NAZE32(Cleanflight)設定編3(Configuration) - ホビる-ド素人がRCマイクロヘリで3Dフライトを目指す備忘録ブログ

NAZE32(Cleanflight)設定編3(Configuration)

NAZE32のCleanFlight設定編のPart3

今回は【Configuration】メニュー

CleanFlightを立ち上げ、USBを接続する。

左のメニューの「Configuration」を開く。
※とりあえず、今はPorts設定はデフォルトのまま。UART1のMSPだけがONの状態で。

NAZE32(Cleanflight)設定編3(Configuration)

Configurationの全設定項目(デフォルト値)
NAZE32(Cleanflight)設定編3(Configuration)
※Board AlignmentのYaw Adjustment[deg]はデフォルト0



●Mixer
NAZE32を載せるドローンのタイプを選択する。
プルダウンで選ぶと表示している絵が変わるので、直感的に自分のに一番近いやつでw
NAZE32(Cleanflight)設定編3(Configuration)
QuadのXタイプ。



●Board Alignment
NAZE32を機体にどの向きで設置したかによって、Roll方向、Pitch方向、Yaw方向でNAZE32のセンサー方向が正しくなるように補正する。補正数値は角度を入れる。NAZE32は前後方向が分かるように基板上に矢印マークがある。
NAZE32設定Configuration
ZMR250のPCBボードにソケット挿しでNAZE32を設置すると矢印方向が90度左向きでの設置となる。
なので、Yow方向を、時計回りに「270」度または、反時計回りに90度「-90」と設定する。



●Receiver Mode
NAZE32に接続するレシーバー種類を選択。
NAZE32設定Configuration
今回はPPM接続するので、「RX_PPM」を選択する。
X-BusやS-Busなどは、RX_SERIALにするんちゃうかな。



●Serial Receiver Provider
Receiver ModeでRX_SERIALを使わない場合は設定不要。
NAZE32設定Configuration
X-BusやS-Busなどはここで選択するんちゃうかな。



●Receiver failsafe
受信機の電波が途絶えたら、ここで設定したスロットル設定になる(モータを止める)
NAZE32設定Configuration



●RSSI(Signal Strength)
受信機が受信してる電波強度を使うかどうかの設定。
NAZE32設定Configuration
ここはONにすると思うけどまだ試してないので後でw
恐らく、受信機が出力するRSSIの受信感度の信号を使って、RSSIが50%を切ったら、RTLさせるとかのフェールセーフ的な使い方をするんやと思う。
ただ、CleanFlightでNAZE32側のRSSIの機能をONにしても、実際にNAZE32ボード上にRSSI信号を入れておかないと意味が無い。
現状、ハード接続では、RSSIはOSDにしか繋がっていないので、OSDにRSSI感度は表示してるねんけど、CleanFlight側には表示してないのも頷ける。
ちなみに、CleanFlightでは、Setup画面の右側にあるInfoの枠内一番下にRSSIがあって、NAZE32ボードにRSSIを入れればそこに表示するんやと思うわ。

で、NAZE32のどこにRSSIを入れたらエエんやろ、と思ててんけど、マニュアルをよく見たら・・・

4pin RSSI_ADC
Enable feature RSSI_ADC. Connect to the output of a PWM-RSSI conditioner, 0v-3.3v input

って書いてある。
RSSIをONして、4ピンにRSSIの信号を入れるっぽい。ただ、0v-3.3v inputってどゆことやろ・・・。

一回入れてみっか~w



●GPS
GPSモジュールを使う場合、ここで設定するんやけど、OSDと絡める場合はPortsの設定などもせなアカンので後で設定する。
NAZE32設定Configuration
とりあえず、OSDやらせんと、単にGPS使いたいねん!って場合、
GPSモジュールに種類にもよるけど、専用の「NZ GPS」ってモジュールやったら、
・GPSをON
・ProtocolをUBLOX
・Ground Assistance TypeをJapanese MSAS
・Magnetometer Declination[deg]に磁気赤緯を入れる。

赤緯ってのは、赤道からある天体への角距離・・・らしいねんけど、ある天体ってGPS衛星のことけ?!wwww
意味分からんので、自信ないけどwwww
天の赤道の赤緯は0°らしいw

例えばこことかで、計算できる。
Magnetic declination calculator
ざっくりと、北緯35度、東経135度とかって入れてみると、「7° 37.98' West」ってなる。

