ないので、やらなくてもOSDは動く。
ただ、コールサインがデフォルトでは、1分おきに4秒間表示ってなってるので、OSD画面にコールサインの点滅がうっとおしいと思ったので、俺の場合、時間を少し長くした。

デフォルト
NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)



変更後
NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)
秒で指定する。
180秒(3分)置きに10秒間表示・・・のつもりやけど、まだちらっとしか動作見てないので後で、訂正するかも。
ちらっと見たときには、しばらく表示が出なくなった気がしたのでいけたような気がしてるけど・・・。

ちなみに、電波の連続発射の時には10分毎に自局のコールサインを出しとけよ、って法規になってるので、MAX600秒間隔かな。
250レーサーのフライトやと、ええとこ3~4分かと思うので、とりあえず1回程度サイン出るようにでえっか、って感じ。

あと、コールサイン自体の登録というか表示させる文字列入力はGUIツール側で項目があるんやけど、表示時間とかの設定がGUI側には無いみたいなので、Configファイルを直接編集する。

<補足>
「Config.h」ファイルやけど、上記Arduinoツールからの編集でええんやけど、どう設定したか分からんようになるってのがあったりするので、俺の場合、Config.hを先に直接編集したりする。

Config.hはテキストエディタで開くと、ツールでみたままと同じ記述が見れるので、そのまま直接コメントアウトなどして保存しておくと、そのConfig.h設定で書き込まれる。

ただ、注意点、かもしれないのが、どのテキストエディタで開いて編集保存するか、ってのは少し気を付けた方が良いかも。
影響があるかどうかは試してないけど、例えばWindowsに付属のメモ帳では、改行コードと文字コードがプログラムコードで使われている物で開けない可能性がある。なので、それらのコードが読み書きできるテキストエディタを使用することをお勧め。

俺の場合、Freeのサクラエディタってのを使ってるんやけど、有名どころでいけば、秀丸エディタとかでもエエと思う。

で、多分、文字コードはEUC、改行コードはLF、で書かれてるんやないかな?
Winメモ帳はShift_jisオンリーやったハズなので、あまり良くないかも。良くない場合は、多分文字化けしたりプログラムがコードを認識しなかったりというのがあるかも。

Windowsの場合、Config.hファイルを右クリックで、プログラムから開くでサクラエディタや秀丸エディタで開けばエエ。

ちなみに、下記は、コールサイン以外の箇所を上記設定に変更したConfig.hファイルなので、DL解凍後、Config.hファイルをそのまま上書きして使ってもええ。


(NAZE32+MicroMinimOSD+CLEANFLIGHT環境用Config.h)
miminosd_cleanflight_Config.zip
・MicroMinimOSD有効
・CLEANFLIGHT有効



【6】書き込み実行

EEPROMクリアと同じ要領で、右矢印ボタンクリックして書き込み実行する。

NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)
完了画面。

OSDは青LEDが点灯、緑点滅になる。

ん~、なんか、メモリがギリっぽいね~
もしかしたら、旧バージョンでやった方が良いのかも。
後で、試してみよう。

メモリがオーバーすると、多分やけど、GPSの機能支障が出てきそうな気がする。



MicroMinimOSDのファーム設定などは、以上で終わり。

そのままOSDボードを、NAZE32のTX/RX、カメラVout、ATV送信機Vin、電源に正しく接続すれば、画面の表示項目は別として、画面上に何かオーバースクリーンで表示されるハズ。

何か表示されていれば、とりあえず、おお~~!位ゆーといてから、一服しとこかwww

この時点で、何も表示されないという場合、何か間違ってるので、ふりだしに戻る前に、一服しとこかwww




●MW OSDのGUI設定画面
画面に何か表示されてたら、今度は最初に準備した、
「application.windows32」>「MW_OSD_GUI.exe」
を起動して、MW OSDのGUIツールを使って画面上の表示項目のON/OFF設定やレイアウト変更(表示位置変更)などをイジっていくんやけど、めっさ、長なるんで、また別記事で。
大体は直感的に触れると思うけど・・・

NAZE32(Cleanflight)設定(MicroMinimOSD)

GUIツールとFTDIドングルが正しくUSB接続出来ると、画像の様に、オンスクリーンのデモが表示されるので、これを見ながら表示する設定を変えていく、ちゅー感じやね。




【ハードウェア接続】

2.GPSとOSDを使う場合の接続設定。-------------------------------
●Portsは「UART1」「UART2」を使用する。
●NAZE32+GPS+MicroMinimOSD

(ピンアサイン)
1:GND
2:+5V
3:PPM(レシーバーTFR4のCH1_SIGNAL)
4:RSSI(レシーバーTFR4のCH2_SIGNAL)
5:USART2 TX(GPSのRX:Blue)
6:USART2 RX(GPSのTX:Orange)
7:LED_Strip
8:NC(使わない)
9:Sonar Trigger(使わない)
10:Sonar Echo/CURRENT(使わない)

※NAZE32側のピンアサインは前記事でやった「1.GPSだけを使う場合の接続設定。」の場合と同じ。

で、NAZE32ボードに用意されている、TX/RX端子にOSDのTX/RXを接続する。

OSD TX → NAZE32ボードのRX
OSD RX → NAZE32ボードのTX

MicroMinimOSDのピンアサイン
MicroMinimOSD+FTDI


NAZE32ボードのTX/RX端子はこれ
NAZE32設定(MicroMinimOSD設定) NAZE32設定(MicroMinimOSD設定)
PCB(PDB)ボードを使うと、PCBボード側をヘッダーソケット、NAZE32側をヘッダーという感じにして、PCBボードとNAZE32ボードをそのままソケットで接続できるようになるんやけど、後々の事を考えて、このTX/RXだけはソケットで接続しない方が良いかも。
詳細は、あとで出てくる3パターン目の「3.GPSとOSDを使いながら、CleanFlightも使う場合の接続設定。」で。

--------------------------------------------------------------



【CleanFlightの設定】
CleanFlightの設定は、前回記事

NAZE32(Cleanflight)設定編7(GPS)

の通り。

●「Configuration」>「Ports」で
UART1のMSPをONする。(これはデフォルトMSP=ONから変更しない)
UART2のGPSをONする。

(Save and Reboot)


●「Configuration」>「GPS」項目を設定する。
GPSをONする。
Protocol=UBLOX
Ground Assistance Type=Japanese MSAS
Magnetometer Declination[deg]=7.4

(Save and Reboot)



