NAZE32(Cleanflight)設定編1(センサキャリブレーション) - ホビる-ド素人がRCマイクロヘリで3Dフライトを目指す備忘録ブログ

NAZE32(Cleanflight)設定編1(センサキャリブレーション)

CleanFlightのインストールもしたしぃ~
プロポの設定もしたしぃ~

ざ~っくり、やけどwww

つことで、NAZE32の各種セットアップか~
俺もまだ細かい設定は全部理解してへんので分からんところは、おいおいw

他に詳しい解説のトコ一杯あるので、まぁとりあえず、あれやな、自分的に後で見て、あ~その画面でそんなんやったな~位が思い出せればエエかなw

と、やっぱ、結局はざくざく~ざっくりと、やねんw


この段階では、ハードウェア的には、まだOSDやGPSは接続せず、とりあえずNAZE32単体だけでセットアップしてみるのが良いかな。
どっちにしても、OSDなどを接続動作させるには、OSD側のConfig設定とかをやらな動かんし。

NAZE32を機体に積んで、ESCとモーターだけ接続した状態の「飛ばすだけ」の最小構成にしといて、それぞれの物が動いてそうなのかどうかの検品作業も兼ねた感じでw


一番最初にやるのは、NAZE32ファームのアップデート。
NAZE32には元々BaseFlightってファームが入ってるらしい?
なので、NAZE32のファームに書き換える。


●NAZE32ファームアップデート
NAZE32のUSBにPCを接続すると、画面右上の「Auto-Connect」をONにしてた場合、自動的に接続確立する。
接続が確立すると、左ナビゲーションにメニューが表示する。


非接続時
CleanFlight

接続確立時
CleanFlight


ファームウェアのアップデートの場合、「PCと非接続」の状態でメニューから行う。
メニューの一番下にある「Firmware Flasher」をクリックしてアップデート画面を開く。
CleanFlight


プルダウンからNAZE32ファームの最新バージョンを選択する。
CleanFlight
現時点では「1.11.0 NAZE 2015-11-29 17:37(stable)」が最新かな。

で、「Full chip erase」をONして、画面右下の「Load Firmware[Online]」をクリックする。

Load Firmware[Online]だとネットから直接持ってくるんやと思うけど、ファイル自体はここから持ってきてPC内に持っててもいいかも。
Github CleanFlight
ここには、色々あるけど、多分ここのマニュアルを読むのが一番正しいんやと思う。

ローカル内に持ってるファイルを使う場合は、「Load Firmware[Local]」をクリックしてファイル参照後、書き込むという感じ。


準備が終わると、画面にRelease infoやWarningなどの表示がでて、画面右下の「Flash Firmware」のボタンが緑点灯する。
CleanFlight

CleanFlight

一か八かで「Flash Firmware」ボタンをクリックしてみるw

プログレスメーターの緑が進んでいって・・・
NAZE32 Flash Firmware

Programming SUCCESSFUL と表示されたら、無事にアップデート完了。
NAZE32 Flash Firmware

アップロードつーのは、選択したファームをCPUに書き込むって感じでCPUがHostってイメージね。

以上でNAZE32のファームが最新状態になる。

ファームをアップデートしたら、CPUを再起動する必要があるので、一旦USBを抜いて、そのままUSBを挿す。

無事にConnectしてナビゲーションメニューが表示されれば、ほぼ成功。
この時点で、設定諸々は全て初期状態になっているので、メニューをクリックして、いろんな画面をざっと眺めてみるのみエエかも。


既に色々と設定して使ってた状態で、新しいファームにアップデートした場合もそれまでの設定が全て初期化されるので注意やわ。
ファームアップデート前に、SetupメニューのBackupで設定諸々をバックアップしておくと、あとで設定を一括リストア出来るかもね。
※ファームアップデートで項目が無くなったり追加されたり、何か仕様が変わったりしたら、もしかしたらバックアップファイルもアカンって事もありえるかもやけど・・・


で、次にやることは、NAZE32自体の設定とキャリブレーション。

NAZE32のセンサー類をゼロ調するイメージかな。

・・・と、その前に!!

