2014年03月 - ホビる-ド素人がRCマイクロヘリで3Dフライトを目指す備忘録ブログ
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Tracx-Compass ジャイロ修理あかんかった・・・

先週末に何か荷物が来た。



Tracx-Compass FBL 修理


あれとか、これとか、頼んだっけな~
とりあえず、あけてみる。
Tracx-Compass FBL 修理



いあ、あれだけやったかな~
Tracx-Compass FBL 修理


あ~これか~
Tracx-Compass FBL 修理


これ、一個だけ~www
Tracx-Compass FBL 修理




これ、先月頃、ひでさんから修理で預かってたTracx-Compass FBL のジャイロのレギュレーター。
Tracx-Compass FBL 修理

で、今日、とりあえず外してみたんやけど・・・

Tracx-Compass FBL 修理

この状態で、調べてみると、どうも電源-GND間がニアショートっぽい気がすんねんけど・・・


端子の基板外さな、イマイチパターンが追われへんし、回路図ないし・・・
しゃーないので、とりあえず部品交換してみた~

Tracx-Compass FBL 修理

で、逆接せんよ~に、アンプ経由でスロットルに電源投入~

シ~ン・・・

結局、ジャイロ側のLEDも点かず・・・

試しにレギュレーター2次側の電圧測ってみたけど、3.3Vが出てへんやん・・・
つか、これ、ドロップしてんな・・・CUPの中でw


これはあれやなぁ、付いてる部品とレイアウトから想像するに、3.3Vが基板裏面のCPUに入ってると思うねんけど、電源逆接したとすると、CPUのI/O-VDDに-3.3V突っ込んだ感じになんかなぁ・・・
Tracx-Compass FBL 修理

STM32F205はSTマイクロの32bit RISC CPUやねんけど、データシートでも眺めてみるか・・・

CPUのI/Oがショート故障なら、修理は無理やなぁ・・・
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フライト動画

先週末は久々にラバジさんが来たので、X3の動画を撮った。



エエ感じに飛ばしてはるわ~

向き分からんようになってるようなこと言ってたけど、向き分からんようになってたら墜ちるで~

と思うんやけど・・・w

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ST360+HKPilot Mega 2.5 フライトRTL

ST360+HKPilot Mega 2.5 RTL

土曜日はQuad ST360のRTL(GO HOME)の動画をN氏に撮ってもらったりした。



53秒あたりからGO HOME開始してんねんけど、GO HOMEにした後は、プロポを地面に置いたまま、
機体が自動で戻ってきて着陸するのを眺めてる感じw


最初にちょっと遠くへ適当に飛ばす。
適当なトコでLoiterモードに切り替え。

すると、機体が自動でその場に留まろうとする。

GPSをとらえている感じのホバリングをしてるのを確認して、
その後、RTLモードをONする。

RTLはリターンtoランチって事らしい。要するにGO HOME。

離陸・・・というか、ARMした場所を覚えてて、そこに戻ってくる感じ。

今のRTL設定では高度10mでHOMEに戻ってくるようにしてる。

着陸地点近辺に戻ってきたら一旦止まって、しばらくしてから、自動的に着陸モードに入る。
今の設定は50cm/sの速度で降りてくる。(動画の降下速度)


今のところはそこからまだ進歩してないけど、次はフェールセーフやなぁ。

ちなみに、昼飯は写真撮り忘れたけど、

土曜日が白菜豚鍋と水餃子。

今日は、4人と少なかったけど、カレーピラフ、ウィンナー、ニラ餃子、焼そば、
余った玉子で夕方にゆで玉子・・・温泉玉子みたいなトロトロやったけどw

カレーピラフ 焼きそば


ごはん食べてからは気温が17℃近くあったみたいで眠たくなってくるのと、かなりの、多分この飛行場では過去最高の強風でやや戦意喪失w

TAROT450も調子良かったんやけど、前回と同じ感じでテールが抜け始めた感じ。
多分トルクチューブが抜けかけてるんちゃうかな・・・
ってことで、それ以降は飛ばさずに終了。

あとはX2を2本程。強風の中だとやっぱ恐いね~。いちお無事性感したけど~w
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HYPERION EOS0606iチャージャー

先週、Oさんからのプレゼント。

HYPERION EOS0606iチャージャー

HYPERION EOS0606iってチャージャー。


俺トコの充電環境が今のトコ貧弱やねん~って話してたら、これ使えたら使い~つってもらった。

この充電器はAC100VとDC12Vの両方の入力があって、自宅でコンセントから使ったり、
外でバッテリーから使ったりできるねんけど、なんだか、DC12Vからやと動くらしいねんけど、
AC100Vからやと動かんよーになって捨てようとしてたヤツらしい。


で、今週はバッタバタで時間がなかったので、ついさっきやっとバラして中を見てみた。

横のカバー外したら・・・

おおっ!
ええええ!


