ジャイロセンサーの動き - ホビる-ド素人がRCマイクロヘリで3Dフライトを目指す備忘録ブログ

ジャイロセンサーの動き

大分、浮かす事にも慣れて来たが、もう少し機体が安定するようにしたい。
昨日はジャイロセンサーが振動を拾って左にスライドするという話しで基盤の取り付け方を変更した。

ジャイロセンサーは傾きを一定に保つ制御をしているという事はある程度の想像はつくが、そもそも、Genius CP のジャイロセンサーは、何を基準に、何に対して、どのような制御をしているのかを色々試してみた。

マニュアルには、テールブームに対してスワッシュプレートの底面が並行となるように調整するように書かれているっぽいが、どうもそれでは上手くいかない。

じっくり機体を眺めると、なるほど、良く考えるとジャイロセンサーは基板に実装されているので基板自体の傾きを検出して、それを常に水平に保つように制御されているハズなのだ。ジャイロチップの角度範囲はチップのデータシートにあるだろうから、後で調べるとしよう。

で、純粋に一つ疑問が起こるのが、センサーのゼロ調はどうなってるか?ってこと。
カーセキュリティ等に使われてる傾きセンサーは車を停めたときの傾きをゼロとして、そっからの傾きを検出するようになっている。

Genius CP ではどうなん?ってことで、色々と実験してみたが、ゼロ調は行っていないっぽい。
ってことは、初期値は機体の重心位置に対して常に基板が水平になっている必要があるハズ。
ただし、モーター位置とエレベーターサーボ位置がローターシャフトをセンターに左右非対称なので、左右の重量の差分だけは機体が傾く事が想像できる。
それを考慮して基板を設置することが重要なのだ。

この仮説は、ある意味、キットについているスポンジに空いてる穴からも、多分大きくはハズしてないと思う。
スポンジの穴は基板に実装されている部品を避ける穴だが、この穴がないと基板が大きく傾く。

この事を考慮して基板の取り付け方を調整するだけで、ビックリするくらい機体が安定する。

どんだけプロポトリムしても、機体が安定しない時は基板の取り付け(傾き)を見直して見ると良くなるので、試して見ると良い。かもね…w

この点については、幾つかの案が浮かんでるので、更に検証したいと思う。
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Re: 6軸ジャイロ

> Genius CPの6軸ジャイロです。
> INVENSENSEの「ITG3205」と書いてあるようです。
> 以下から、データシートがダウンロードできるようです。
> http://invensense.com/jp/mems/gyro/itg3200.html
>
> ご参考になりますでしょうかww

とおりすがお さん情報ありがとうございます!
やっぱりデータシートありましたね。
さっそくDLして仕様を確認してみたいと思います!!

ざっと見た感じ、やっぱり、このチップのXYZの動作を制御するようになっていそうですね・・・
なるほど・・・どおりで基盤のセンター付近に実装されている訳ですね。
やや寄っているようにも見えますが、それでラダーが少しずつ右に流れるのかな・・・
やっぱりプログラムで補正されてるのかな・・・
回転のRが全然違いますしねぇ・・・。

やっぱり基盤自体を左右中央に設置するよりは、チップが中央にくるように配置するのが良さそうですね。
まぁ、なんとなく、仮説通りに調整した通りの挙動をするのでGeniusCPは素人にもとても分かりやすいと思います。

6軸ジャイロ

Genius CPの6軸ジャイロです。
INVENSENSEの「ITG3205」と書いてあるようです。
以下から、データシートがダウンロードできるようです。
http://invensense.com/jp/mems/gyro/itg3200.html

ご参考になりますでしょうかww

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