というか、真っ先にやりなアカンのが、

●NAZE32の搭載方向の設定
NAZE32ボードは実装されてる磁気センサの向きが決まってる。つまりNAZE32を設置する向きの前後ろがある。
基板上に矢印マークがあるので、その矢印が前を向くように設置しなアカン。
が・・・
PCBボードにソケットで設置する場合、その矢印が90度左向きでの設置となってしまうので、その向きを補正してやる必要がある。

CleanFlightのConfig画面の「Board Alignment」って項目があるので、その「Yaw Adjustment[deg]」に、数値で「-90」(-90度)と入力して、画面の右下にある「Save and Reboot」ボタンクリックで保存・再起動する。

※「Yaw Adjustment[deg]」は「270」(270度)でも同じになるみたい。数値表示とか、どこかに違いが出てくるのかもやけど・・・今の所不明。
※今後、設定機能のON/OFFなど含め、NAZE32の設定を変更した場合、全て「Save and Reboot」ボタンで設定を書き込み、再起動しないと設定されないので注意。



●NAZE32のセンサキャリブレーション
NAZE32のSetup
NAZE32 10DOFに実装されているセンサで機能が有効になっている物が、画面の右上に緑のマークが点灯する。

Gyro(ジャイロ)/Accel(加速度)/Mag(磁気)/Baro(気圧)/GPS(オプション)/Sonar(オプション)

※GPS(オプション)が機能するとGPSマーク、Sonar(オプション)が機能するとSonarマークが点灯する。

センサのキャリブレーションは

「Calibrate Accelerometer」(加速度センサ)
「Calibrate Magnetometer」(磁気センサ)

の2つをやる。

加速度センサのキャリブレーションは、とにかく、機体を平坦な場所に水平に置いて動かさない状態にして「Calibrate Accelerometer」ボタンをそっとクリックする。
ボタンをクリックすると、画面左上、ヘッダータイトルの下あたりに、「Accelerometer Calibration start」と表示して、キャリブレーションが終了すると「Accelerometer Calibration Finished」と表示する。
キャリブレーション中は絶対に、振動を与えたりして機体を動かさないようにする。

磁気センサのキャリブレーションは「Calibrate Magnetometer」をクリック直後から30秒間、ずっと実機体をXYZ軸で360度、ぐりぐりと全方向で動かす。とにかく一杯動かす。対角斜めも全部360度グリグリとやる。
スマホとかも最初にキャリブレーションでグリグリやれってのがあると思うけど、それと同じ。

ボタンを押すと、画面左上、タイトルの下あたりに「Magnetometer Calibration start」と表示して、30秒間経つと「Magnetometer Calibration Finished」と表示するので、その間でやる。

以上で、NAZE32、つか機体のキャリブレーションが終了。


あとは、最低限、ReceiverとESCの設定をやればとりあえず浮かせるっちゃあ、浮かせるよーになる。かなw

とりあえず、キャリブレーションまでは終わったので、次は

・レシーバー設定
・NAZE32のAUX設定
・モーターの回転方向の確認
・ESCのキャリブレーション
・PID設定(※)

などをやっていく。
PID設定(※)は、実際に飛ばしてみてから、お好みで、となると思うのと、俺もまだどのくらいの設定にしとけば良いのか分かってへんけど、なんか色々見てると0.1とか0.01刻みでエライ挙動が変わる?っぽい感じ?!

まぁ、その辺はもう少し、・・・だいぶ、後になりそw


→次の記事 NAZE32(Cleanflight)設定編2(NAZE32初期化編)
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Re: どうすればいいのか?

ヒロキさん、こんばんは。

その文章を読む限りですと、

お使いのデバイスのファームウェアより新しいバージョンのファームウェアがありますよ。
アップグレードする前には一応バックアップしておいてくださいね。バックアップ手順はドキュメントに書いてますよ。

というような事ではないかと思います。(少し盛りましたが、そんな雰囲気のことだと思います)

無視して、そのまま使えない感じでしょうか?

CLIはコマンドラインでバックアップ操作してくださいという事でしょう。

現状の設定をバックアップして、FirmwareFlasher画面で書き込みたいファームを選択後、オンラインでファームロードして、FFlashFirmwareで書き込みます。

その際、No rebootシーケンスとフルチップイレースをオンにしてボード上のBoot端子をショートした状態でやります。
最後にBoot端子をオープンにして、ボードを再起動すれば新しいファームになるかと思います。



> クリーンフライトを開いたら表示されました。コネクトをクリックすると
> The firmware onthis device upgrading to a newer verion. Use CLI for backup before flashing. CLI backup/restore procedure is in the documentation
> 英文が出てきました。
>
> どうすればいいのでしょうか?
> やり方がわかりません。

どうすればいいのか?

クリーンフライトを開いたら表示されました。コネクトをクリックすると
The firmware onthis device upgrading to a newer verion. Use CLI for backup before flashing. CLI backup/restore procedure is in the documentation
英文が出てきました。

どうすればいいのでしょうか?
やり方がわかりません。

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