もしかして、これ・・・
HYPERION EOS0606iチャージャー


まぢかw
HYPERION EOS0606iチャージャー


アダプタぢゃんw
HYPERION EOS0606iチャージャー

ちょっとカッコ悪ぅ~w

コストダウンやなw

12V5Aのアダプタ。


で、とりあえずアダプタの2次側の直付け半田付けを外して、アダプタ単体にして、ブレーカー落ちるのを覚悟して・・・通電~。

シ~ン・・・アダプタの電源LEDも点かん。
出力をテスタで見てみると、なんも出てへんw


つことで、アダプタ展開w

萌え~www
HYPERION EOS0606iチャージャー


溶け~www
HYPERION EOS0606iチャージャー HYPERION EOS0606iチャージャー


バリスタ・・・サージキラーが昇天してはるわw

ま~この壊れ方は良くあるっちゃある・・・
昔、雷サージ試験やってたのを思い出すわw

ただ、このバリスタねぇ~、萌えちゃぁアカンのよね~w
火事なるしw


気になったのは、密閉されてるケースの中に、なんでこんなん転がってんねんw

HYPERION EOS0606iチャージャー

半田カスがカラカラゆーてたw

バリスタ飛んだ時にどこかが溶けたんかな~と思ったりもしてんけど、それらしい痕跡がないんで、
もしかすると最初から異物混入があったのかも??

ま、どっちにしろ、このアダプタはアウト~なんで、全体を萌え~やなw

で、60W(12V5A)位やったら、サイズ選ばんかったら1000円前後であるやろし、
ジャック式に変更してアダプタ外付けにして使うか・・・それか、いっそのことATX電源をつなぐように
してまうか・・・やなぁ。
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フライト動画

ちょっと前、先々週位の動画があったのを忘れてた。


みてたら思い出してんけど、ピルさんがピルフリ練習の時の自分のスティック捌きを見てみたいって事で、
録画してみたヤツやわ。
途中から手元を撮影。


ん~、よ~分からんw



同じ日に撮ってもらった俺の動画

あんまり進歩無いなw
けど、この辺までで飛ばしてる限りはあんまし落とす気はせんようにはなった。
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HKPilot Mega V2.5設定編(Mission Planner)

クアッドST360に積んだ電脳HKPilot Mega V2.5の設定編。

とりあえず、最低限の設定のトコだけしか分からんので、細かいところは今後いじりながらボチボチと・・・。


パラメータの設定をするためのソフトの入手先。
APM

ここは、ハード、ファーム、ソフトの3点セットを提供しているとこで、
ここにある、APM 2.5(今は2.6かな)のOEMなのか、パクりなのか・・・
HKPilot Mega V2.5はそれと同じハード。

なので、このAPMのファームやソフトを使う。


まずは、ここからソフトウェアのMission Plannerをインストールする。

HKPilot Mega V2.5 HKPilot Mega V2.5
MissionPlannerのDownloadをクリックすると、保存するか実行するか効いてくるので、そのまま実行。
不安な時は、一旦、任意の場所に保存してウィルスチェックとかやってインストーラーを起動してインストールを始める。


Mission Planner Setup
Mission Planner/HKPilot Mega V2.5
インストーラーを起動するとセットアップが始まる。


ライセンス規約に同意
Mission Planner/HKPilot Mega V2.5
I accept the terms in the License Agreementに同意(チェック)してNextで次へ進む。

インストール先の指定
Mission Planner/HKPilot Mega V2.5
ソフトのインストール先を指定してNextで次へ進む。

インストール開始
Mission Planner/HKPilot Mega V2.5 Mission Planner/HKPilot Mega V2.5
Installをクリックして、インストールを開始する。

ちょろちょろと、インストールが進んでいくけど、初めてのインストールの時は、多分、途中でデバイスドライバのインストールウィザードが出るので、ドライバもインストールする。

