NAZE32(Cleanflight)設定編4(ESCキャリブレーション) - ホビる-ド素人がRCマイクロヘリで3Dフライトを目指す備忘録ブログ

NAZE32(Cleanflight)設定編4(ESCキャリブレーション)

NAZE32(Cleanflight)設定編Part4
ESCキャリブレーション編

今日はええ天気やったな~。
飛行場行きたかってんけど、金曜日は遅くまで仕事になって午前中まで引きずってしもたんでお休み。
で、TV見ながら、つか聞きながらNAZE32設定をいじくってたw

ESCのキャリブレーションをもう一回じっくりやってみた。
なんか、微妙な感じもすんねんけど・・・

ESCのキャリブレーションはCleanFlightメニューの

・Configuration
・Receiver
・Motors

を見ながら、プロポ側の設定とかもせなアカンみたい。

まず、Receiverメニュー
CleanFlightでUSB接続して、プロポの電源入れた後、バッテリーを繋いでバインドさせて各Chに割り当てたスティックやSWを動かすと、そのChがLow-Mid-Highと動く様子がモニタできる。

俺の場合、プロポはFutabaT18SZ、レシーバーはTFR4でPPM接続やねんけど、デフォルトのままやと、

Low=1100
Mid=1520
High=1940

になってる。

NAZE32設定Receiver
画像は、
ThrottleをLow(1100)
AUX1のSWをMid(1520)
AUX2のSWをHigh(1940)
の位置にしたところ。

色々いじくってて、最初は、この数値をConfigurationメニューのESC/Motor Featuresで

デフォルト
Minimum Throttle=1150
Middle Throttle[RC inputs center value]=1500
Maximum Throttle=1850
Minimum Throttle=1000
となっている所を

Minimum Throttle=1100
Middle Throttle[RC inputs center value]=1520
Maximum Throttle=1940
Minimum Throttle=1000

としてたんやけど、夕方頃、今日飛行場にいってたらしいヒデさんから電話が来て、同じく飛行場に来てたらしいAP1さんから、ここの設定方法を教えて貰ったということで、その方法で設定しなおした。

上記の設定でも、動かした感じは普通に動いてる感じなんやけど、どうも聞くところによると、NAZE32は
Low(1000)
Mid(1500)
High(2000)
が固定になってる?する必要がある?とか?!

この辺りはまだ、細かくマニュアル眺めてないんやけど、どうやら、特にMiddleの1500がズレているとドリフトするらしい。
JRプロポとかのレシーバーだと、1500Hzにあっているらしい。

つことで、

プロポの操作でNAZE32が
Low(1000)
Mid(1500)
High(2000)
となるように、プロポ側のサブトリムでスティックのセンター、エンドポイントで動作量を調整した。


●プロポのサブトリム調整
NAZE32設定ESC設定
CleanFlightのReceiverをモニタしながら、プロポ側のサブトリムでMiddleが1500になるように調整する。


●プロポのエンドポイント調整
NAZE32設定ESC設定 NAZE32設定ESC設定
CleanFlightのReceiverをモニタしながら、プロポ側のエンドポントでLowが1000、highが2000になるように調整する。

スロットル、エルロン、ピッチ(エレベータ)、ラダー全部調整する。
ついでに各SWも揃えた。

Middle
NAZE32設定ESC設定

Low
NAZE32設定ESC設定

High
NAZE32設定ESC設定


【ESCキャリブレーション】
プロポの設定が終わってからESCのキャリブレーションをやる。

●ESC/Motor Featuresの設定
NAZE32設定ESC設定

MOTOR_STOP=ON(ディスアーム時モーターを回さない場合ON)
ONESHOT125=OFF(ONESHOTはまた後で)
Disarm motors regardless of throttle value=OFF(ディスアームをSWに割り当てる場合はON)
Disarm motors after set delay(Seconds)=10(無操作が10秒経過でdisarmする)
Minimum Throttle=1000
Middle Throttle[RC inputs center value]=1500
Maximum Throttle=2000
Minimum Command=1000

とした。
このメニューの「Minimum Command」と「Maximum Throttle」で設定した値が、次のMotorsメニューの設定画面に反映される。


●Motorsの設定
NAZE32設定ESCキャリブレーション

1.スロットルを下げたまま、Motor Test Modeの所のスイッチをONする。

※バッテリーをつないでおくと、Motor Test Modeの所のスイッチをONすると、左側のつまみをドラッグして動かすと実際にモーターが回り始める。

2.Masterのつまみを最大の位置まで上げて、この状態にする。
NAZE32設定ESCキャリブレーション

3.この状態でバッテリーを接続する。
モーターから音が聞こえる。

4.Masterのつまみの一番下あたりをクリックして最大まで上げたつまみを1クリックで最小値まで下げる。
この場合、最小値の設定が1000なので、1~4までの全部のモーターが全て1000まで下がれば良い。
最小まで下げると、モーターから音が鳴る。

5.Motor Test Modeの所のスイッチをOFFする。

これで、ESCの最大値、最小値のキャリブレーションは終了。


バッテリーを繋いで、Motor Test Modeの所のスイッチをONにして、Masterつまみを少しずつ上げていくとモーターが回りだすので、スムーズに回るか確認する。

もし、Masterつまみを上げていった時に、4つのモーターが同じくらいの位置で回り始めず、かなり上げないと全部回りださない・・・という場合、アンプかモーターのバラつきか、アンプの設定が個別に大幅に狂っているかもしれないので、モーター一個ずつ同じやり方でキャリブレーションやったあと、最後に全部まとめたキャリブレーションをもう一度やる。

NAZE32設定ESCキャリブレーション

NAZE32設定ESCキャリブレーション

俺の場合、いじくりまわしていたからなのかは分からんけど、ALLで調整やっても、1番3番が1173位で回り始めるのに、2番4番がの1330位まで上げないとモータが回り始めない状態になってもてたので、1個ずつ個別にLow/Highのキャリブレーションをやった後に、もう一度ALLでキャリブレーションやったら、1~4番のモータが全部1173位で回り始めるようになった。

ESCのキャリブレーションは多分、こんな感じで良いんやと思うけど、俺のはなんかフルスロットル辺りまで上げていくとエライ振動するというか、脱腸してる感じ。
なんかへんやねんな~、なんか間違ってるかもw

ただ、このMotorsメニュー画面の上側に、グラフがあるねんけど、これモーター回転を上げていくと、XYZ方向のある所で振動が出てるのが分かるようになってるっぽい。

X:Picth(エレベータ)方向の振動
Y:Roll方向の振動
Z:上下の振動

で、モータ4つを徐々に回していくとある所で共振しているのが分かる。

で??
って感じやねんけどwww
分かっても、どうやって対策したらええか分からんねんけどwww

ただ、気持ち悪いだけw

Accelerometer - [Reset]

をクリックすると、X,Y,Zをゼロ調できる。

まぁ、大体やったのはそんな感じの事かな。

今日はちょっと、飛行場行って浮かしてみるだけ浮かしてみるか~


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