この使用方法やと、NAZE32につなげたGPSも認識して、OSDにも座標など表示しよんねんけど、NAZE32のPIDとかの調整は現地でフライトさせながらの調整となると思うんやけど、CleanFlightを接続しても全く動かなくなる。
OSDを外せば、普通にCleanFlightが動くねんけど、毎回OSDを取り付け、取り外し、ってやってられへんw

なので、全部を同時使いできる方法で接続しなアカン。

つことで、パターン3での使い方は次回


←前の記事 NAZE32(Cleanflight)設定編7(GPS)
→次の記事 NAZE32(Cleanflight)設定編9(GPS+OSD+CleanFlight)

NAZE32(Cleanflight)設定編7(GPS)

昨日、今日と急激に冷え込んできたけど・・・

NAZE32(Cleanflight)設定編Part7
GPS編

前回、「NAZE32+MicroMinimOSD+NZ GPSの接続とPorts設定」の記事にザクっと概要メモったんやけど、おさらい的に、も少し具体的にCleanFlightの設定画面を織り込みつつ補足的に備忘録。



ハードウェアの接続は、使い方とか目的でちょっと違ってきそう・・・
ざっくりと、まとめてみると、こんな感じかな。

1.GPSだけを使う場合の接続設定。
2.GPSとOSDを使う場合の接続設定。

の2パターンが基本。

ただ、「2.GPSとOSDを使う場合の接続設定。」については、
GPSとOSDを接続したままCleanFlightでNAZE32の設定をする場合は、GPSとOSDの接続方法が1と2の場合とは違うので、もう1パターン。

3.GPSとOSDを使いながら、CleanFlightも使う場合の接続設定。

の全部で3パターン。

ただし、CleanFlightによるNAZE32の設定時に、毎回OSDを外して行う場合は3つ目の方法は不要やし、電流センサ付けてモニタするとか、テレメトリとか、なんか他の事をやろうとする場合は、それのデータ通信にもポートを使うみたいやので、上記3パターン以外のやり方が必要なのかもやけど、そこまでは分からん。

で、2と3のパターンは、OSDのセットアップなどが必要になるので、今回の記事では、まずは単にGPSを有効にするやり方から。

【GPSモジュール】
今回使用するGPSは初めからNAZE32用にファームセットアップされたモジュールを使う。
正式名称が何か分からんけど、「NZ GPS」って書いてあるヤツ。

同じ匡体で他にCC3D用の「OP GPS」と、NAZE32+用の「32+ GPS」ってのが有る。
あと、GPSモジュールはちょっと大きめのヤツとか色々使えるやつがあるみたいやけど、多分、何も考えずに直ぐに動かすことが出来そうなのが、専用のNZ GPSやね。

GPSモジュールのピンアサインは、
赤:5V
黒:GND
青:RX → NAZE32シリアルポートのTXに接続する。
オレンジ:TX → NAZE32シリアルポートのRXに接続する。


1.GPSだけを使う場合の接続設定。
【ハードウェア接続】
------------------------------------
●NAZE32 + GPS
●Portsは「UART1」「UART2」を使用する。

(NAZE32ピンアサイン)
1:GND
2:+5V
3:RX_PPM(レシーバーTFR4のCH1_SIGNAL)
4:RSSI_ADC(レシーバーTFR4のCH2_SIGNAL)
5:USART2 TX(GPSのRX:Blue)
6:USART2 RX(GPSのTX:Orange)
7:LED_STRIP
8:NC(使わない)
9:Sonar Trigger(使わない)
10:Sonar Echo/CURRENT(使わない)
-------------------------------------
※前回、「NAZE32+MicroMinimOSD+NZ GPSの接続とPorts設定」では、5pinと6pinのTX/RXの書き方が紛らわしかったかもやけど・・・

NAZE32の

5pinはUSART2のTX
6pinはUSART2のRX

なので、

GPSのRXをNAZE32のTX
GPSのTXをNAZE32のRX

に接続する。

送信は受信、受信は送信にという繋ぎ方。



【CleanFlightのGPS設定】
CleanFlightで触るメニュー画面は、

・Ports
・Configuration
・Modes
・GPS(この画面はモニタするだけ)

の4メニュー。


●Portsメニュー
Portsメニューで、UART2のGPSをONする。

NAZE32設定(GPS設定)

デフォルトでは、UART1とUART2が表示されていて、UART1のMSPだけがONになっている。
このUART1のMSPだけはOFFにしてまうと、NAZE32を初期化せなアカンようになるので触らんように注意。

ONにした後、「Save and Reboot」で設定保存。


●Configurationメニュー
PortsでUART2のGPSがONになると、ConfigurationメニューのGPSをON出来るようになる。
NAZE32設定(GPS設定)

Protocol=UBLOX
Ground Assistance Type=Japanese MSAS
Magnetometer Declination[deg]=7.4

と設定する。

「Save and Reboot」で設定保存。

※Magnetometer Declination[deg]は、7.4であっているかは不明w
単に、Magnetic declination calculatorで、赤緯ってのを出して、出た数値を入れただけw
北緯35度、東経135度で入れると、Magnetic declinationが「7°37.98' West」となったので「7.4」

ちなみに、北緯35度、東経135度をもっと正確に入れたかったら、GoogleMapとか、ジオコーディングとかで探すと地図から座標を出してくれるところは色々ある。と思う。

この時点で、バッテリーを接続すると直ぐにGPSマークが点灯するはず。

NAZE32設定(GPS設定)

ただ、GPSマークが点灯しただけでは、まだGPS衛星のデータを補足していない。


●GPSメニュー
GPSメニューでGPSのデータ受信レベルやGPSの補足数のモニタが出来る。
NAZE32設定(GPS設定)
この状態はGPS3個を補足しているけど、3D Fix:が赤で「False」となっているので、まだ座標確定できていない状態。
室内の3階窓際で大体8~9個補足
室内の2開窓際で大体5~7個補足
って感じ。

GPS衛星の補足数が規定数を超えると、3D Fixが緑で「True」に変わる。

NAZE32設定(GPS設定)

この状態でようやく、NAZE32が座標データなどを利用できるようになる。
受信状態が悪くなって、規定数や受信レベルが下がると、直ぐに3D Fixが「False」になる。
屋外なら多分、常時10~12個位は捕まえれるんちゃうかな。

OSDに表示させると、LOW SATなどの表示を出してくれる。


●Modesメニュー
前回記事にも載せたので、繰り返しになるけど・・・
GPS機能を有効にするために、つか、既にGPSは有効になってんねんけど・・・
GPS HOLDとGPS RTLを使うために、ModesメニューでSWに機能割り当てをしておく。
NAZE32設定(Modes設定)

NAZE32設定(Modes設定)
・BARO
・MAG
・HEADFREE
・GPS HOME
・GPS HOLD
は同じChで連動して機能ON出来るようにしておく。
HEADADJは、ラダーを再セット出来るようにするなら使えるようにしておく。

ちなみに、
・GPS HOME
・GPS HOLD
は、GPS 3DfixがTrueにならないとSWを切り替えてもON(緑点灯)しない。

NAZE32にGPSモジュールを付けるってのは大体、そんな感じかな。

あ~あれや、設定とかちゃんと出来てるか、とか、現物で確認して実際のフライトも安全に考慮してやらな、GPS HOMEしたとたんに機体が勝手に嫁の実家まで飛んでいったやんかー!