Mission Planner/HKPilot Mega V2.5 Mission Planner/HKPilot Mega V2.5

インストール完了
Mission Planner/HKPilot Mega V2.5
全部インストールが終わるとCompleted画面がでるので、Finishをクリックしてインストールウィザードを終了する。

これで、Mission Plannerのインストールが完了。


スタートメニューのMission Planner Mav 1.0を起動すると、Mission Plannerが立ち上がるんやけど、
多分、初回目の起動時にはパラメーターの初期セットアップウィザードウィンドウがポップアップするので、
順番にセットアップする場合は"Yes"、あとでセットアップする場合は"No"を選んで次へ進む。
ここで"No"にしても、後からMission Plannerのメニューから全項目を個別に設定できる。

とりあえず、"Yes"を選んでウィザードを使って初期設定を行う。
設定項目は全部で16個。


1.機種の選択
Mission Planner/HKPilot Mega V2.5
Multirotorを選択してNextで次へ進む。


2.コプターの種類選択
Mission Planner/HKPilot Mega V2.5
今回のST360はクワッドのX(クロス)タイプを選んでNextで次へ。

3.HKPilot Mega V2.5とPCをUSB接続
Mission Planner/HKPilot Mega V2.5

初めてUSBケーブルでHKPilot Mega V2.5とPCを接続するとUSBドライバのインストール画面がでるのでそのまま流れに身を任せてインストールを見守るw
Mission Planner/HKPilot Mega V2.5

Mission Planner/HKPilot Mega V2.5
SELECT COM PORTでプルダウンからPORTを選択してNextで次へ進む。
PORT番号は環境によって変わるので、自動的に表示されたPORTを選べば良いかな。


HKPilot Mega V2.5とPCがうまく接続されると、あれこれと読み込みの画面が出るので終わる迄待つ。
Mission Planner/HKPilot Mega V2.5 Mission Planner/HKPilot Mega V2.5


4.フレームレイアウト選択
Mission Planner/HKPilot Mega V2.5
機種選択でマルチコプターを選んだので、ここではマルチコプターのフレームタイプを選択設定する。
ST360はクワッドのクロスタイプを選ぶ


5.ACCELEROMETER CALIBRATION
加速度センサーのキャリブレーションをする。
Mission Planner/HKPilot Mega V2.5

詳細は後で説明するとして、とりあえずStartをクリックして進む。
Mission Planner/HKPilot Mega V2.5


7.Battery Monitor Configuration
Mission Planner/HKPilot Mega V2.5
とりあえず、3セル2200mAhを使うので2200を入力してNextで次へ進む。


8.Optional Items
Mission Planner/HKPilot Mega V2.5
センサーは使ってないので何もせずNextで次へ進む。
ソナーセンサーを使う場合は、Enableにチェックを入れて、モデルを選択して進む。


10.Radio Endpoint Calibration
Mission Planner/HKPilot Mega V2.5
プロポスティックのMAX可動範囲の設定をする。

Continueをクリックすると各チャンネルの表示がでるので、スティックやSWを動かして動きが合っているかをチェックする。

Mission Planner/HKPilot Mega V2.5

スティックを動かしてみて、逆に動く場合、プロポ側のリバースSWで動作方向を変更する。
ELEVATORはPitchのモニターで確認する。
ELEVATORだけは動きが逆になるのが正解。

キャリブレーションは画面内の"Calibrate Radio"をクリックして開始する。
Mission Planner/HKPilot Mega V2.5 Mission Planner/HKPilot Mega V2.5


Mission Planner/HKPilot Mega V2.5
スティックやSWを動かすと、スティックの動く最大値が赤ラインと数値で表示される。
まぁ、良くあるパターンで左右のスティックをグリグリと円を描けば良いだけやねんけどw
あと、この画面ではRadio5にフライトモードSWを割り当てて、Radio6~8は使ってないねんけど、
このままではフライトモードは切り替えられるけど、GO HOMEが出来ない。つか、どれかのSWでGO HOMEになるようにせなアカン。
他にも色々な設定をSWで切り替えられるようにする為にも受信機のチャンネル数は多い方がエエらしい。
詳細はまた別途記事アップすることにして、スティックのキャリブレーションが終わったら、

