2011年11月 - ホビる-ド素人がRCマイクロヘリで3Dフライトを目指す備忘録ブログ
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RCヘリの操作

トイラジはまぁなんとなく想像はついていたが、多チャンネルのRCヘリを始めようと思った時、RCヘリのプロポ操作が全く想像ついていなかったので、色々動画を探したりしたのだが機体の様子は沢山あるものの、プロポの操作と機体の飛んでいる様子が同時に見れる動画はあまりないように思ったので撮ってみた。
この手の動画は無いことな無いのだろうが、あっても殆ど上手い人のだと思うので、俺みたいなド素人にはあまり参考にならなかったりする。

ちなみに、ジャイロの傾き調整は基板を載せてるプレートのネジで行う。
大体、ネジ1/4回転刻み位ずつで、ホバリングの挙動が変化するように思う。
(体感的に)

(6軸ジャイロ、DualRate50%,50%,80%の設定)


(6軸ジャイロ、DualRate100%の設定)
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DEVO8の設定2

さて、めんどくさくなる前に、DEVO8の設定の続きをメモしておこう。

今回はスロットルカーブの設定画面から、
まずは、デフォルト設定。

throttle_curve1
スロットルカーブもピッチカーブ同様、7ポイントの設定がある。というか、スロットルとピッチは連動するので、あたりまえだけど。

「Point」をタップすると、設定出来るポイント一覧が表示されるので、設定したいポイントを選択する。
throttle_curve2

L:0.0%
1:16.5%
2:33.5%
M:50.0%
3:66.5%
4:83.5%
H:100.0%

デフォルトでは、Inputの0~100%に対しOutputも0~100%で変化するような、リニア設定となっている。
ただ、DEVO8は何故、7ポイントとしたのかが良く分からないが、6等分するのは割り切れないのに・・・。
なので、
L~1:16.5%
1~2:17.0%
2~M:16.5%
M~3:16.5%
3~4:17.0%
4~H:16.5%
とこれまた、変な感じなのだ。
8等分してりゃ、1ポイント12.5%なのにね。
理由が思いつかんが・・・

ま、それはいいとして、LとHは当然ながらカーブを描く以上、絶対に必要な2点なので、この2点の設定についてはステータスの設定項目が無い。
1,2,M,3,4については、「Status」の設定項目が表示される。
ステータスを「inhibit」にすると、その設定は使用しないということ。
つまり、L点とH点の2点が決まればその2点を直線に結んだカーブとなる。

「Point」を選択し「Status」をタップしてActiveにすると、そのポイントのOutputを%設定できるようになる。
throttle_curve3

下の画像はポイント「1:16.5%」のOutputを「5%」に設定した例
throttle_curve4
スロットルを0から上げていくと1個目のポイント16.5%の所でOutputが5%になるというわけだ。
後は、次のポイントとの点を、自動的になだらかに結んでくれたカーブとなる。

スロットルスティックの操作でモーターの回転域を調整することが出来るというわけだ。

ただ、スロットルとピッチカーブは連動しているので、その他の影響も考慮して2つのカーブをバランスさせることが重要になって来る。

簡単に説明すると、ピッチを深くすれば揚力が上がるので同じ回転でもより上に上がるようになる。
しかし、ピッチが深いということは、空気摩擦も増えているということで要するに負荷が大きくなるのだ。
モーターの仕様は一定なので、負荷に対して何処までローターを回して頑張ってくれるか?
となるが、そんなことをしているとバッテリが直ぐに無くなる。
イメージとしては、離着陸の時(スロットル上げ始め)とホバ中からの上昇、下降で一番バランスの良いスロットル-ピッチカーブを作ることだと感じた。頭が回らんので3D背面時の事は全く想像がついてないw

その他じ~っくり考えながら眺めていると、なんとなくスティック操作とヘリの動きがイメージ出来る画面がモニター画面だ。

(モニター画面)
monitor
コイツぁ~おもろい!
何がって、8chの動きがスティック操作に追従してどのように制御されるかが一発で見える画面なのだ!
8chといっても、GeniusCPは6chなので、
Elevator
Aileron
Throttle
Rudder
Pitch
の5つの操作制御だけをプロプでやれば良いのだ。
5つといっても、Pitchは設定するだけで、スロットルと連動するので、実質人間は4chの操作みたいなもの。
6つ目のチャンネルは多分ジャイロ制御だと思うが、これは基板が勝手にやってくれるのだろう・・・多分。

