設定アプリOpenPilotでCC3Dを設定する。
細かいパラメータ設定は、AP1さんとかヒデさんに聞きながらやってるので、
とりあえずサクッと、飛ばせるようにするとこまで。
OpenPilot GCSのインストールは前回記事
インストール編を参照してね。
１．アプリをインストールして出来たアイコンをダブルクリックで起動する。
２．OpenPilot GCSトップ画面 → USB接続ドライバインストール → コネクト
このあと、CC3DとPCをUSBケーブルで接続する。
初めてPCに接続する時は、USBのドライバを探して、インストールが始まる。
３．セットアップウィザードを開始
USBでアプリとCC3Dが接続できたら、右下のTx、Rｘが点いて、ConnectボタンがDisｃonnectボタンに変わる。
接続を切る特はDisconnectボタン。再接続する時は、Connectボタン。って感じ。
接続したら、ジャイロのセットアップするんやけど、セットアップウィザードってのがあって、順を追ってやっていくと、最後はとえいあえず飛ばせる状態になる。
画面右上の大きなボタン「Vehicle Setup Wizard」をクリック。
セットアップウィザードに入ると、注意画面が表示されるので、NEXTをクリック。
プロペラを外しとかな危ないで～ってな事。
セットアップ途中でモーターを回して調整するところもあるので、外してた方がいいかも。
４．Firmware Update
CC3D内のファームウェアアップデートをする。
※「Erase all settings」にチェックを入れると、CC3Dに設定したパラメータとかが初期値に戻るみたいなので、
初めての設定の時だけで良いかも。
２回目以降はセットアップウィザードをやることはあんまりないかもやけど。
「Erase all settings」にチェックを入れて、「UpGrade」ボタンをクリック。
ちょっと、時間がかかるので、一服して待つ。
終わったら、
Board updated,please press'Next' to continue って表示するので、Nextボタンをクリック。
さらに、下記画面もそのままNextをクリックして進む。
５．OpenPilot Input Signal Configuration
CC3Dに入れる受信機からの信号種類を選択する。
俺の場合、最初はJRプロポの６３１B、今はRG712BXなのでXbusでやりたいところやけど、
CC3D側に設定が無いのでPWMを選んでる。
信号種類を選択したらNextクリック。
※まだ良く分かってないねんけど、アンプにOneshotタイプを使う場合？
どうもCC3Dのポート設定を変えないとアカンっぽいねんけど、設定をみてるとPPMでしか出来ないっぽい気がしてきた。
なので、DMSS系のJRプロポよりはフタバの方がエエのかも。S.BUSも使えそうやし。
DMSS系の受信機の場合、PWM－PPM変換みたい何を入れなアカンのかな。そんなんあったかなｗ
ちなみに、Oneshotアンプやと、スロットルOFFの時に惰性で回転が止まるんやなくて、一瞬？追従するみたいなので、ブレーキが利くようになるみたい。止めたいところで止まりやすくなるっぽいらしい。
６．Vehicle Type Selection
CC3Dを積もうとしている、機種タイプを選ぶ。
俺の場合、クワッドなので、当然ながらMultirotorを選択。
選択したらNextクリック
７．OpenPilot Multirotor Configuration
マルチロータータイプを選んだので、マルチローターのセットアップが始まる。
マルチローターの中でも、クワッドとか、ヘキサとか、十字とかクロスとか色々あるんで、自分の機体のに合わせてプルダウンで選択する。
俺のはQuadcopter X タイプを選択。
てか、２５０レーサーは殆どこのタイプになるんかな。
８．OpenPilot Output Signal Configuration
CC3Dのアウトプットの選択。
使用するアンプのタイプを選択してNextをクリック。
俺の場合、ARRISのアンプやけど、490HzRateのRAPID ESCを選択。
SimonKとかBLHeliとかのアンプはどっちもこれを選択すんのかな？