画面内の"Click when Done"で設定を記憶させる。

Mission Planner/HKPilot Mega V2.5

Mission Planner/HKPilot Mega V2.5

11.Flight Modes
フライトモードの設定
Mission Planner/HKPilot Mega V2.5
俺の場合JRプロポのXG-8やねんけど、フライトモードの設定は

ST0:Stabilize(手動操作モード)
ST1:Loiter Simple Mode(GPSで定位置にホバするモード)
ST2:Auto Simple Mode(自動で飛行するモード)

に設定する。フライトモードSWを切り替えると、画面のプルダウンBOXの緑色が切り替わるので、SWのモードとその時の設定を確認する。

必須の設定は、Stabilize(手動操作モード)。
必ずSWのどこかに手動操作出来るモードを設定しておかないと、エライことになる気がするw
どっかに飛んで行っても全く手で操作できへん!みたいなw

まぁまずは機体が安定フライト出来るかどうかを見る所からなので、最初はStabilize(手動操作モード)だけでもエエくらいやなw


12.Verify
Mission Planner/HKPilot Mega V2.5
そのままNextで次へ進む。


13.Failsafe
Mission Planner/HKPilot Mega V2.5
とりあえずそのままNextで次へ進む。

このFailsafeは設定しといた方が良いと思うので詳細はまた別記事でアップする。
色々な設定が出来るらしい。
例えば、電波が届かなくなってバインドが切れた場合、自動的にGO HOMEさせて自立飛行で離陸地点に戻ってこさしたり・・・
ま、そんな、ヤバい時の動きを設定する項目やね。


14.GeoFence
Mission Planner/HKPilot Mega V2.5
ここも、とりあえずそのままNextで次へ進む。


15.Dont Forget!!
Mission Planner/HKPilot Mega V2.5
なんか分からんけどお役立ちリンクw

"Finish"ボタンで初期設定ウィザードが終了

Mission Planner/HKPilot Mega V2.5


Mission PlannerのFLIGHT DATA画面が表示される。

Mission Planner/HKPilot Mega V2.5

キャリブレーションが出来てたら、機体を動かしてみるとその動きに合わせて、画面が動く。
この画像だと、水平の赤ラインが0(地平線)に合ってないので、キャリブレーションがずれている。

キャリブレーションでゼロ調ができると大体こんな感じになる。
Mission Planner/HKPilot Mega V2.5


超ざっくりとやけど、これで、パラメータ設定的には一応、飛ばせん事は無い状態になってるハズ・・・

キャリブレーションとかの細かいやり方はまた別記事で。
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週末フライト

今日は激さぶ~!やったな~。一瞬雪ちらついとったし~


なんだかんだで、週末フライトはBBQメインになった感じで、

TAROT450
GAUI X2
クワッドST360

初日4リポ
2日目10リポ

のまったり具合w

が、2日目は午前中からAP1さんにクワッドST360に積んでる電脳HKPilot Mega V2.5のセッティング、つか、
設定ソフトのMission Plannerの使い方レクチャーを受けれたのが大収穫やったわ~

まぁ、設定前は色々間違えてたとこもあったりで、今年頭位?からクワッドを始めたAP1さんに5歩・・・
10歩遅れてた感じやったんやけど、まぁ、半歩先に進んだ感じやねw

とりあえず、今の所、

・通常フライトモード
・GPSを使った定位置ホバリングモード
・GPSを使ったRTLモード(GO HOME)

しかも!
・Landモードを使ってソナーセンサーを使わずに、「自動着陸」もでけたw


まぁ、設定しただけなんで、俺が凄い訳ぢゃないねんけどw

一回目の着陸では、デフォルトで2m/sになってたんで、おおおおおお~!!
って感じのスピードでハードランディングさしてもたけどw

三回目以降は50cm/sに設定して、今のトコ丁度ええ塩梅でふわりと着地しよるw


イメージとしては、離陸してマニュアルでちょっと遠くへ飛ばした後、定位置ホバモードに入れてGPSを捕まえてる
動きつーか、機体が止まるのを確認してから、RTL(GO HOME)のSWを入れる。

そうすると、設定した高度10mまで上昇して、その高度で離陸した地点まで自動で戻ってくる。
しばらく離陸地点でなんか考え中になって、それからゆ~っくり高度が下がってくる。
で無事に高度0m(地面)に着陸する。