この画面で、スティックを動かすと、黒い矢印がぐにょんぐにょんと動くw
黒い矢印の初期位置と可動範囲が、各設定で決めれるのだ。

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Genius CPの頑丈さ

GeniusCPの頑丈さは、どこにでも書いてあったりして評判になっている所だが、実際ド素人がいきなり可変ピッチ機に手を出してから、一ヵ月間で壊した所といえば、テールブームとスキッド位だ。
このことは、あきらかに丈夫、というか壊れにくい物なのだということの証明にもなる。

スキッドの現状
スキッド1

スキッド2
もう、右も左も辛うじて繋がってるって感じw
これを、ちぎらない位にか~るく着陸させるのが、また練習になるねんなぁ~ww

テールブームの折損
テールブーム

テールブームをやっちまった時は正直、Solomaxxの記憶があったので、あ~1500円コースか~ま、しゃーない。
と思ったのだが、300円で釣りが来るって感じで拍子抜けしたのを覚えている。

運も良かったのだろうけど、実質、墜落破損で修理にかかった費用は300円程度なのだ。

N氏と共にドツボにハマって行ったSolomaxxでは、ほんの2週間程度の間にもう一機、二機買えてたんちゃう?位の破損率だったので、それと比較してもこれから、ステップアップでシングルローター機や、4ch機を検討中の初心者の人には、そんなの上手くなってからの後回しで、まずはGeniusCPでの練習をお勧めする。
極端にいえば、ピッチカーブを常時40%とかに固定しとけば、ある意味固定ピッチと同じことにならんかの?!
今度試してみよう・・・。

あと、N氏から聞いた話、とある大阪のラジコンショップの店員とお客さんの会話で、
お客:「RCヘリ難しいね~、もうぶつけまくって、すぐ壊れますわ~」
店員:「何飛ばしてはるんすか?」
お客:「固定ピッチの4ch機だけど、フルセットで1万円切って安かったからね~」
店員:「元が安いと思うと、気持ちが乱暴になりがちだけど、この辺の高い機体を買われると物凄く慎重に飛ばすようになりますよ~」
ってな会話をしてたらしいw

まぁ、流石商売うまい!というか、的を得てるというか、確かに一理あるなw

俺らアホやからSolomaxxなんか、全損しても7000円やん!って、それ以上かかっとるしw
ところが、GeniusCPだとなんだかんだと考えてから飛ばすようになっててかなり損害も少ない。
なんか、Solomaxxには右往左往振り回された感が非常に強いので、そのうち飛ばしたろうとは思ってる。
動画なんかを見ていると上手い人はSolomaxxをスイスイ飛ばしてはるもんなぁ~。

あとは、破損じゃないけど、モーターの寿命や予備パーツとして、その辺りの部品などを追加購入するのに費用がかかっているが、まぁ、なんといっても、それは前向きな出費なので全く精神的苦痛にはならんw

11/25に到着した部品
parts1
上の写真のスキッドはN氏からの要請注文w
俺はちょっと奮発してフレームにした。
parts2

parts3
やはり、新品は筋など入っていないのねw
繰り返しの着陸衝撃で線が付いていき、樹脂疲労となったんやなw
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DEVO8の設定1

忘れてしまう前にDEVO8でやったことなどを記録。
まずは、各種メニュー、出力設定、システム設定、デュアルレート、ピッチ設定など。


電源入れるとヘリのアイコン、その下に歯車とスパナのアイコンがあるが、ヘリアイコンがファンクションメニュー、歯車アイコンが機体別のモデルメニュー、スパナがシステムメニューみたいなくくりになってる。

DEVO8トップ画面)
devo8_top

(ファンクションメニュー)
ヘリ自体の細かい設定など。
devo8_fanction1
devo8_fanction2
「Fanction Menu」はトップ画面の「ヘリのアイコン」をタップすることで入れる。
モデルを選択して、ファンクションメニューを開くと、そのヘリの設定メニューって感じかな。

