DJI NAZA M V2 - ホビる-ド素人がRCマイクロヘリで3Dフライトを目指す備忘録ブログ

NAZA M V2(FY450)

クワッドドローンWhiteSheepに続いて、予備機のFY450やけど、フライトコントローラは同じくNAZA M V2。

FY450

が、このFY450は結構ハマった・・・

最初のメイデンフライトでは、離陸したものの、鬼ハンチングで即下ろしw

その後、ペラ変えたり、ゲインいじったり、あれこれ弄ってたら、何気にNAZA M V2のファームアップデートが出て、思わずクリックしてもたら、4.0.4→4.0.6になってもた。

で、これといった原因も分からず、ESCキャリブレーションをやり直したり・・・

そこからがドツボw

離陸するどころか、前方に立ちゴケするようになってんw

もうエエちゅー位、いあ、はっきり言って、「ドローン立ちゴケ」つーのが、トラウマになる位w
しんどかったwww
ペラ何枚、ほかしたかwww

けど、事情もあって諦めるわけにもいかず、GoProジンバルを前にぶら下げてバッテリがセンター底積みなので、重心が前寄りやったので、バッテリーを後方にずらして重心をほぼNAZAセンターに合わせたりして、再度リベンジ行ってきた。
多少傾く程度の重心ズレは、そのためのジャイロやねんから、NAZAが頑張らなあかんねんけど現状全く頑張ってる雰囲気がないw

WhiteSheep480とほぼ同じ構成やのに、何がちゃうねん・・・と、
あれこれぼやきつつ、一人やったので、じっくりとプロポの設定を紙に書き写して一個ずつパラメータ見比べたりwww
つか、モデルコピーしてんねんけど、
JRプロポの時、モデルコピーで結構下手打ったりしてて、なんかモデルコピーって信用してへんってのもあるけど・・・。

結局、プロポのモデル間での設定差は全くなし。

今日は立ちごけを想定して、座り込んで両足でスキッドを抑えて飛んで行かん程度に機体の挙動を見ながらペラ回して見たりしてて、ふと気が付いてんけど、なんかモータ4個のうち2個がブレーキかかってる?!
みたいな動きに気が付いた。

何回もESC設定してんねんけど、色々考えて、現物の動きを見る限りこれが非常に怪しい・・・
つことで、もう一度、ペラ外して、ESCキャリブレレーション。
で、これが、プログラムカードに信号線突っ込んで、電源入れるだけやねんけど、何度やってもどうもおかしいw

ESCはヒデさんが飛ばしてた時のおさがりやねんけど、MULTISTAR 30Aでドローンでも良く使われてるヤツ。
これのプログラムカードってのが、こんなやつ。

MULTISTAR ESC programmingCARD

まぁ、このプログラムカードはショートピンで設定したいとこをショートした状態でESC接続して電源入れるだけで、ピッとかなって設定できるちゅーやつやので、コロコロ設定が変わるってのが未だに理解できへんねんけどw
なんかブレーキがかかってみたり、かからなかったりw
ちょー怪しいw

あとは、NAZA M V2 にESC信号を繋ぐトコで電源ラインを繋いだらNAZAが誤動作する的な記事を読んだんやけど、それは違うよーな気がする。単にNAZA専用のBECがあって、バッテリー→BEC→NAZAに電源供給されてるので、ESC側のBECからNAZAに電源が供給されると微妙な電位差があった場合、電源が喧嘩するってだけやろうけど、まぁ、ESC側のBEC電圧、NAZA側の端子電圧どっちか高い方から低い方に電流が流れるってことはあり得る気がするので、MULTISTAR30AのESCはBEC内臓じゃないと思うけど、とりあえず外すことにした。

そんなこんなで、とりあえず、モーター現物の止まり具合を見て、ブレーキかかってなさそうな状態になるまで、ESCキャリブレーションを何回かやり直してモータ4個ともが自然に止まる状態にして、ペラ付けて機体挙動の確認。

どうやら、立ちごけっぽい感じはなくなったと思える挙動になったわ~~

が、そのままスロットルを上げていくと、機体分解しそうな勢いで絶対墜落するわ位の鬼ハンチングwww

Gainがデフォルトのままやったので、Gainを上げ目から下げていく作戦で、なんか行けそうな感じになったので、離陸させてみることにした。
が、このままいきなりGPSフライトは恐ろしかったので、Attiモードで手動フライト
何かあった時の機体挙動を見たかったので動画りながらw

とりあえず、やっとこさ離陸できたw
一応、フライト中は安定してる感じ。



ただ・・・離陸時に、ん??って感じで暴れるんやけど、浮いたら落ち着くw

つか、NAZA M V2のモーター起動のCSC操作をやるとモータがアイドル回転すんねんけど、異様にアイドルが早いねんなぁ~
で、NAZAの設定ソフトでMotor Idle Speedの設定の項目があって、WhiteSheepの方はRECOMMAND(推奨)設定でエエ感じやねんけど、最LOWに設定しても、多少回転下がった感じもするけど、それでもかなり回転が速い。
下手すると浮きそうな回転w

NAZAの場合スロットルスティックセンター以上で上昇(回転アップ)なので、センターから下ではアイドルの状態。
スティックを50%あたりに持っていくと急に回転があがる感じなので、機体をやんわりと離陸させる感じになってないねんな~

ココがイマイチよー分からんつか、スッキリ解決できてないトコやねんな~
ESCのハイローキャリブも当然やってるし、NAZAを通さず受信機→ESC→モーターで回すとスロットルスティックにリニアにスムーズに追従して回転してるので、問題ないと思うねんけど、NAZAのモーターアイドルの下げ方が分からん・・・
誰か教えてw

ま、とりあえず、飛ぶことは分かった。

モーターとESCを変えたら、一発で全部解決しそうな気がしてるけどw
単純に相性がすこぶる悪い組み合わせなんやと思うけどな。

ヒデさんにZTW40Aを拝借してきたので、次はそれで試してみるか。
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NAZA M V2

今更ながら、NAZA M V2を買ってみた。

DJI NAZA V2

GPSセット
DJI NAZA V2 DJI NAZA V2

まぁ、今回は色々と事情があっての購入になったわけやけど、NAZA M V2のGPSはGPS補足にえらい時間がかかるとか。
けど、NEW GPSとか書いてあったのでUblox M8N の方が付いてんちゃうかな・・・


昨日は、東京都知事選の告示があったけど、鳥越、笑わしよる。
神経の図太さは、舛添を超越しとるw

石田純一も聞いた時は噴いてもたけどw
まだ、馬鹿満開レベルでかわいいもんやったな。

どっちにしても、都民ナメまくられて、もうハチャメチャやなw
つか、どーでもええけど、一応、東京は日本の首都やねんから、
軽々と売国するような連中に物事決めれるポジション渡さんほうが国益損ねんでエエんちゃう・・・
と地方から見てて思うけどなw

が・・・先の参院選でも蓮舫がトップ当選するようなあたり、東京恐るべしw
あれこれ絡み合った利権って想像を絶するんやろうなw

猪瀬の5000万くらい、税金ちゃうねんし、サラっと流しとったら安っすいもんで済んでたのに・・・
タラレバやけどw

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mini-Xと出会いRCヘリの世界の扉を開いてしまった精神年齢17歳のオッサン。3Dフライトを目指す備忘録ブログ。
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