OneShotタイプはOneShotを選ぶんやろうな。
いままで選択してきた内容が表示されるので、間違ってないか内容を確認する。
右の「CONNECTION DIAGRAM」ボタンをクリックすると、接続イメージが表示される。
接続イメージ
内容を確認したら、Nextクリックで、CC3Dジャイロのセンサーキャリブレーションに進む。
９．OpenPilot Sensor Calibration Procedure
「Calculate」ボタンをクリックすると、キャリブレーションが始まるので、一服して待つｗ
注意点は、CC3D内のセンサーのキャリブレーションなので、機体を水平なところに置いて、キャリブレーション中は振動させないって感じかな。
終わったら、Nextで次へ進む。
１０．OpenPilot ESC Calibration Procedure
アンプの設定をする。
プロペラを外しとけよ～ってのと、１～７の手順でやれってな事がかいてある。
アンプ設定で良くある感じの、フルスロットルとエンドポイントの設定を記憶さす。的な感じ。
＜手順＞
（準備）プロポのフルスロットルとエンドポイントの設定をするので、先に受信機がバインド出来る状態にしとく必要があるかも。
（１）バッテリ接続してないことを確認する。
（２）スロットルスティックをフルスロットル状態にしとく。
※ここはなんか、ヒデさんのやつとは設定方法が違うみたい？
ヒデさんのアンプはこのツールがハイポイントを出すので、フルスロットルにしとかなくても良いような事言ってたけど、俺のはそれでやると、どうしてもセットアップ終わった後にスロットルが全く効かないつか、モータが回んないのでやっぱりフルスロットルにしとく必要があるっぽい。
（３）画面の注意書きのチェックを３つとも全部チェックする。
全部チェックを入れると、下の「Start」ボタンが押せるようになる。
（４）「Start」ボタンを押して、バッテリーを接続する。
バッテリーを接続した状態の絵が点灯して、「High」のマークが点灯する。
ほんで、モーターからビープ音がしたら、「Stop」ボタンをクリックする。
「Stop」をクリックすると、「High」のマークから「Low」マークに切り替わって、
またモータから音がでたら、終わり。
（５）バッテリーを抜く
これで、アンプのエンドポイント、キャリブレーションは終わり。
Nextボタンをクリックして、モータの起動キャリブレーションに進む
１１．Output cakibration
モータの起動設定
※実際にモーターを回すのでプロペラを外しておく。
Nextボタンで、アンプ出力の設定にすすむ。
ローター１ → ２ → ３ → ４、の順番でモーター１個ずつ設定していく。
とりあえず、ローター１の設定から。
（１）「Start」ボタンをクリックする。
（２）スライダーをすこしずつ上げて（右にスライド）、モーターが回転し始めるところで、「Stop」をクリックする。
（３）「Next」クリックして次のローター設定に進む。
「Start」クリック → スライダーでモータ回転開始点に合わせる → 「Stop」クリック → 「Next」で次のローター設定にすすむ。
を１セットで４回繰り返す感じ。
１２．Initial Tuning
機体パラメータ設定
幾つかの機体パラメータがプリセットされてるみたいなので、自分の機体に近いヤツを選ぶ。
俺のはX-Speed250なので、Droneframes DRQ250CFを選択。
選択したら、Nextをクリックして進む。
１３．OpenPilot configuration ready to save
設定した諸々を保存する。
「Save」ボタンをクリックして、終わるまで待つとCC3Dのリブート（再起動）が始まる。
再起動が終わると、ジャイロの設定は終わり。
Congratulation！ Setup wizard is completed.って表示終わり。
てか、ジャイロの設定が終わっただけで、次はポロポ設定やねんなｗ
画面ど真ん中の「Transmitter Setup Wizard」ボタンクリックでプロポの設定画面に進む。
ここで終わる時は右下の「Finish」をクリックして終わる。
ってことで、プロポの設定は、次回。