(モデルメニュー)
model_manu
model_nenu2
ヘリ毎の機体設定など。

(システムメニュー)
system_menu
プロポ自体の設定など。タップ音出す出さないとか、画面の輝度設定したり。


各画面から前の画面へ戻るには、画面右上にある赤白の人のアイコン(EXIT)。


で、まずは電波の出力制限設定やな。
モデルメニューの中のPower Am...というアイコンをタップすると、
Power Amplifier設定画面が表示される。
power_amplifier

+20dBm
+15dBm
+10dBm
+5dBm
0dBm
-5dBm

を切り替えてるようになっているので、理論・電波法上出しても大丈夫な出力に設定する。
メーカー初期値は+20dBmとなっているので、そのまま使うとかなりアウトなので気をつけるように。
アウトとは懲役か罰金です。
お金持ちの人はお金払うも良し、人生の新境地を開きに何日?何カ月?なのか知らんが牢屋に入ってもいーやwって人はそれもまた道なり。ですw
罰金でヘリ何台買えるねんっ!ってなるか、お努め中は飛ばせなくなるけどwww

それが嫌ならとりあえず法律は守っときましょう♪

ちなみに、認証シールが付いているプロポは、そもそもこの設定すら変更できないようにファームウェアかハード的に改造されていると思われますので、そのまま使って大丈夫なハズです。
シールあるのに違法電波で出たら・・・それこそ販売店ともめましょうw

で、理論上、+10dBmにしておけばギリ大丈夫ですが、この「ギリ」が電波だけに目に見えません(スペアナあれば見れますが・・・)ので、余裕を持って、0dBm位にしときゃ、いーんじゃね?って感じでw
まぁ、そこは、なんせcnクオリティなので・・・誤差を考えとくほうが無難でいいかな・・・

狭い部屋でコソコソ飛ばす位なら-5dBmでも全く平気でしょう。
jp糞規制とcnクオリティの狭間をねらって遊ぶのも大変だねwwww


次に何やったっけ・・・そうそう、お店でホバ調やってから出荷してるということで、お店(メーカー?)でセットしてくれてるっぽい設定が1つだけ入っているのだが、それをド素人が訳も分からずいじくると、えらいことになりそうな気がしたので、まずは、その設定を2つ程コピーした。

モデルメニューで、「Model Copy」アイコンをタップ。
model_copy
上の画像は、「1 GeniuscP」「2 CP_step1」「3 CP_step2」となっているが、「2 CP_step1」「3 CP_step2」は「1 GeniuscP」をコピーした後、自分でModel Nameアイコンで入った先で名称を変更したもの。

実際にモデルを変更したい時には、トップ画面のヘリアイコンの上にあるモデル名をタップするか、モデルメニュー画面のModel Selectでモデル選択画面に入れる。


次に、箱出しフライトはmini-X上がりのド素人には到底、浮かすどころの話ではなかった為、まずは「Dual Rate」を緩めに変更。この設定は色々な処の情報からこの辺が良いと書かれていた設定。

TOP画面のヘリアイコンでファンクションメニューに入り、「Dual Rate and Exponential」を開く。
この「Dual Rate and Exponential」はTOP画面左下にある2個並びの右側のグラフアイコンでも一発で画面を開くことが出来る。(変更できないショートカットw)

「Dual Rate and Exponential」
(エレベータ100%→50%に変更)
dual_rate1
(エルロン100%→50%に変更)
dual_rate2
(ラダー100%→80%に変更)
dual_rate3

次に、ここまで触っていると、いい加減ピッピッピッとタップ毎にうるさくてしゃーないので、システムメニューの「Buzzer」画面でタップ音をOffに。
電源切る時のぴ~ろ~ぴ~ろ~の音は要らんな~。消す方法ないんかなぁ・・・。

同じシステム画面内に、Displayアイコンがあったので、覗いてみると画面の輝度調整だったので、Backlight Lightnessを一番暗い「1」に設定。(10段階の設定が出来る。)
※ここにアップしている画像の輝度が「1」。(多分参考にはならないと思うけど・・・)
display
ついでに、Touch Screen Calibrationで画面のタップ精度を校正。画面に表示される指示通りにやる。

