NAZE32(Cleanflight)設定編7(GPS) - ホビる-ド素人がRCマイクロヘリで3Dフライトを目指す備忘録ブログ

NAZE32(Cleanflight)設定編7(GPS)

昨日、今日と急激に冷え込んできたけど・・・

NAZE32(Cleanflight)設定編Part7
GPS編

前回、「NAZE32+MicroMinimOSD+NZ GPSの接続とPorts設定」の記事にザクっと概要メモったんやけど、おさらい的に、も少し具体的にCleanFlightの設定画面を織り込みつつ補足的に備忘録。



ハードウェアの接続は、使い方とか目的でちょっと違ってきそう・・・
ざっくりと、まとめてみると、こんな感じかな。

1.GPSだけを使う場合の接続設定。
2.GPSとOSDを使う場合の接続設定。

の2パターンが基本。

ただ、「2.GPSとOSDを使う場合の接続設定。」については、
GPSとOSDを接続したままCleanFlightでNAZE32の設定をする場合は、GPSとOSDの接続方法が1と2の場合とは違うので、もう1パターン。

3.GPSとOSDを使いながら、CleanFlightも使う場合の接続設定。

の全部で3パターン。

ただし、CleanFlightによるNAZE32の設定時に、毎回OSDを外して行う場合は3つ目の方法は不要やし、電流センサ付けてモニタするとか、テレメトリとか、なんか他の事をやろうとする場合は、それのデータ通信にもポートを使うみたいやので、上記3パターン以外のやり方が必要なのかもやけど、そこまでは分からん。

で、2と3のパターンは、OSDのセットアップなどが必要になるので、今回の記事では、まずは単にGPSを有効にするやり方から。

【GPSモジュール】
今回使用するGPSは初めからNAZE32用にファームセットアップされたモジュールを使う。
正式名称が何か分からんけど、「NZ GPS」って書いてあるヤツ。

同じ匡体で他にCC3D用の「OP GPS」と、NAZE32+用の「32+ GPS」ってのが有る。
あと、GPSモジュールはちょっと大きめのヤツとか色々使えるやつがあるみたいやけど、多分、何も考えずに直ぐに動かすことが出来そうなのが、専用のNZ GPSやね。

GPSモジュールのピンアサインは、
赤:5V
黒:GND
青:RX → NAZE32シリアルポートのTXに接続する。
オレンジ:TX → NAZE32シリアルポートのRXに接続する。


1.GPSだけを使う場合の接続設定。
【ハードウェア接続】
------------------------------------
●NAZE32 + GPS
●Portsは「UART1」「UART2」を使用する。

(NAZE32ピンアサイン)
1:GND
2:+5V
3:RX_PPM(レシーバーTFR4のCH1_SIGNAL)
4:RSSI_ADC(レシーバーTFR4のCH2_SIGNAL)
5:USART2 TX(GPSのRX:Blue)
6:USART2 RX(GPSのTX:Orange)
7:LED_STRIP
8:NC(使わない)
9:Sonar Trigger(使わない)
10:Sonar Echo/CURRENT(使わない)
-------------------------------------
※前回、「NAZE32+MicroMinimOSD+NZ GPSの接続とPorts設定」では、5pinと6pinのTX/RXの書き方が紛らわしかったかもやけど・・・

NAZE32の

5pinはUSART2のTX
6pinはUSART2のRX

なので、

GPSのRXをNAZE32のTX
GPSのTXをNAZE32のRX

に接続する。

送信は受信、受信は送信にという繋ぎ方。



【CleanFlightのGPS設定】
CleanFlightで触るメニュー画面は、

・Ports
・Configuration
・Modes
・GPS(この画面はモニタするだけ)

の4メニュー。


●Portsメニュー
Portsメニューで、UART2のGPSをONする。

NAZE32設定(GPS設定)

デフォルトでは、UART1とUART2が表示されていて、UART1のMSPだけがONになっている。
このUART1のMSPだけはOFFにしてまうと、NAZE32を初期化せなアカンようになるので触らんように注意。

ONにした後、「Save and Reboot」で設定保存。


●Configurationメニュー
PortsでUART2のGPSがONになると、ConfigurationメニューのGPSをON出来るようになる。
NAZE32設定(GPS設定)

Protocol=UBLOX
Ground Assistance Type=Japanese MSAS
Magnetometer Declination[deg]=7.4

と設定する。

「Save and Reboot」で設定保存。

※Magnetometer Declination[deg]は、7.4であっているかは不明w
単に、Magnetic declination calculatorで、赤緯ってのを出して、出た数値を入れただけw
北緯35度、東経135度で入れると、Magnetic declinationが「7°37.98' West」となったので「7.4」