とか言われても、俺は知らんでw
設定のやり方間違ってるとこあるかもしれんし、自己責任つーことでwww

あと、基本的には、この状態にそのまま、MinimOSDボードを繋ぐだけで、OSDも出来るようになる。
ってのが、パターン2やけど、OSDの準備とかあるので、また次回。


←前の記事 NAZE32(Cleanflight)設定編6(Adjustments)
→次の記事 NAZE32(Cleanflight)設定編8(MicroMinimOSD)

NAZE32(Cleanflight)設定編6(Adjustments)

NAZE32(Cleanflight)設定編Part6
Adjustments設定

前記事でプロポのSWをNAZE32のAUXに割り当てて、SW切り替えでNAZE32が持っている機能をON/OFFするやり方をメモったんやけど、今回は、PIDのパラメータ設定を各スタントモードに応じて切り替えてみよっかな・・・って感じの設定。

つか、ここはまだ、はっきり理解できてへんし、そもそもPIDのパラメータ数値はどの辺に調整すればエエのか・・・
実際に飛ばしながらやないとわからんし、なんとなくこんな感じでイジっていくんやろうなぁ~的なメモ。
まぢで意味不明のトコあんねんけど、ま、そのうち誰かに聞いたら分かるやろw

「Adjustments」メニューの設定と絡んで、合わせて見やなアカンのんちゃうかな?というメニューが「PID Tuning」と「Receiver」のメニュー


●「Adjustments」メニュー
とりあえず、こんな感じ。
NAZE32設定(Adjustments設定)
割り当てるAUX分だけONにして、Chを選択する。

やりたい事は、フライトモードのノーマル、ST1、ST2の切り替えで、それぞれに違うPID設定を適用したいって感じ。
俺の場合、フライトモードSWはAUX1にしてるので、ChをAUX1。
SWのポジションとその位置がONする範囲の指定方法は、前回のModes設定の時と同じ要領。

で、「then apply」のところのプルダウンリストから、「Rate Profile Selection」を選んでみた。
なんで、そうしたかというと、色々画面眺めてて、「PID Tuning」メニュー側に「Profile」というのがあって、プルダウンで1~3の3つのプロファイルが設定出来るっぽかったので、もしかしたら「then apply」のところを「Rate Profile Selection」にしたら切り替えれるんやないかな?と思っただけw

using slotってのが何のことか不明やねんけどw
どっちもslot1にすると思ったようなならんかった。

ちなみに、PID設定の数値はデフォルトのままで、単に、プロファイル1~3を選択して、それぞれのプロファイルで
ROLL rate、PITCH rate、YOW rate
のところだけ数値を、
ノーマル=0.50
ST1=0.45
ST2=0.40
にしてみて、SWで切り替わるかを確認したもの。
NAZE32設定(PID設定)
PID Tuning画面を見ながらSWを切り替えて、右下の「Refresh」ボタンをクリックすると、リフレッシュして画面リロードする。
で、プロファイル毎に数値を変えてSAVEした値にSWで切り替わってるので、多分、実際に飛ばすと挙動がかわるんちゃうかなぁ。

同じように、「Adjustments」メニューでAUX1を設定すると、「Receiver」メニュー側の「Throttle MID」とか「Throttle EXPO」とかもフライトモードSWで切り替わるようになる。

ノーマル
NAZE32設定(Receiver設定)

ST1
NAZE32設定(Receiver設定)

ST2
NAZE32設定(Receiver設定)

設定する時はSWのポジションに合わせて、数値を変更後、SAVEすると、そのSWポジションでの値が保存される感じ。

ん~、この辺の設定は良くわからん。
微妙やなぁ~
一応画面上の数値は切り替わってるっぽいので、実際に飛ばしてみて変わるかどうかやけど・・・。

Adjustmentsは今のトコ、この辺までやな。

←前の記事 NAZE32(Cleanflight)設定編5(Modes設定)
→次の記事 NAZE32(Cleanflight)設定編7(GPS)

NAZE32(Cleanflight)設定編5(Modes設定)

ESCのキャリブレーションをやっても机上でぺラ無しでスロットルを上げていくと、モーターの回り方がなんとなく脱腸気味な感じで、イマイチすっきりしてへんかってんけど、NAZE32の挙動というかジャイロの反応がシビアなんかも・・・とか思いつつ、実際に浮かしてみんと分からんなぁ~、つことで、昨日はヘリでなく、カップめんとおにぎりを持って、ちょっと飛行場に行って浮かしてみた。

で、一発目から、全く浮かせられる気配が無くて、なんか挙動不審やってんけど、凡ミス2個やってたわw

ぺラ2か所をCW、CCW反対に付けてたw
エレベーターが逆やったw

ぺラは正しい方向に入れ替えて、エレベーターはプロポでリバースして、結果としては、結構な安定でハンチングのような症状も無く、無事に飛んだわ。
少し、ほっとした感じ。

そら、ペラ逆に付けてたら、ジャイロも驚くちゅーねんwww
もっと回せ~つって、浮かずに下がるんやもんなw
めちゃくちゃな挙動になるわなw


つことで、設定備忘録の続き。

NAZE32(Cleanflight)設定編Part5
【Modes設定】(SW割当て)

ここは、プロポに割り当てた、どのSWのどの状態を、何の機能のON/OFFなどに使うか、って設定みたい。
大体、いじくってたら直観的に分かるな~、大体・・・やけどw