とりあえず、これで何とか飛ばせる雰囲気にはなってきたが、どうしてもマイナスピッチを殺さなければスキッドを折ることは勿論、本体に無駄な衝撃を加え続ける事が予測できたので、ピッチカーブの編集を試みた。

ヘリアイコンをタップしてファンクションメニューでPitch Curveのアイコンをタップ。
ピッチカーブの設定画面に入る。

(初期値のピッチカーブ)
pitch_curve3
カーブの見方は4象限と考えれば良い(多分・・・w)。
グラフのX軸は、L,1,2,M,3,4,Hで7ポイントある。

pitch_curve2

L:-100%(スロットルスティックが一番下の位置)
1:-67%
2:-33%
M:0%(スロットルスティックが真ん中の位置)
3:+33%
4:+67%
H:+100%(スロットルスティックが一番上の位置)

その7つのポイントそれぞれに対しY軸は±100%に振れるという感じ。

なぜ、そうなっているのか最初はさっぱりだったが、何となく今は3Dで背面飛ばす時にはスロットルとピッチが真反対になる必要があるからだと想像している。(実際は真反対ではないと思われるが・・・。)

したがって、デフォルトでは、スロットル-100%でピッチは-35%となっているので(Inputがスロットル。Outputがピッチ。)、スロットルを一気に下げると下向きに飛ぶ、というか落ちる方向になるので地面にたたきつける結果になる。

スロットルを±100%(200)の-40%(3割)あたりまで上げてやっとピッチが0になる。
(スロットルスティックを1/3程度上げるまでは、ヘリを地面に押しつけるようにメインローターの風は上向きに吹いている。)

この設定だとヤバイ!って時、mini-Xのスロットルオフの癖が付いている俺の場合、壊す確率が高いのでスロットルゼロで試してみると、思った通りバンっ!って降りてたのが、トンっ!って感じに軽くなったw

(スロットル-100%でピッチゼロ設定)
pitch_curve1
これは、つい最近まで練習していた設定で、ケツホバできるようになるまでは-100%でピッチ+20%の設定で練習していた。
トンっ!って降りるのでも、回数を重ねるとスキッドへのダメージは凄いことになる。なので、俺のような本当の初心者はスティックをゼロにしても、ふわって降りるようにピッチを+20%位にして練習することをお勧めする。

とりあえず、今日はここまで。
※あくまでも、ど素人の勝手な想像と実機操作の感触だけでの勝手備忘録なので、この記事は本気で参考にしない様に。(全く同じにやれば結果も同じになると思うけど・・・ならなくても知りませんw)

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ブログページプチリニューアル

そういえば、昨日ページのデザインをプチリニューアルしてみた。
少し読みやすくなった?いや、だいぶ読みやすくなったはず。
てか、文章が読みにくいとおもうがw

改めてこのブログは単なる遊びを軸に、世の中にめげずにやや辛口気味で書いていくスタイルでいく。
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ケツホバ動画

動画をアップしてみた。
11/12頃に撮影したもので、基板の取り付け方を変更した時のもの。

mini-X卒業後、GeniusCPをやり始めてケツホバできるようになるまで大体30パック位かかった。
とりあえずここまでは、辛うじてテールブームの破損だけ。

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部品注文

そろそろ、50パック程度は飛ばしたかなぁ・・・そんなに充電した感じでもないが・・・

で、なんとなくモーターのパワーが落ちてきたような感じもあって、部品を注文することにしたのだが、
ついでにN氏にもいるものがないか聞いてみたところ、スキッドwと返信があったので、一緒に注文。

スキッドは俺のもかなり限界で折れそうなのだが、これまで色々ぶつけたりしたのもあって、新品の状態がどんなのだったかをみたいということで、フレームを買うことにした。
あとはメインギアを予備として。

メインモーター2個
メインギア2個
メインフレーム1個
スキッド1個

って感じ。

メインギアはN氏もいるようになるかな・・・と思って気を利かせて購入したのだが注文後に聞いたら「もう予備持ってる」って返事が来たw
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基板プレートの変更2