GO HOMEに切り替えた後は、プロポを地面において、ドキドキしもってじっと我慢するねんw

自動で着陸しよる動き的には見ててもすげぇ~って感じ。

この、HKPilot Mega V2.5、よ~できてるわw


二回目位にやったGO HOMEテストでは、森に突っ込んでいって木にひっかかってんw
GO Forestになってたわw
ダメージは無しでフレームもそこそこ丈夫そうやけど、やっぱ、電脳はケースに入れといた方が良いかも。
または、またアクリル板とかでガードしといた方が良いかも・・・と思た。


設定の方法とか、まだ完全には分かってないけど、ざっくりとしたトコの設定は色々教えてもらったので、
またメモ記事アップしようと思う。


そんな感じで、この日の昼ごはんは・・・前日BBQの焼き物系の残飯処理と・・・

かわせみ食堂BBQ



Oさんが準備してくれたロコモコ丼wwwwwwww
クソほど寒くは無かったが、まぁ普通に寒い中「ハワイみたいやろ~」って、叫んではったwww
かわせみ食堂ロコモコ丼

温泉卵作り失敗してゆで卵になっとったw
あとで目玉焼きにして正解w

レンジがあるから、カップに水いれて玉子落してちょっとチンしたら出来るのに~w

でも、どんぶりだけでも結構腹一杯やし旨かったわw
なんせ、ハンバーグやから旨いに決まってるちゅーねんwww


そんなこんなをしてた頃は、まさか帰り道にあんな衝撃的な事件が起こるとは、誰もピルさんも、
想像すらしてなかったんやけどな・・・w


ヘリの方は、ちょっとだけ、斜めの向きでフリップさしてどっち向くかを試してみたりした。
ちょっと位の斜めやったらまだ向き戻せそうな感じはしたな。
感触を確かめつつちょっとずつやなw
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47prefectures coin program

昨日、かなり寒かったので、今日も寒いか~と思ててんけど、思たよりは寒なかった。

ただ、午前中からちょっと風強め。

GAUI X2はやめといて・・・
今日はTAROT450をたったの4リポで終わりw

で、昼ごはんは、初のBBQ~

かわせみRCクラブBBQ

やっぱ、焼肉は美味いわ~

けど、これ最強やわw

かわせみRCクラブBBQ
ステーキ最高~
塩コショウで焼くだけで十分w

Oさんご提供でした~、いつもご馳走様です~!

今日はヒデさんの誕生日ということで、
「ヒデさん専用に1枚やで~!あとの1枚を皆で分けてや~!」って叫んではったけど・・・
結局、皆でがっついてしまいましたwww


あとは、寒いやろな~ってことで、暖まる汁物。
今日は豚汁
かわせみRCクラブBBQ
これも丁度ええ味噌加減で完食~w

ちょっと前までは、豚汁つったら、おお~!って感じのメイン料理やってんけど、
最近は脇役やなw
鍋・汁物系は、大人数でつつけるし、割と準備が楽やし。


で、今日のお題。

47prefectures coin program

やねんけど、N氏から回ってきた500円玉やねんけど、
なんやこれ!な500円玉で、本人もいつ手元に来たのか覚えてないらしかったw

かわせみRCクラブBBQ かわせみRCクラブBBQ

一瞬、昔流行ってた偽造ウォンか!って感じやってんけどw

どうも図柄を見る限り、都道府県ごとに地方自治体が発行してる?っぽいな~って話で、

戻って調べてみると、あった。

47prefectures coin program

地方自治法施行60周年記念貨幣の五百円硬化みたい。

Bicolor Clad Coin(500円)



Silver Proof Coin(1000円)があるみたい。

47都道府県の47種類のうち静岡県のヤツやね~。

今現在ではあと9枚が発行されてないみたいで、来年2015年に全部揃うみたい。


ヘリの話は・・・ないw

あ~、あった!