ちなみに、北緯35度、東経135度をもっと正確に入れたかったら、GoogleMapとか、ジオコーディングとかで探すと地図から座標を出してくれるところは色々ある。と思う。

この時点で、バッテリーを接続すると直ぐにGPSマークが点灯するはず。

NAZE32設定(GPS設定)

ただ、GPSマークが点灯しただけでは、まだGPS衛星のデータを補足していない。


●GPSメニュー
GPSメニューでGPSのデータ受信レベルやGPSの補足数のモニタが出来る。
NAZE32設定(GPS設定)
この状態はGPS3個を補足しているけど、3D Fix:が赤で「False」となっているので、まだ座標確定できていない状態。
室内の3階窓際で大体8~9個補足
室内の2開窓際で大体5~7個補足
って感じ。

GPS衛星の補足数が規定数を超えると、3D Fixが緑で「True」に変わる。

NAZE32設定(GPS設定)

この状態でようやく、NAZE32が座標データなどを利用できるようになる。
受信状態が悪くなって、規定数や受信レベルが下がると、直ぐに3D Fixが「False」になる。
屋外なら多分、常時10~12個位は捕まえれるんちゃうかな。

OSDに表示させると、LOW SATなどの表示を出してくれる。


●Modesメニュー
前回記事にも載せたので、繰り返しになるけど・・・
GPS機能を有効にするために、つか、既にGPSは有効になってんねんけど・・・
GPS HOLDとGPS RTLを使うために、ModesメニューでSWに機能割り当てをしておく。
NAZE32設定(Modes設定)

NAZE32設定(Modes設定)
・BARO
・MAG
・HEADFREE
・GPS HOME
・GPS HOLD
は同じChで連動して機能ON出来るようにしておく。
HEADADJは、ラダーを再セット出来るようにするなら使えるようにしておく。

ちなみに、
・GPS HOME
・GPS HOLD
は、GPS 3DfixがTrueにならないとSWを切り替えてもON(緑点灯)しない。

NAZE32にGPSモジュールを付けるってのは大体、そんな感じかな。

あ~あれや、設定とかちゃんと出来てるか、とか、現物で確認して実際のフライトも安全に考慮してやらな、GPS HOMEしたとたんに機体が勝手に嫁の実家まで飛んでいったやんかー!

とか言われても、俺は知らんでw
設定のやり方間違ってるとこあるかもしれんし、自己責任つーことでwww

あと、基本的には、この状態にそのまま、MinimOSDボードを繋ぐだけで、OSDも出来るようになる。
ってのが、パターン2やけど、OSDの準備とかあるので、また次回。


←前の記事 NAZE32(Cleanflight)設定編6(Adjustments)
→次の記事 NAZE32(Cleanflight)設定編8(MicroMinimOSD)
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Re: No title

Reoさん、こんにちは~

はじめまして。
250レーサーにGPSやOSDは要らん!って話もあるかもなのですが、とりあえず使える機能そうやったので、いざという時はGO HOMEなどで戦線離脱も出来るようにしておこうかな~とw
最初はあれこれ四苦八苦しましたが、ようやく使い方というか方向性に目処が付いて来たのですが、何せやるべき事が多過ぎw
設定出来ても多分直ぐ忘れるやろな~と思って記録しとこう、とw


NAZE32は皆さんよりだいぶ遅れての使い始めなので、詳しく解説されているサイトは色々あるのですが、あっち見たりこっち見たりで、どこやったっけ~みたいな状態になって、探すのが面倒で、もう、一箇所に全部まとめて残しといたろか~、とw

とはいえ、極力、基本は正規マニュアルらしい?仕様を見ながらやってるんですが、NAZE32のバージョンなどが違うと微妙に機能があったりなかったりで・・・
私の記事のやり方では、偶然的に動いていたり、設定の考え方やマニュアル(英文)の解釈違いなどがあるかもなので、あくまでも参考程度にとどめて頂ければと思います。

特に実機実フライト時の挙動等、変なとこ飛んで行った~とかは受け付けません~!www
ご自身で慎重に調整確認等行ってください~。

ということで、今後ともよろしくです~



> はじめまして
> 私も先日来、Cleanflightの設定で苦慮しておりましたが
> 非常にタイムリーな記事で大変参考になりました。
>
> 私のような素人でも解り易く詳しく書いていただいておりますので
> 非常に助かっております。
>
> また、寄らせていただきますので今後ともよろしくお願いいたします。

No title

はじめまして
私も先日来、Cleanflightの設定で苦慮しておりましたが
非常にタイムリーな記事で大変参考になりました。

私のような素人でも解り易く詳しく書いていただいておりますので
非常に助かっております。

また、寄らせていただきますので今後ともよろしくお願いいたします。

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