NAZE32(Cleanflight)設定編5(Modes設定) - ホビる-ド素人がRCマイクロヘリで3Dフライトを目指す備忘録ブログ

NAZE32(Cleanflight)設定編5(Modes設定)

ESCのキャリブレーションをやっても机上でぺラ無しでスロットルを上げていくと、モーターの回り方がなんとなく脱腸気味な感じで、イマイチすっきりしてへんかってんけど、NAZE32の挙動というかジャイロの反応がシビアなんかも・・・とか思いつつ、実際に浮かしてみんと分からんなぁ~、つことで、昨日はヘリでなく、カップめんとおにぎりを持って、ちょっと飛行場に行って浮かしてみた。

で、一発目から、全く浮かせられる気配が無くて、なんか挙動不審やってんけど、凡ミス2個やってたわw

ぺラ2か所をCW、CCW反対に付けてたw
エレベーターが逆やったw

ぺラは正しい方向に入れ替えて、エレベーターはプロポでリバースして、結果としては、結構な安定でハンチングのような症状も無く、無事に飛んだわ。
少し、ほっとした感じ。

そら、ペラ逆に付けてたら、ジャイロも驚くちゅーねんwww
もっと回せ~つって、浮かずに下がるんやもんなw
めちゃくちゃな挙動になるわなw


つことで、設定備忘録の続き。

NAZE32(Cleanflight)設定編Part5
【Modes設定】(SW割当て)

ここは、プロポに割り当てた、どのSWのどの状態を、何の機能のON/OFFなどに使うか、って設定みたい。
大体、いじくってたら直観的に分かるな~、大体・・・やけどw

まずは、CleanFlightのReceiverメニューを見ながら、自分で設定したプロポのSW割当てが、実際にどのChになっているかを確認する。

プロポ側で割り当てたSWを実際に動かしてみて、AUX1~AUX4がどのSWなのかを確認しておく。
NAZE32設定(Modes設定)
ここは、NAZE32のUSBを接続しながらモニタしたいので、バインドさせておく必要があるので、バッテリーも接続して確認。

俺の場合、

AUX1:フライトモードSW(ノーマル、ST1、ST2)
AUX2:ホールドSW(ロストアラーム)
AUX3:左3ポジションSW(ノーマル、LED ON、OSD_OFF)・・・LED ONが未だ実現できてないw
AUX4:右3ポジションSW(ノーマル、GPS HOLD、GPS_RTL)

という風に使いたいので、NAZE32で言うところの、AUX1~4のそれぞれのSWポジションで何をONさせるか、ってのを、CleanFlightのModesメニューの所で設定する。


●Modes設定
とりあえず、簡単な所から、というか、NAZE32をPCBボードで動かしてるとブザーを実装してしまうのでBeep音が五月蠅いって事があるので、まずは、Beep音の制御をSWに割り当てて、勝手に音が鳴らないようにする。

Modes設定画面を開くと下の様な画面になってるねんけど、
NAZE32設定(Modes設定)
ここに並んでる項目は、多分、NAZE32が扱える機能項目なんやろな。

ちなみに、例えば、GPSが有効になると、ここの項目に、「GPS HOLD」と「GPS RTL」の項目が出てきて、何れかのAUXに割り当てて、手元で制御できるようになる。

NAZE32のブザーを制御したいので、「BEEPER」のとこの「Add Range」ボタンを押すと、左側にRengeの設定バーが出てくる。

NAZE32設定(Modes設定)

NAZE32のブザーをAUX2に割当てたいので、プルダウンから「AUX2」を選択する。
バインドした状態でSWを動かすと、画面上の緑のポイントが動くのでそのポイントが入るように、緑バーの範囲を決める。
緑のポイントが指定した範囲に入った場合に、その機能がONする。というようなイメージ。

俺の場合、プロポ設定で、1000~2000に設定変更しているので、その範囲でSWのポジションが動く。
なので、下記のような設定になる。
NAZE32設定(Modes設定)
これで、AUX2に割り当てたホールドSWをONすると、ブザー音が鳴る。という感じ。

