2016年01月12日 - ホビる-ド素人がRCマイクロヘリで3Dフライトを目指す備忘録ブログ
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PCB+NAZE32+MicroMinimOSD+NZ GPS+CLEANFLIHGT

ドローン250レーサーに積んでいるFC(フライトコントローラ)やけど、今回はNAZE32 10Dofってヤツ。
設定の方法などは、1年前頃からいろんなサイトで紹介されてたりするんやけど、OSDやGPSは勿論、機体に付けているオプション的な基盤フレームの組み合わせによって、微妙に書いてある通りにならなかったりするし、OSDは行けても、GPSがアカンとか・・・
自分のやりたい事と環境にドンピシャ!な流れの解説がなかなか無くて、海外英語圏やらロシア語やら何語かわからんwよーな海外サイトをたらい回し状態で結構苦労するw

まぁ、正月明け頃から、海外サイトやらを探しまくって夜な夜なやってたんやけど、こうやったらいけるで!とか、それやってもアカンで!とか、なんか右往左往させられて、どこのサイトのどの解説を見たか定かではないが・・・もう一度そのサイトを見ようと思ってもよー探さんかったりするw

そんなこんなで、今後、またNAZE32を新規セットアップする事はあり得るな~ということで、記憶に新しいうちに備忘録しとこ。
あくまでも、俺の環境つか組み合わせだけでの話なので、状況によっては、そうならんやん!とか、それやり方ちゃうで!って所もあるかもやけどw
まぁ、とりあえず、ざっくりと、どんなことしたかの流れ位は思い出せるレベルで記録やw


で、とりあえず、何をしたかったかというと、下記構成でアレとかコレとかw

[機体]:言わずもがなZMR250

[配線]:サードパーティのPCBボード
※ZMR250やQAV250などの機体に互換したフレーム形状で、CC3DやNAZE32のFC、5V/12VのDDコンバータ、MicroMinimOSD、などの配線が予め接続できるように繋げてあるプリント基板フレーム。
これを使うと、ごちゃごちゃとした配線がいらんようになる。

[FC]:NAZE32 10Dof Rev.5
※NAZE32には色んなバージョンがあったりする。
俺のはRev.5ってヤツで、最新はRev.6ってのがあるみたいやけど、Re.6だとツールやらPCBボードなどが使えないっぽいのと情報量からしてRev.5の方が多そうやったので。
ちなみに10Dofと6Dofの2種類があるけど、基板上に実装されているセンサーデバイスが色々違うみたい。
単に10機能か6機能かの違いと思っとけばエエのかな。
10機能の方には気圧センサとか磁気センサとかそんなのが諸々使えるようになってって、自立飛行などがやりたかったら10Dofの方が良いかもね。単にFPVレースだけなら6Dofの方が安いのでそれで、そゆ人の方が多いのかも。

[FC設定ツール]:CLEANFLIGHT

[OSD]:MicroMinimOSD
※OSDは今更ながらやけど、オーバーレイスクリーンディスプレイ的なことで、画面上に色々な情報レイヤーを表示する為の物。

[GPS]:NZ GPS
※GPSもいろんな種類があるけど、機体が小さいのでコンパクトな方が良かったのと、これ使えるよ的な事聞いたのでw
ちなみに、「OP GPS」はオープンパイロット用、いわゆるCC3D専用で「N32+ GPS」はMINI NAZE32専用のヤツ。

[レシーバー]:FrSkyのTFR4(TFR4Bの方が薄っぺらなので小さい機体には良いかも)
プロポがFutabaのT18SZになったので、レシーバーもFutabaに互換したヤツ。
プロポ設定のシステムタイプで「FASST MULTI」にしてバインドさせる。このレシーバーの出力をPPMで使用する。
受信機のCH3とCH4の信号ラインを付属のジャンパーピンで短絡するとPPMモードとして機能する。
PPMモードだと8CHが使えるようになるねんけど、全部CH1の1本のケーブルでFCに信号が送信される。
あと、PPMモードの場合、2CHからRSSI信号が出るようになる。
RSSIってのは、受信機が受信してる電波感度を出してくれるみたい。あとで出てくるOSDにRSSIを%表示させる所がある。
ちなみに、NAZE32にRSSIを入れれそう。
FCにRSSIを入れてやると、機体を飛ばしてる最中に電波感度が50%以下になった時にはRTH(リターンtoランチ)で飛び立った地点のホーム付近に戻してくる。とかのフェールセーフ的な動作をさせれるんやと思うけど、そこまではまだ試してないのでタダの妄想。