ピルさんのGAUI X3セレブ仕様の2号機・・・何故か~黄太郎(黄TAROT)やねんけど、
組み上がった直後に自宅でローター回した感じでなんか変やってん~とか言いながら、
最初のホバ調で、なんと・・・ぱっ千円もするサソリモーターから結構な量の発煙~~~
結構な量つーのは、ん?これエンジン機か?位な感じwww

その後、アンプを変えて無負荷でモータ回すと回転が上がって行くとノッキングしてるやんw
ってことで、多分、相間のバランスが崩れてるとしか思えん状況。
抵抗値測ると分かりそうな気がするけど・・・
どこかの回転域(周波数)で電流バランスが狂うっぽいイメージつーんかな。
その後違うモーターに積み替えて調子良く飛んでた。
まぁ、ほぼ、サソリの初期不良やろな・・・ぱっ千円もすんのにw


あと・・・
みんな当たり前のように、ケツホバは無意識に出来るようになってんねんけど、
以前1リポずっと対面ホバさせて、急にケツホバで着陸させようとした時に、墜落はなかったけど、
思わず逆打ちしてもた事があって、ピルさんに大笑いされた事があってんけど、みんな急に慣れてない方向から慣れた方向に向き変えて一瞬でも戸惑ったりせーへんのかなぁ~と思ったことがあった・・・
つー話になって、皆にやってもらったw

これ、ヒデさんのチャレンジ

全く、問題なかったw


で、こっちはOさんのチャレンジ


リポ丸々の対面ホバが我慢でけへんやんwww
チクチクしたくてムズムズしてはんねんなぁ~wwww
アカンやんw
めっちゃウケるw


この後、俺もやってみたけど、今回は対面をずーっとやった後にケツホバにもどしても逆打ちはせんかったわw
この前のはなんやったんやろw

まぁ、正面でも背面でも向きが分からんようになったり焦ったりすると、
未だに逆打ちすることはあるんやけどw


明日は、AP1さんが来るみたいなんでST360のGO HOMEにチャレンジできるかな~
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クワッドST360 + HKPilot Mega V2.5製作2

今日はまた、冷え込むなぁ~

週末の天気は今のトコ大丈夫そうやけど、冷え込むってことは、ど~考えてもやっぱ鍋系やろなぁ~w

で、クワッドST360 + HKPilot Mega V2.5製作の続き。


今回、電脳にホビキンのHKPilot Mega V2.5を積むんやけど、
Ardupilot Mega 2.5のまんま、パクリつか、OEMつか、なんかそんな感じw

本家はAPM 2.5ってヤツなんかなぁ。

電脳のファームとか、セットアップアプリとかAPMのサイトに色々DL出来るようになってる。
マニュアルとかも全部あんねんけど、ボリュームが大き過ぎて、思いつくってか、切羽詰まった所からボツボツとと読む感じw

http://ardupilot.com/

このサイトは3D Roboticsって所がスポンサーになってるみたい。


で、そんなこんなを知る前に、無謀にも、な~んも調べんと電脳を調達してもたんで、当然ながらケースがあるとかも知らんかったわけやw

最初、どやって積むかでもたついた。
なんでかつーと、フレームにたくさんの穴が開いてたから、そのままボス立てて電脳をサクッと取り付けれると思てたら、全くあわんかってんw

ケースを調達して、ケースに収めて両面テープで張り付けるか、色々なやんでんけど、結局こっちの方が早えぇな、と思って、M2のタップを4か所に切った。

ST360 + HKPilot Mega V2.5

で、チビへりフリークなら、迷わず釣り具やへGOすんねんw
かつて愛用してた浮きゴムでこうやって固定する。

ST360 + HKPilot Mega V2.5 ST360 + HKPilot Mega V2.5
電脳は前後の向きがあるので、積む時には基板の矢印を見て前後を合わせて機体に積む。

浮きゴムは適度な長さにカットして、M2のネジに履かせる。
基板の固定穴はφ3mmかφ3.5mm位なんで、M2ネジならスカスカでゴム支持の威力が発揮できそうな感じ。

ST360 + HKPilot Mega V2.5
軽く基板を抑えるとビス頭が浮く感じ。
抑えていない時はゴムである程度テンションがかかった感じなんで、多分ネジが緩むってことも無いんちゃうかな。

あとあと、マニュアルサイトを読んでいると、この電脳の設置方法で結構あれこれ試行錯誤が要るっぽい事書いてあったわ。振動を拾うのがあんまり良くないみたいで、色々な方法がディスカッションされてたりもするねんな。


ブラシレスアンプはクワッドタイプ(4個イチ)のヤツなんで、こんな感じで搭載。
ST360 + HKPilot Mega V2.5 ST360 + HKPilot Mega V2.5

