2012年02月24日 - ホビる-ド素人がRCマイクロヘリで3Dフライトを目指す備忘録ブログ
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Genius CPのジャイロセンサーDataSheets

だいぶ前に、これまた、とおりすがおさんからコメントいただいていた、Genius CPのジャイロセンサーのデータシートもアップしてみたので、お暇な人はどうぞ。

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ベンダーは、InvenSense
実際には別物でちゃんとした6軸センサーラインナップはあるようだが・・・
Genius CPの受信機に搭載しているセンサーは、正確にはどうも6軸ではなく、3軸のようだな・・・

6軸の方は6軸+加速度センサーとして別物があるな。


Genius CPには「ITG-3205」ということなのだが、このセンサーは何処が6軸なんや?
って感じw

巷で良く言われている、XYZ3軸+加速度センサーつーの、ほんまかいな~?とか思ったりw

データシートではXYZ3軸+温度センサなんだけどなw

あ~ちなみに、この温度センサつーのは、自分自身のダイの温度を拾ってデータに持ってるよ、つー意味だと。
基板の温度知りたけりゃこのデータ読みだしゃええってことだが、んなもんイランしw


IMU-3000ってチップだと3軸ジャイロ+3軸加速度+温度センサってことみたいなんやけど、
ITG-3205とITG-3200どちらも、ざっくり見た感じ、どーも、ジャイロについて6軸たる記述が見当たらんのだが・・・

なんとなく、あのディップSWは単にサンプリングレートを変えてるだけなんじゃぁ・・・


ざっくりだが読んだ印象では・・・

このジャイロセンサは、X軸(ロール)、Y軸(ピッチ)、Z軸(ヨー)について、各軸の回転速度を独立して検出するっぽい事書いてんねんな。

んで、軸のどれかが回転すると、コリオリ効果が発生して、たわみ量は容量性ピックオフとして検出される・・・と。
なんのこっちゃwww


まぁ、チップメーカーが言いたいことは、回転の移動速度に比例する慣性力を検出してるんやで、ゆーことやろw

ほんでもって、その検出した慣性力信号を増幅して復調して、さらにフィルタリングしてから角速度に比例した電圧を生成してるんやで~ってゆーてると見たw

さらに、その電圧はチップに内蔵してるADコンバータで16bitのデジタルデータに変換、
いわゆるAD変換やわな・・・
そうやって、ADコンバータは各軸をサンプリングしてるんやで・・・と。

ほんでや・・・
この辺なんだが、精度などについて、精度というか分解能というか、まぁ精度でえっかw

このチップのジャイロのフルスケールレンジは±2000度/sec(毎秒プラマイ2000度)にプリセットだと。
ADコンバータの出力レートはmax8000サンプル/secからmin3.9サンプル/secまで設定可能なんだと。
でもって、ユーザーが選択できるローパスフィルタはカットオフ周波数の広い範囲でイネーブルしてね。

だってw

やっぱ、ただの3軸ちゃうんけw
ほんまにITG-3205なんかな・・・あとで現物みてみようかな・・・。

まぁ、ディップスイッチでLEDが赤、緑に切り替わって、明らかに挙動も変わるのだが、ジャイロセンサーだけに焦点を当ててみると別に6軸のジャイロってわけじゃなさそう。

ただ、IMUシリーズだと外付けで6軸にもなりそうな感じなので、Genius CPも、外付で何かやらしてんのかな・・・。


興味ある人は、頑張ってデータシートを読んでみよう!
俺は、N氏に聞いてみよw


センサー実装の角度誤差なども結構な精度があるようなので、横滑りとか、静止ホバなど物理的な対策の案が生まれるかもね。
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Genius CP受信機の2.4 GHz Radioデバイス

ちょっと息抜き・・・
とおりすがおさんからのコメントでGenius CP のレシーバデバイスがサイプレスの物だということで、調べてみた。

サイプレスとかザイリンクスとかインフィニオンとか、良く冷や汗かきつつ徹夜でデータシート読んだもんだw
もう、随分昔の話だが・・・

で、久々に渦中の人(デバイス)のデータシートを眺めてみたが、なるほど、やっぱ、電波出とんがなw
パワーてか電界強度云々もあるかとは思うが、これじゃぁ、ハッキリゆーて、NG ラインがハッキリしてへん現状では、機体側も限り無くグレーつーことやなwww

興味ある人は読めば分かるわ。

CYRF6936(WirelessUSB LP 2.4 GHz Radio SoC)のデータシートを下記に置いとく。
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あーあと、やっぱ、一応パケットっぽいイメージやな。
Genius CPでも外付けでテレメトリーできるんちゃうかな。

DEVO は1万歩譲ったったとしても、機体・・・受信機についてMini CP のテレメトリー云々ゆーのなら、Genius CPもアウト~www
それ意外も2.4G方式は全部アカンなw
逆に、受信機毎に全て認証取得してるなら、認証四の五のゆーてはる人の事も、一理あるなと納得も出来るが。

はたまた、物凄くアバウトに「受信機側はおもちゃ(微弱)だからOKよ」って事なら、なんじゃそれw
法規まで引っ張り出しといて「電波は出てるけどなんとなくOK よ」では、筋が通らん。

中途半端に騒ぐなら、ごっつ中途半端に突っ込まれんで~ってことなので、まぁ、イチイチ騒がず黙って遊んどけつー話や。

適当にデタラメな違反の線引いて、それ守るん勝手やし、おとなしゅうショップの売り文句に乗っかっといたらええがなw
それについては否定せーへんちゅーねんwww
ただ、無駄に他人を惑わすなw
あーあと、その辺分かってて、やってる他人を妬むなw

ま、最近、この手の話で、訳わからん熱いメールよこしよるヤツもチラホラおるので、意味わかっとんか?的に少しイラつき気味でした(汗
けど、ちゃんと読んであげてますので、ご安心をwwww
いちお、ブログのネタになるしw

まぁ、個人的には何するにせよ自己責任。

さて、晩飯食うかの。
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