まずは、CleanFlightのReceiverメニューを見ながら、自分で設定したプロポのSW割当てが、実際にどのChになっているかを確認する。

プロポ側で割り当てたSWを実際に動かしてみて、AUX1~AUX4がどのSWなのかを確認しておく。
NAZE32設定(Modes設定)
ここは、NAZE32のUSBを接続しながらモニタしたいので、バインドさせておく必要があるので、バッテリーも接続して確認。

俺の場合、

AUX1:フライトモードSW(ノーマル、ST1、ST2)
AUX2:ホールドSW(ロストアラーム)
AUX3:左3ポジションSW(ノーマル、LED ON、OSD_OFF)・・・LED ONが未だ実現できてないw
AUX4:右3ポジションSW(ノーマル、GPS HOLD、GPS_RTL)

という風に使いたいので、NAZE32で言うところの、AUX1~4のそれぞれのSWポジションで何をONさせるか、ってのを、CleanFlightのModesメニューの所で設定する。


●Modes設定
とりあえず、簡単な所から、というか、NAZE32をPCBボードで動かしてるとブザーを実装してしまうのでBeep音が五月蠅いって事があるので、まずは、Beep音の制御をSWに割り当てて、勝手に音が鳴らないようにする。

Modes設定画面を開くと下の様な画面になってるねんけど、
NAZE32設定(Modes設定)
ここに並んでる項目は、多分、NAZE32が扱える機能項目なんやろな。

ちなみに、例えば、GPSが有効になると、ここの項目に、「GPS HOLD」と「GPS RTL」の項目が出てきて、何れかのAUXに割り当てて、手元で制御できるようになる。

NAZE32のブザーを制御したいので、「BEEPER」のとこの「Add Range」ボタンを押すと、左側にRengeの設定バーが出てくる。

NAZE32設定(Modes設定)

NAZE32のブザーをAUX2に割当てたいので、プルダウンから「AUX2」を選択する。
バインドした状態でSWを動かすと、画面上の緑のポイントが動くのでそのポイントが入るように、緑バーの範囲を決める。
緑のポイントが指定した範囲に入った場合に、その機能がONする。というようなイメージ。

俺の場合、プロポ設定で、1000~2000に設定変更しているので、その範囲でSWのポジションが動く。
なので、下記のような設定になる。
NAZE32設定(Modes設定)
これで、AUX2に割り当てたホールドSWをONすると、ブザー音が鳴る。という感じ。

という風に、範囲指定して、思った位置にSW ポジションが来るように設定していく。

例えば、フライトモードSWの切り替えなどは・・・

こんな感じで。
NAZE32設定(Modes設定)

フライトモードSWはAUX1に割り当ててるので、
ノーマル=AUX1(ANGLE:900~1100us)
ST1=AUX1(HORIZON:1400~1600us)
ST2=設定なし

というイメージ。
SWポジションの位置でマーカーが指定した範囲に入っている所がON(緑点灯)になる状態。

ちなみに、
ANGLEはジャイロが水平を維持する制御。(スティックを戻すと水平に戻る。)
HORIZONはジャイロが水平を維持する制御やけど、スティックの入れ方でフリップできるモード。
(急激に舵を入れるとロールとかできるんちゃうかな?)
で、ANGLEもHORIZONもどちらも無効にした状態が完全なACROモードで、PIDの設定のみで制御するモードっぽい。

※先日ヒデさんと話してて、ヒデさんの初フライトでは、めっさ、ふらふらやったわ~ってゆーてはってんけど、俺のんはめっちゃピタホバしとったのが、多分ココの設定の違いやわ。
ヒデさんはまだココ設定してへんゆーてたので、多分完全にACROモードになってたんやと思うわ。
様子を見つつ初めて浮かす時は、ANGLEかHORIZONを入れといた方が無難かも。

SWポジションがST1位置の時は、1400~1600usの範囲に入るので「ANGLE」がOFFなって、HORIZONがONになってる状態。
NAZE32設定(Modes設定)

SWポジションがST2位置の時は、2000usの位置にポジションがくるねんけど、ONの範囲指定をしてへんので、「ANGLE」も「HORIZON」もOFFになる。
NAZE32設定(Modes設定)

という感じで、「Add Range」で必要なだけバーを追加してChを指定して、SWをONしたい範囲を設定してやる。


GPS設定やらOSD設定やらは、ちょっとしたボリュームがあるのでまた別記事にするとして・・・
GPS HOLDとかをやる時にとりあえず必要そうなその他の設定とか・・・

右側の3ポジションSWをNAZE32のAUX4に割り当ててる。
POS1=OFF
POS2=GPS HOLD
POS3=GPS RTL
としたい。
NAZE32設定(Modes設定)
BAROは気圧計で高度やね。GPSで位置ホールドする場合、GPSとセットでONにしとく必要がありそう。
MAGは磁気センサ。これもGPSでRTLをやろうとした場合はセットでONにしとく必要がありそう。
HEADFREEはMAGと同時に使用して、機体の向きに関係なく、前後左右が常にケツホバ状態として操作できるモード。
HEADADJはHEADFREE使用時に新たにその時点のラダー位置を設定するのに使う。

なので、画像の状態は、
AUX4のSWポジション2とポジション3の両方で常にBARO、MAG、HEADFREEがONとなる設定。
さらに、同じく、
AUX4のSWポジション2の時にGPS HOLDがONする。


でもって、AUX4のSWポジション3の時にGPS RTLがONする。
NAZE32設定(Modes設定)
という感じであってんのかな・・・www

まぁ、まだ、実フライトで色々試した訳ではないので想像で設定してる部分もあんねんけど、

Modes設定はこんなところやな。

てか、ココのModes設定はNAZE32の機能ON/OFFを決めるだけやので、例えばフライトモードSWで単にST1、ST2を変えるだけやなくて、PIDなどの設定などがST1、2などで変えれるようにしたいんやけど、色々いじくってて、どうやらそれはAdjustmentsメニューでやれそう。
フライトモードSWを切り替えると、PIDページのパラメータが切り替わる感じなので続きはまた別記事で。

なんか、機能やらパラメータが有り過ぎて、訳分からんくなりそうな予感w
あれこれ間違ってるとこあるかもやので、最終的にはちゃんとしたマニュアルを読んだ方がエエなw


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NAZE32(Cleanflight)設定編4(ESCキャリブレーション)

NAZE32(Cleanflight)設定編Part4
ESCキャリブレーション編

今日はええ天気やったな~。
飛行場行きたかってんけど、金曜日は遅くまで仕事になって午前中まで引きずってしもたんでお休み。
で、TV見ながら、つか聞きながらNAZE32設定をいじくってたw