アンプの設置向きはローター番号とアンプの番号を考えてなるべくケーブルの取回しがすんなりいく向きに設置。

左のが例のREDCONパークフライトDMSSレシーバー。
これは、そのうちFPVとかやり始める時にはFullRangeのレシーバーに置き換える予定。

モーターの結線
ST360 + HKPilot Mega V2.5 ST360 + HKPilot Mega V2.5
クワッドは繋がなアカン線が多いから、その辺がちょ~面倒w


信号線はOUTPUTにアンプの信号線を接続。
INPUTにレシーバーを接続。


基板OUT1-アンプIN1(赤)
基板OUT2-アンプIN2(橙)
基板OUT3-アンプIN3(白)
基板OUT4-アンプIN4(茶)

基板IN1-レシーバーAILRON
基板IN2-レシーバーELEVATOR
基板IN3-レシーバーTHROTTLE
基板IN4-レシーバーRUDDER
基板IN5-レシーバーAUX2

CH5にAUX2を突っ込んで、プロポ側でFMODE SWを割り当てると、フライトモードが切り替えられるようになる。
電脳側で設定すんねんけど、基本的には、

ST0:Stabilize(離発着用。自力で機体を操作するモード)
ST1:Loiter/Simple MODE(GPSと気圧センサーで定位置ホバするモード)
ST2:Auto/Simple MODE(ソフトで設定したルートを飛行させる自動操縦モード)

って感じでやるみたい。
Simple MODEにしておくと、機体の向きが分からなくなった時に戻ってこさす事が出来るみたい。

このフライトモード設定は何種類かあって、ACROとかのモードもあるみたい。
Landモードは高度をゆっくり下げるモード。自動着陸モードやけど、これもやってみたいな。



あと、気圧センサーがオンボードやねんけど、これも予めAP1さんに聞いてたんで処置できた。
マニュアル読むとちゃんと書いてあるけど、そのままセンサー剥き出しでやると、エライとこまで飛びあがって行くみたいw

ST360 + HKPilot Mega V2.5
2個の穴空き缶パッケージのデバイス。

ここをスポンジとかで覆ってやっとく必要があるみたいなので、穴開けた両面テープを貼って、
その上にスポンジを貼りつけた。
ST360 + HKPilot Mega V2.5 ST360 + HKPilot Mega V2.5
スポンジは、ICとかを挿しておく静電防止スポンジが転がってたのでそれを貼りつけた。

そんなこんなで、とりあえず・・・いちお機体完成。
ST360 + HKPilot Mega V2.5 ST360 + HKPilot Mega V2.5
黄色が前やねんけど、右側の横っ腹のとこにGPSアンテナを設置してんけど・・・
マニュアル読んでると、ココはあんま良くないっぽい。
ノイズを拾いやすいみたいなんで、アンプとかモータ配線とか電脳からは話した方がよさげ。
AP1さんも最近は棒みたいなん立ててその上にGPSモジュールのっける感じにしてはったもんな~

ま、どうやってくっつけるかを考えつつ、とりあえずはこのままでw
ST360はモーター軸間距離が360mm


なんやかやで、機体の組み立て自体は割と直ぐに終わったって感じやけど、この後のなんやかんやの設定が結構面倒。

ただ・・・これはアカンやろ・・・
ST360 + HKPilot Mega V2.5
バッテリーは機体底面に3セル2200mAhを抱かせる感じにすんねんけど・・・

足浮いて傾くし・・・www
ST360 + HKPilot Mega V2.5

とりあえず、機体水平にした状態で、ゼロ調した後にそのままバッテリーを定位置に抱かせて離陸さす感じやけど、な~んか、カッコ悪ぅw

ま、とりあえず、形にはなったので、ボチボチとセッティングやなぁ。

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痛いヤツ多い

千葉県柏市の通り魔事件


たかだか1万ちょっとのことで、無意味に命を絶たれてしまった被害者は非常に残念でならん。

犯人捕まったみたいで良かったけど、まぁ、強盗殺人やったらほぼ死刑やな。
無期懲役では抑止力にもならず、あまりにも命が軽過ぎる。

最近、刺したり切ったりと痛々しいニュースがあっちもこっちも多過ぎる。

思うに、ガキの頃からしばかれて育ててへんから、そうなんねん。
意味もなく、ただ体罰はアカンとかゆーてるボンクラがおるからアカンのぢゃ。
教育上、体罰は必須やで。


口でゆーて分からんガキには、体で善悪の判断覚えさせやなアカン、特に取り返しのつかんこと位は、足し算引き算より先に体で覚えさせな。
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