前回の基板プレートの変更はかなり調整がしやすく、感触が良かったので、ちゃんとカーボンで作り直すことにした。

今のプレートでも良いが、はやり強度が弱すぎるので、どうしてもよじれが起こってしまう。やはりカーボンの方が良い。

PB230825_1600.jpg
こんな感じの物を作ってみた。ネジなどは転がっていたものを使ったので1本だけ違うが単になかっただけw

PB230833_1600.jpg
組むとこんな感じ。

PB240848_1600.jpg

PB240850_1600.jpg

PB240853_1600.jpg
基板はプレートに対して極力水平にしっかりとつけたいので、こんな感じ。

出来上がりはこんな感じ。
PB240857_1600.jpg
PB240860_1600.jpg

これで大分調整しやすくなったと思うが、どうだろう・・・
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基板プレートの変更

今週は何かとバタバタしていたのだが、これまで飛ばしながら大分色々と細かな調整をやってみたりした。
まずは、手放しホバリングをやりたかったのだが、受信機の傾きを元に戻そうとして動いているので、
受信機を張り付けれいるスポンジの間にさらにテープを重ね張りしたりして、基板の傾きを左右、前後で調整しまくった。

結果、かなり一定の場所で止まる所まで来た。殆どスティックはたまにしか触っていない程度。

が、着地したり、たまにぶつけたりと、機体に衝撃が加わる度に、微妙にずれるのだ。
まぁ、操作しやすい範囲にはあるので、ええっちゃええのかもしれんが・・・
折角調整したのが直ぐ狂うってのが面倒でしゃ~ない。

ってことで、テープとかでなくてもっときっちりとした調整をしたと思い基板をつけるプレートを変えてみた。

基板シャーシ改造
ネジを締めたり緩めたりしてプレートの傾きを調整できるようにした。

基板シャーシ改造
プレートには基板が極力水平となるように張り付ける。

基板シャーシ改造
ちなみに、今は飛ばしやすいと感じる設定。

うまくいったら、カーボンとバネで作り直そうw
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ジャイロセンサーの動き

大分、浮かす事にも慣れて来たが、もう少し機体が安定するようにしたい。
昨日はジャイロセンサーが振動を拾って左にスライドするという話しで基盤の取り付け方を変更した。

ジャイロセンサーは傾きを一定に保つ制御をしているという事はある程度の想像はつくが、そもそも、Genius CP のジャイロセンサーは、何を基準に、何に対して、どのような制御をしているのかを色々試してみた。

マニュアルには、テールブームに対してスワッシュプレートの底面が並行となるように調整するように書かれているっぽいが、どうもそれでは上手くいかない。

じっくり機体を眺めると、なるほど、良く考えるとジャイロセンサーは基板に実装されているので基板自体の傾きを検出して、それを常に水平に保つように制御されているハズなのだ。ジャイロチップの角度範囲はチップのデータシートにあるだろうから、後で調べるとしよう。

で、純粋に一つ疑問が起こるのが、センサーのゼロ調はどうなってるか?ってこと。
カーセキュリティ等に使われてる傾きセンサーは車を停めたときの傾きをゼロとして、そっからの傾きを検出するようになっている。

Genius CP ではどうなん?ってことで、色々と実験してみたが、ゼロ調は行っていないっぽい。
ってことは、初期値は機体の重心位置に対して常に基板が水平になっている必要があるハズ。
ただし、モーター位置とエレベーターサーボ位置がローターシャフトをセンターに左右非対称なので、左右の重量の差分だけは機体が傾く事が想像できる。
それを考慮して基板を設置することが重要なのだ。

この仮説は、ある意味、キットについているスポンジに空いてる穴からも、多分大きくはハズしてないと思う。
スポンジの穴は基板に実装されている部品を避ける穴だが、この穴がないと基板が大きく傾く。

この事を考慮して基板の取り付け方を調整するだけで、ビックリするくらい機体が安定する。

どんだけプロポトリムしても、機体が安定しない時は基板の取り付け(傾き)を見直して見ると良くなるので、試して見ると良い。かもね…w

この点については、幾つかの案が浮かんでるので、更に検証したいと思う。
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