ESCのキャリブレーションをもう一回じっくりやってみた。
なんか、微妙な感じもすんねんけど・・・

ESCのキャリブレーションはCleanFlightメニューの

・Configuration
・Receiver
・Motors

を見ながら、プロポ側の設定とかもせなアカンみたい。

まず、Receiverメニュー
CleanFlightでUSB接続して、プロポの電源入れた後、バッテリーを繋いでバインドさせて各Chに割り当てたスティックやSWを動かすと、そのChがLow-Mid-Highと動く様子がモニタできる。

俺の場合、プロポはFutabaT18SZ、レシーバーはTFR4でPPM接続やねんけど、デフォルトのままやと、

Low=1100
Mid=1520
High=1940

になってる。

NAZE32設定Receiver
画像は、
ThrottleをLow(1100)
AUX1のSWをMid(1520)
AUX2のSWをHigh(1940)
の位置にしたところ。

色々いじくってて、最初は、この数値をConfigurationメニューのESC/Motor Featuresで

デフォルト
Minimum Throttle=1150
Middle Throttle[RC inputs center value]=1500
Maximum Throttle=1850
Minimum Throttle=1000
となっている所を

Minimum Throttle=1100
Middle Throttle[RC inputs center value]=1520
Maximum Throttle=1940
Minimum Throttle=1000

としてたんやけど、夕方頃、今日飛行場にいってたらしいヒデさんから電話が来て、同じく飛行場に来てたらしいAP1さんから、ここの設定方法を教えて貰ったということで、その方法で設定しなおした。

上記の設定でも、動かした感じは普通に動いてる感じなんやけど、どうも聞くところによると、NAZE32は
Low(1000)
Mid(1500)
High(2000)
が固定になってる?する必要がある?とか?!

この辺りはまだ、細かくマニュアル眺めてないんやけど、どうやら、特にMiddleの1500がズレているとドリフトするらしい。
JRプロポとかのレシーバーだと、1500Hzにあっているらしい。

つことで、

プロポの操作でNAZE32が
Low(1000)
Mid(1500)
High(2000)
となるように、プロポ側のサブトリムでスティックのセンター、エンドポイントで動作量を調整した。


●プロポのサブトリム調整
NAZE32設定ESC設定
CleanFlightのReceiverをモニタしながら、プロポ側のサブトリムでMiddleが1500になるように調整する。


●プロポのエンドポイント調整
NAZE32設定ESC設定 NAZE32設定ESC設定
CleanFlightのReceiverをモニタしながら、プロポ側のエンドポントでLowが1000、highが2000になるように調整する。

スロットル、エルロン、ピッチ(エレベータ)、ラダー全部調整する。
ついでに各SWも揃えた。

Middle
NAZE32設定ESC設定

Low
NAZE32設定ESC設定

High
NAZE32設定ESC設定


【ESCキャリブレーション】
プロポの設定が終わってからESCのキャリブレーションをやる。

●ESC/Motor Featuresの設定
NAZE32設定ESC設定

MOTOR_STOP=ON(ディスアーム時モーターを回さない場合ON)
ONESHOT125=OFF(ONESHOTはまた後で)
Disarm motors regardless of throttle value=OFF(ディスアームをSWに割り当てる場合はON)
Disarm motors after set delay(Seconds)=10(無操作が10秒経過でdisarmする)
Minimum Throttle=1000
Middle Throttle[RC inputs center value]=1500
Maximum Throttle=2000
Minimum Command=1000

とした。
このメニューの「Minimum Command」と「Maximum Throttle」で設定した値が、次のMotorsメニューの設定画面に反映される。


●Motorsの設定
NAZE32設定ESCキャリブレーション

1.スロットルを下げたまま、Motor Test Modeの所のスイッチをONする。

※バッテリーをつないでおくと、Motor Test Modeの所のスイッチをONすると、左側のつまみをドラッグして動かすと実際にモーターが回り始める。

2.Masterのつまみを最大の位置まで上げて、この状態にする。
NAZE32設定ESCキャリブレーション

3.この状態でバッテリーを接続する。
モーターから音が聞こえる。

4.Masterのつまみの一番下あたりをクリックして最大まで上げたつまみを1クリックで最小値まで下げる。
この場合、最小値の設定が1000なので、1~4までの全部のモーターが全て1000まで下がれば良い。
最小まで下げると、モーターから音が鳴る。

5.Motor Test Modeの所のスイッチをOFFする。

これで、ESCの最大値、最小値のキャリブレーションは終了。


バッテリーを繋いで、Motor Test Modeの所のスイッチをONにして、Masterつまみを少しずつ上げていくとモーターが回りだすので、スムーズに回るか確認する。

もし、Masterつまみを上げていった時に、4つのモーターが同じくらいの位置で回り始めず、かなり上げないと全部回りださない・・・という場合、アンプかモーターのバラつきか、アンプの設定が個別に大幅に狂っているかもしれないので、モーター一個ずつ同じやり方でキャリブレーションやったあと、最後に全部まとめたキャリブレーションをもう一度やる。

NAZE32設定ESCキャリブレーション

NAZE32設定ESCキャリブレーション

俺の場合、いじくりまわしていたからなのかは分からんけど、ALLで調整やっても、1番3番が1173位で回り始めるのに、2番4番がの1330位まで上げないとモータが回り始めない状態になってもてたので、1個ずつ個別にLow/Highのキャリブレーションをやった後に、もう一度ALLでキャリブレーションやったら、1~4番のモータが全部1173位で回り始めるようになった。

ESCのキャリブレーションは多分、こんな感じで良いんやと思うけど、俺のはなんかフルスロットル辺りまで上げていくとエライ振動するというか、脱腸してる感じ。
なんかへんやねんな~、なんか間違ってるかもw

ただ、このMotorsメニュー画面の上側に、グラフがあるねんけど、これモーター回転を上げていくと、XYZ方向のある所で振動が出てるのが分かるようになってるっぽい。

X:Picth(エレベータ)方向の振動
Y:Roll方向の振動
Z:上下の振動

で、モータ4つを徐々に回していくとある所で共振しているのが分かる。

で??
って感じやねんけどwww
分かっても、どうやって対策したらええか分からんねんけどwww

ただ、気持ち悪いだけw

Accelerometer - [Reset]

をクリックすると、X,Y,Zをゼロ調できる。

まぁ、大体やったのはそんな感じの事かな。

今日はちょっと、飛行場行って浮かしてみるだけ浮かしてみるか~


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NAZE32(Cleanflight)設定編3(Configuration)