という風に、範囲指定して、思った位置にSW ポジションが来るように設定していく。

例えば、フライトモードSWの切り替えなどは・・・

こんな感じで。
NAZE32設定(Modes設定)

フライトモードSWはAUX1に割り当ててるので、
ノーマル=AUX1(ANGLE:900~1100us)
ST1=AUX1(HORIZON:1400~1600us)
ST2=設定なし

というイメージ。
SWポジションの位置でマーカーが指定した範囲に入っている所がON(緑点灯)になる状態。

ちなみに、
ANGLEはジャイロが水平を維持する制御。(スティックを戻すと水平に戻る。)
HORIZONはジャイロが水平を維持する制御やけど、スティックの入れ方でフリップできるモード。
(急激に舵を入れるとロールとかできるんちゃうかな?)
で、ANGLEもHORIZONもどちらも無効にした状態が完全なACROモードで、PIDの設定のみで制御するモードっぽい。

※先日ヒデさんと話してて、ヒデさんの初フライトでは、めっさ、ふらふらやったわ~ってゆーてはってんけど、俺のんはめっちゃピタホバしとったのが、多分ココの設定の違いやわ。
ヒデさんはまだココ設定してへんゆーてたので、多分完全にACROモードになってたんやと思うわ。
様子を見つつ初めて浮かす時は、ANGLEかHORIZONを入れといた方が無難かも。

SWポジションがST1位置の時は、1400~1600usの範囲に入るので「ANGLE」がOFFなって、HORIZONがONになってる状態。
NAZE32設定(Modes設定)

SWポジションがST2位置の時は、2000usの位置にポジションがくるねんけど、ONの範囲指定をしてへんので、「ANGLE」も「HORIZON」もOFFになる。
NAZE32設定(Modes設定)

という感じで、「Add Range」で必要なだけバーを追加してChを指定して、SWをONしたい範囲を設定してやる。


GPS設定やらOSD設定やらは、ちょっとしたボリュームがあるのでまた別記事にするとして・・・
GPS HOLDとかをやる時にとりあえず必要そうなその他の設定とか・・・

右側の3ポジションSWをNAZE32のAUX4に割り当ててる。
POS1=OFF
POS2=GPS HOLD
POS3=GPS RTL
としたい。
NAZE32設定(Modes設定)
BAROは気圧計で高度やね。GPSで位置ホールドする場合、GPSとセットでONにしとく必要がありそう。
MAGは磁気センサ。これもGPSでRTLをやろうとした場合はセットでONにしとく必要がありそう。
HEADFREEはMAGと同時に使用して、機体の向きに関係なく、前後左右が常にケツホバ状態として操作できるモード。
HEADADJはHEADFREE使用時に新たにその時点のラダー位置を設定するのに使う。

なので、画像の状態は、
AUX4のSWポジション2とポジション3の両方で常にBARO、MAG、HEADFREEがONとなる設定。
さらに、同じく、
AUX4のSWポジション2の時にGPS HOLDがONする。


でもって、AUX4のSWポジション3の時にGPS RTLがONする。
NAZE32設定(Modes設定)
という感じであってんのかな・・・www

まぁ、まだ、実フライトで色々試した訳ではないので想像で設定してる部分もあんねんけど、

Modes設定はこんなところやな。

てか、ココのModes設定はNAZE32の機能ON/OFFを決めるだけやので、例えばフライトモードSWで単にST1、ST2を変えるだけやなくて、PIDなどの設定などがST1、2などで変えれるようにしたいんやけど、色々いじくってて、どうやらそれはAdjustmentsメニューでやれそう。
フライトモードSWを切り替えると、PIDページのパラメータが切り替わる感じなので続きはまた別記事で。

なんか、機能やらパラメータが有り過ぎて、訳分からんくなりそうな予感w
あれこれ間違ってるとこあるかもやので、最終的にはちゃんとしたマニュアルを読んだ方がエエなw


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→次の記事 NAZE32(Cleanflight)設定編6(Adjustments)
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