Latitude: 35.0000° North
Longitude: 135.0000° East
Date: 2016-01-15
Magnetic declination: 7° 37.98' West
Annual Change (minutes/year): 3.6 '/y West
Grid Declination: 7° 37.98' West
Convergence Angle: 0° East

なので、ここは7.4度位で入れといたらエエんやろか?!www


という感じで設定しといて、

・Ports設定でUART2のGPSをONにする。
・接続はGPSのTXを5ピン、RXを6ピンに入れる。

以上の設定で、メインバッテリーを入れると、CleanFlightのGPSセンサーマークが緑点灯する。
しばらくそのまま、放置しておくと、ピピピ、ピー、ピピピと短3、長1、短3のビープ音が鳴ったら、メニューのGPS側で緑のTrueになる。

って感じ。

この状態になれば、NAZE32がGPSの座標データを認識できるようになる。



●3D
クワッド背面フライトなど3Dフライトする設定。そのうちやりたいけど後でw
NAZE32設定Configuration
これはクラブのAP1さんとかが既にやってるので聞いたほうが早いなw
スロットルスティック真ん中あたりでモーターが反転するみたい。ESCのファームも書き換えないと駄目らしい。
ここの設定をするときは、Other Featuresで3DをONにする必要がある。



●ESC/Motor Features
ここでESCの動作設定とプロポのスティック範囲などの設定をするんやけど、プロポの設定とか、ESCのキャリブレーションとか、結構ありそうなので、別記事にする。
NAZE32設定Configuration
とりあえず、
・MOTOR_STOP をONにすると、アームした後でもモーターが回らないようにする設定。デフォルトではアームしたらゆる~りとプロペラが回るようになってる。

・ONESHOT125をONにすると、スロットルを上げて、モータが回転してるところから、スロットルを下げると惰性でゆっくりと回転が押してくる感じなのを、スロットルに追従して、強制的に回転を止めるような働きをさせるもの。
ブレーキが良く利くというイメージなんかな。

・Disarm motors regardless of throttle value(When arming via AUX channel)をONの場合はスロットル以外の操作でディスアームする。(AUXチャンネルに割り当ててディスアームする)



●Accelerometer Trim
加速度センサのRoll側とPitch側のトリム調整
NAZE32設定Configuration
ドローンは基本固定ピッチなので、ここでいうPitchってのはエレベータのことやと思う。
左右、前進の加速度センサーのトリム調整をするんやろうけど、実際浮かしてみないとなんともいえん。
設定変えてどう変わるかは現時点では分かってない。



●Battery Voltage
バッテリー電圧とかを設定する。
NAZE32設定Configuration
セル単位でMin、Maxの電圧と警告するセル電圧を数値設定する。
確か、ずっとバッテリをつなぎっ放しで、3.5V以下になった時、ピーピーなり続けてうるさかった記憶がある。
NAZE32がアラームを鳴らしてくれるんやね。



●Current Sensor
電流センサをつないだときに機能させるみたい。
NAZE32設定Configuration
全く使う予定が無いので、ノータッチw
てか、電流をモニターして、何に使うのかがイマイチ分かってない。



●System configuration
ここも良く分かってないねんけど、NAZE32のLoopTimeって書いてあるので、CPUの動作速度つか処理速度を変えるような事なんかな?
NAZE32設定Configuration
ちなみに、ここを触ると、PIDのチューニングもやり直せ的な注意書きがあるので、やっぱ、処理速度に関係がありそうな気配がする。
またやってるうちに分かってくる、てか、誰か教えてくれるやろw



●Other Features
ここは、いろんな機能を有効にしたりする時に設定する。
NAZE32設定Configuration
あとで、別記事にすると思うけど、俺の場合、今のところ
・SOFTSERIALをON
・LED_STRIPをON(実際には使ってないけど)
にしてる。


Configurationは大体こんな感じ。

個別記事になるねんけど、引き続き
・ConfigurationメニューのESC/Motor Features
・Receiverメニュー
・Modesメニュー
・Motorsメニュー
やなぁ~


ConfigurationメニューとReceiverメニューとMotorsメニューは関連してるので行ったり来たりの設定になる。
ConfigurationメニューとPortsメニューとGPSメニューも関連してるので行ったり来たりの設定になる。

まぁ、それだけや無いけど、あっちこっちで設定が関連してたりするので、なかなか面倒やねんな~
一通り終わってから、今度は実際飛ばしもってPIDの設定とかやもんなぁ~


←前の記事 NAZE32(Cleanflight)設定編2(NAZE32初期化編)
→次の記事 NAZE32(Cleanflight)設定編4(ESCキャリブレーション)
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