NAZE32のCleanFlight設定編のPart3

今回は【Configuration】メニュー

CleanFlightを立ち上げ、USBを接続する。

左のメニューの「Configuration」を開く。
※とりあえず、今はPorts設定はデフォルトのまま。UART1のMSPだけがONの状態で。

NAZE32(Cleanflight)設定編3(Configuration)

Configurationの全設定項目(デフォルト値)
NAZE32(Cleanflight)設定編3(Configuration)
※Board AlignmentのYaw Adjustment[deg]はデフォルト0



●Mixer
NAZE32を載せるドローンのタイプを選択する。
プルダウンで選ぶと表示している絵が変わるので、直感的に自分のに一番近いやつでw
NAZE32(Cleanflight)設定編3(Configuration)
QuadのXタイプ。



●Board Alignment
NAZE32を機体にどの向きで設置したかによって、Roll方向、Pitch方向、Yaw方向でNAZE32のセンサー方向が正しくなるように補正する。補正数値は角度を入れる。NAZE32は前後方向が分かるように基板上に矢印マークがある。
NAZE32設定Configuration
ZMR250のPCBボードにソケット挿しでNAZE32を設置すると矢印方向が90度左向きでの設置となる。
なので、Yow方向を、時計回りに「270」度または、反時計回りに90度「-90」と設定する。



●Receiver Mode
NAZE32に接続するレシーバー種類を選択。
NAZE32設定Configuration
今回はPPM接続するので、「RX_PPM」を選択する。
X-BusやS-Busなどは、RX_SERIALにするんちゃうかな。



●Serial Receiver Provider
Receiver ModeでRX_SERIALを使わない場合は設定不要。
NAZE32設定Configuration
X-BusやS-Busなどはここで選択するんちゃうかな。



●Receiver failsafe
受信機の電波が途絶えたら、ここで設定したスロットル設定になる(モータを止める)
NAZE32設定Configuration



●RSSI(Signal Strength)
受信機が受信してる電波強度を使うかどうかの設定。
NAZE32設定Configuration
ここはONにすると思うけどまだ試してないので後でw
恐らく、受信機が出力するRSSIの受信感度の信号を使って、RSSIが50%を切ったら、RTLさせるとかのフェールセーフ的な使い方をするんやと思う。
ただ、CleanFlightでNAZE32側のRSSIの機能をONにしても、実際にNAZE32ボード上にRSSI信号を入れておかないと意味が無い。
現状、ハード接続では、RSSIはOSDにしか繋がっていないので、OSDにRSSI感度は表示してるねんけど、CleanFlight側には表示してないのも頷ける。
ちなみに、CleanFlightでは、Setup画面の右側にあるInfoの枠内一番下にRSSIがあって、NAZE32ボードにRSSIを入れればそこに表示するんやと思うわ。

で、NAZE32のどこにRSSIを入れたらエエんやろ、と思ててんけど、マニュアルをよく見たら・・・

4pin RSSI_ADC
Enable feature RSSI_ADC. Connect to the output of a PWM-RSSI conditioner, 0v-3.3v input

って書いてある。
RSSIをONして、4ピンにRSSIの信号を入れるっぽい。ただ、0v-3.3v inputってどゆことやろ・・・。

一回入れてみっか~w



●GPS
GPSモジュールを使う場合、ここで設定するんやけど、OSDと絡める場合はPortsの設定などもせなアカンので後で設定する。
NAZE32設定Configuration
とりあえず、OSDやらせんと、単にGPS使いたいねん!って場合、
GPSモジュールに種類にもよるけど、専用の「NZ GPS」ってモジュールやったら、
・GPSをON
・ProtocolをUBLOX
・Ground Assistance TypeをJapanese MSAS
・Magnetometer Declination[deg]に磁気赤緯を入れる。

赤緯ってのは、赤道からある天体への角距離・・・らしいねんけど、ある天体ってGPS衛星のことけ?!wwww
意味分からんので、自信ないけどwwww
天の赤道の赤緯は0°らしいw

例えばこことかで、計算できる。
Magnetic declination calculator
ざっくりと、北緯35度、東経135度とかって入れてみると、「7° 37.98' West」ってなる。

Latitude: 35.0000° North
Longitude: 135.0000° East
Date: 2016-01-15
Magnetic declination: 7° 37.98' West
Annual Change (minutes/year): 3.6 '/y West
Grid Declination: 7° 37.98' West
Convergence Angle: 0° East

なので、ここは7.4度位で入れといたらエエんやろか?!www


という感じで設定しといて、

・Ports設定でUART2のGPSをONにする。
・接続はGPSのTXを5ピン、RXを6ピンに入れる。

以上の設定で、メインバッテリーを入れると、CleanFlightのGPSセンサーマークが緑点灯する。
しばらくそのまま、放置しておくと、ピピピ、ピー、ピピピと短3、長1、短3のビープ音が鳴ったら、メニューのGPS側で緑のTrueになる。

って感じ。

この状態になれば、NAZE32がGPSの座標データを認識できるようになる。



●3D
クワッド背面フライトなど3Dフライトする設定。そのうちやりたいけど後でw
NAZE32設定Configuration
これはクラブのAP1さんとかが既にやってるので聞いたほうが早いなw
スロットルスティック真ん中あたりでモーターが反転するみたい。ESCのファームも書き換えないと駄目らしい。
ここの設定をするときは、Other Featuresで3DをONにする必要がある。



●ESC/Motor Features
ここでESCの動作設定とプロポのスティック範囲などの設定をするんやけど、プロポの設定とか、ESCのキャリブレーションとか、結構ありそうなので、別記事にする。
NAZE32設定Configuration
とりあえず、
・MOTOR_STOP をONにすると、アームした後でもモーターが回らないようにする設定。デフォルトではアームしたらゆる~りとプロペラが回るようになってる。

・ONESHOT125をONにすると、スロットルを上げて、モータが回転してるところから、スロットルを下げると惰性でゆっくりと回転が押してくる感じなのを、スロットルに追従して、強制的に回転を止めるような働きをさせるもの。
ブレーキが良く利くというイメージなんかな。

・Disarm motors regardless of throttle value(When arming via AUX channel)をONの場合はスロットル以外の操作でディスアームする。(AUXチャンネルに割り当ててディスアームする)



●Accelerometer Trim
加速度センサのRoll側とPitch側のトリム調整
NAZE32設定Configuration
ドローンは基本固定ピッチなので、ここでいうPitchってのはエレベータのことやと思う。
左右、前進の加速度センサーのトリム調整をするんやろうけど、実際浮かしてみないとなんともいえん。
設定変えてどう変わるかは現時点では分かってない。



●Battery Voltage
バッテリー電圧とかを設定する。
NAZE32設定Configuration
セル単位でMin、Maxの電圧と警告するセル電圧を数値設定する。
確か、ずっとバッテリをつなぎっ放しで、3.5V以下になった時、ピーピーなり続けてうるさかった記憶がある。
NAZE32がアラームを鳴らしてくれるんやね。



●Current Sensor
電流センサをつないだときに機能させるみたい。
NAZE32設定Configuration
全く使う予定が無いので、ノータッチw
てか、電流をモニターして、何に使うのかがイマイチ分かってない。



●System configuration
ここも良く分かってないねんけど、NAZE32のLoopTimeって書いてあるので、CPUの動作速度つか処理速度を変えるような事なんかな?
NAZE32設定Configuration
ちなみに、ここを触ると、PIDのチューニングもやり直せ的な注意書きがあるので、やっぱ、処理速度に関係がありそうな気配がする。
またやってるうちに分かってくる、てか、誰か教えてくれるやろw



●Other Features
ここは、いろんな機能を有効にしたりする時に設定する。
NAZE32設定Configuration
あとで、別記事にすると思うけど、俺の場合、今のところ
・SOFTSERIALをON
・LED_STRIPをON(実際には使ってないけど)
にしてる。


Configurationは大体こんな感じ。

個別記事になるねんけど、引き続き
・ConfigurationメニューのESC/Motor Features
・Receiverメニュー
・Modesメニュー
・Motorsメニュー
やなぁ~


ConfigurationメニューとReceiverメニューとMotorsメニューは関連してるので行ったり来たりの設定になる。
ConfigurationメニューとPortsメニューとGPSメニューも関連してるので行ったり来たりの設定になる。

まぁ、それだけや無いけど、あっちこっちで設定が関連してたりするので、なかなか面倒やねんな~
一通り終わってから、今度は実際飛ばしもってPIDの設定とかやもんなぁ~


←前の記事 NAZE32(Cleanflight)設定編2(NAZE32初期化編)
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NAZE32(Cleanflight)設定編2(NAZE32初期化編)

ザクザクとNAZE32(Cleanflight)設定編のPart2
忘れる前に~w


早速、Cleanflightを立ち上げて、NAZE32にUSB接続する。
AutoをONしてたら、自動的に接続が確立する。

前回記事でもちょっと触れたけど、NAZE32の設定をやるのに、これをやったら面倒なことになるで~って、注意点がある。

それは、Ports設定でUART1のMSPは無効化したらアカンで~!ってこと。

どこかでそんなこと書いてあったな~と思ってたんやけど、設定項目の真上におもいっきし書いてあったわwww

Cleanflight設定

もし、UART1のMSPを無効にして、Saveしてまうとどうなるかというと、その後、そのNAZE32ボードのUART1ポートが死ぬ。
簡単にいうと、USBが動かなくなるってことね。

USBが動かなくなるので、PCで何かやろうとしても、NAZE32との接続が出来ないんで、そのままだと、そのNAZE32ボードはゴミになる、つーことw

が、そのゴミボードは壊れている訳ではなく、CPUポートを使えなくしてもてるだけなので復活は出来る。

NAZE32にはSTマイクロエレクトロニクス社のSTM32xxってCPUが搭載されているんやけど、このSTM32はシステムメモリからブートさせるとUART経由でユーザー用のフラッシュに書き込みが出来るようになってんねん。

外からフラッシュに書き込み出来るので、NAZE32に元々入っているファームを書き込めば、デフォルト状態に戻すことが出来る。

なかなか、クリーンフライトの設定に進まれへんけど、まずはその復旧方法から。

・・・つか、あんだけモロに注意書きあんのに、OSDとCleanflightを共存させたいが為にいじくりまわして、3回くらいUART1殺してもたし、アホやわwww


【NAZE32ボードの初期化(再ブート)】

(準備する物と手順)
1.STM32書き込みツール
2.デフォルトファームウェア

手順は、
NAZE32のbootパッドを短絡した状態でSTM32書き込みツールを使って、デフォルトファームウェアをSTM32(CPU)に強制的に上書きする。
NAZE32ボード元に戻るので、無効にしてしまったUART1が再び有効となる。
その後、NAZE32最新ファームにアップデートするなど設定を一からやり直しw
設定をBackupしていたら、リストアすることで、バックアップした時点まで戻せる。

という感じ。

●STM32 and STM8 Flash loader demonstratorを準備する。

CPUのフラッシュツール「STSW-MCU005」をDLしてインストールする。

STマイクロのサイトから持ってくる。

STSW-MCU005

ページの一番下にあるので「Download」をクリックする。
STM32 and STM8 Flash loader demonstrator

zipファイルで落ちてくるので、デスクトップかどこかお好きな所で解凍する。
STM32 and STM8 Flash loader demonstrator

解凍すると「stsw-mcu005」というフォルダが出来てその中身は3つのファイルがあるので、「flash_loader_demo_v2.8.0.exe」というのをダブルクリックしてインストールを開始する。
STM32 and STM8 Flash loader demonstrator
インストールはadministrator権限で。

インストールを開始するとインストールウィザードが立ちあがるので、Nextで進んでいく。
STM32 and STM8 Flash loader demonstrator

ユーザーネームとかは適当に、そのままNextで次へ進む。
STM32 and STM8 Flash loader demonstrator

インストール先を聞いてくるが、特に問題なければそのままNextで次へ進む。
STM32 and STM8 Flash loader demonstrator
インストール先を変える人は、どこにインストールするか指定してNext

つか、今までのはインストールの準備で、ここからがインストールwww
STM32 and STM8 Flash loader demonstrator
「Install」をクリック

最初は暫く時間かかるので待っていると、こんなのが出ると思うので、「はい」をクリックするとインストールが始まる。
STM32 and STM8 Flash loader demonstrator

インストールが始まった後は、直ぐ終わる。
STM32 and STM8 Flash loader demonstrator
最後は「Finish」をクリックして画面を閉じる。

途中、こんなのが出たら、はいはい、つってOKをクリックする。
STM32 and STM8 Flash loader demonstrator



●「basebaseflight.hex」を準備する。

GitHubの
baseflight/obj/baseflight.hex
からファームのコードを持ってくる。

上記リンクからサイトを開いて、コンパイル後のHEXデータ(intel HEX)があるので、プレーンテキストにコピペして拡張子.hexでファイルを作成する。

※上記サイトでコードを開いたままやとレコード番号が入るので、画面の「RAW」をクリックして、データ表示のみにしてメモ帳などにコピペ。
※ブラウザの「編集」→「全て選択」などでコピペした方が、コピペミスは減るかも。
※作成場所は後でファイルを使用する時に探しやすい場所(デスクトップなど)に置いておくと良いかも。

hexファイルを作るのすら、面倒やんか~!って人(俺自身w)の為に、ココにファイルそのものを置いとくしwww

baseflight.zip(b6a002e on Aug 27 2015)

解凍した中に、「baseflight.hex」ってのを入れてる、次の書き換え手順の中で、このhexファイルをそのまま指定して書き込めばエエよ。

ちなみに、verはb6a002e on Aug 27 2015 やけど、俺が必要に迫られん限り、更新せず放置したままになるので悪しからずw



【初期化実行の手順】
1.NAZE32ボード上のbootパッドをショート。
面倒かもしれんけど、2pinヘッダーを立てて、ショートピンでオープン/クローズ出来るようにしておくことをお勧めやな。
変な、つか無駄な失敗をしないように、この手の作業はきちんと半田付けでショートした方が良い。
再フラッシュ後の再起動確認するのに、半田を何度もやるのは基板側のパッドにも熱負担をかけるので、ショートピンで開閉出来るようにして色々いじった方がええと思うわ。

イメージ
NAZE32 ReBoot NAZE32 ReBoot
メリっとやってパッドを剥がしてしまいそうな気がする場合はリード線引っ張り出して、先っぽにジャンパーピンにするってのが良いかも。


2.PCとNAZE32ボードをUSB接続。
使われへんよーにしてもた、USBを使うんか~www
ややこしいけど、フラッシュからのbootやとUARTが使えるねんw
ま、そゆことw
bootピンをショートしとく。


3.さっきインストールしたSTM32(CPU)のフラッシュツールDemonstrator GUIを起動。
NAZE32にUSBでPCを接続する。青いPowerLEDが点灯する。
Demonstrator GUIを起動する。
STM32 and STM8 Flash loader demonstrator
スタートメニューとか全てのプログラムとか、どこかに画像のようなショートカットが出来ているはずなので、クリックしてツールを起動する。

Demonstrator GUI
STM32 and STM8 Flash loader demonstrator

USB接続が正常であれば、Port Nameに接続したPC環境のCOMポートが表示される。

NAZE32ボード初期化方法

NEXTで次に進むと、

Flash Size 128KB
NAZE32ボード初期化方法
の画面表示となるので、さらにNextで先に進む。


※Nextで先に進めない場合、USBがうまく接続できていない。
・NAZE32のbootパッドがちゃんと短絡されているか確認する。
・PCのUSB COMポートが動いているか確認する。デバイスマネージャなどでドライバ状態を確認する。
・USBケーブルを違うものに交換してみる。(シリアル信号ラインが無い、電源取る為だけのケーブルかもよ。)
・端子が破損していないか確認する。
・動いている違うNAZE32ボードで繋がるかだけを確認してみる。(動く場合、作業したいNAZE32ボードが本当にご臨終なのかもw)


4.ターゲットデバイスを選択する。
「Please,select your device in the target list」画面でTargetデバイスをプルダウンリストから「STM32F1_Med-density_128K」を選択する。
NAZE32ボード初期化方法

※通常はUSBで接続した際に、自動的にボード上のターゲットデバイスが選択されているので間違いないか確認するだけ。

確認したら、Nextで進む。


5.デバイスへのデータダウンロード

ラジオボタンで「Download to device」を選択して、ダウンロードファイルの参照ボタンを押して、最初に準備した「baseflight.hex」のファイルを選択する。
NAZE32ボード初期化方法
※ファイルが見えない場合、ファイルタイプを「hex Files(*.hex)」に切り替える。

NAZE32ボード初期化方法

Nextをクリックすると、NAZE32のCPUにbaseflightのファームダウンロード(書込み)が始まるので終わるまで待つ。
NAZE32ボード初期化方法 NAZE32ボード初期化方法

ダウンロードが完了すると、プログレスバーに「Download operation finished successfully」と表示される。

Closeボタンで画面を閉じて、NAZE32ボードからUSBを外す。

とりあえず、NAZE32のbootパッドをショートしてたジャンパーピンを外す。
何かあったら、またジャンパピンを付けてbootすればエエので、確認するまでは半田は外さんでええかな。



6.シリアルポート(USB)接続確認
bootパッドのジャンパが無いのを確認して、クリーンフライトを起動する。

NAZE32のUSBを接続して、クリーンフライトに接続出来ることを確認する。
ただ、この時点では、USBでは接続出来て、CLI画面が表示されるねんけど、左の他のメニューを開こうとすると怒られるw

NAZE32ボード初期化方法

まぁ、ファームが古いので、このCleanFlightではアカンよ、ってな事やね。

つことで、繋がることだけ確認して、画面右上の赤丸のDisconnectを押して、一旦切断する。

すると、最初の画面が出てくるので、NAZE32用最新ファームにアップデートする。

NAZE32ボード初期化方法


7.NAZE32用のファームアップデートをする。
手順は前の記事に書いたとおりやけど、一応画面とか。
・Firmware Flasherメニュー開く。
・プルダウンからNAZEの最新版を選択。
・Full chip eraseをON

にして、

下にあるLoad Firmware[Online]ボタンをクリックしてRelease infoの表示を確認する。
下のFlash Firmwareのボタンが押せるようになるので押す。

書き込みが始まり、プログレスメーターがフラッシング・・・、べりファイ・・・と進んで、「Programing:SUCCESSFUL」と表示されたら書き換え完了。

NAZE32ボード初期化方法

NAZE32のCPU再起動が必要なので、一度USBを抜いてからまた挿す。

そのまま、画面上の緑丸のConnectをクリックすれば接続出来るはず。
※接続AutoがONの場合、USBを挿すと自動的に繋がる。

これで、とりあえず、最初の状態に戻る。


結局、NAZE32の初期化方法だけになってもたけど、いじくってたらやらざるを得ない状況になるかもなので、ま、いっか。
次はやっとCleanFlight設定・・・やること多過ぎw

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