[モーター]:1806-2400KV

[ESC]:ZTW 12A OPT ONE SHOT125

[バッテリー]:3セル

[ATV送信機]:現状のテストではTS5828を使用中(BOSCAM BOS600)
ちなみに、ATV送信機を使う場合、使用する送信機1個ずつ、電波局免状の取得携行が必要やで~
とか、ゆーてみたりw
俺もちょっと大人になったのwww

[FPVゴーグル]:SKYZONE


とかなんとか、まぁ、ざっとそんな感じの構成でFPVドローンをやるわけやね。


で、何が苦労したかつーと、PCBボードを使って、NAZE32とMicroMinimOSDとNZ GPSで各それぞれの設定はまぁ、色々情報を参考にさせてもらいつつ、あまり苦労せずいけたんやけど、何せOSDを使いながら、NAZE32のPID諸々設定変更をする為に、CLEANFLIGHTを使おうとすると、CLEANFLIGHTがデータ受信中のまま止まってしまう。つー感じでw

で、いろんなところで説明されているOSDとGPSの設定のままやと、アカンつーことで接続、つかPORTの使い方を変えてみたらとりあえずうまくいけた。

多分やけど、このPCBをそのまま使ってると、おのずとポートの接続状態が固定されてまうので、ほぼ解決は難しいんやないかな。
まぁ、オープンソースなのでソースコード側で触れば行けるようになるかもやけど、その方法はもうチョイ調べんと、なんとも言えんなぁ・・・。

つことで、前置きが長くなってもたけど、機体の配線というか接続設定方法の説明は次回。

設定諸々 → NAZE32 & CleanFlight のカテゴリ参照
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ZMR250 FPVカメラ取付ショート対策版

FPVドローンも飛ばせる環境が出来たとたんに、じっくり調整ができてへんしw
未だにまともに飛ばす機体が無い、つーのが笑えるねんけどw

この連休はじっくりフライトコントローラとかの設定とかやろうかと思っててんけど、
リニューアルしたT-REX450DFC PROとXG8を有効活用していただけるという人が引き取りに来てくれるということで、3連休は真ん中だけ昼前頃から、飛行場行ってきた。

死にかけの3セルリポを持って行ったせいで、着陸直後、バインドが切れてエラいこっちゃ~となったけど、まぁ、カーブ諸々、少し設定をやり直して、なんとか無事に引き渡し完了~
着陸直後で良かったわ~(汗

連休最後の日は昼過ぎからZMR250のセットアップなどの続きをやったりした。
とりあえず、先日、FPVカメラの取付ボードがGNDになってて、PCBボードの12Vラインとの絶縁不良でショート発煙するって問題があってんけど、ひでさんが樹脂カラーみたいなのとM2のナイロンロックナットを持ってきてくれたのでそれで組み直してみた。

こんなヤツ
FPVカメラ取付ショート対策版
3.5mm穴径を2.6用の穴に変換する為のカラーワッシャーとかゆーてたかな。

つことで、最初はカーボンのカメラ取付ボードをFRPで作り直そうと思ったりしてたけど、とりあえずこっちの方がお手軽そうやったのでやってみた。

下穴φ3.5を開けてはめ込むだけ。
FPVカメラ取付ショート対策版 FPVカメラ取付ショート対策版
想像以上にφ3.5は大きかったのでギリギリやったわ。

で、表側のバネが当たる部分は樹脂のワッシャーを挟んどいた。
FPVカメラ取付ショート対策版 FPVカメラ取付ショート対策版

この状態でフレームに組んでみて、導通チェックしてみたけど、一応GNDラインとは絶縁されてそう。
ただ、やっぱり、フレームのいたるところに12Vが来てる感じなので、非常に怖い気もする。
機体のどこかがGNDに触れると、ショートするからなぁ~
ショートしたら、多分その間、12Vの電圧がガッツリ落ちるんやろうな~w

まぁ、これについてはもうちょいチェックした方がエエやろなぁ~
このPCBボードは配線とか接続は非常に楽やねんけど、なんか、おしいなぁ~
自分でボード作った方が確実かもな~とか思ったり。

PCBボードで組んでる人って、このショート問題とか出てへんのかなぁ~
ざっと調べてもそんな情報でてけーへんけどなー


その他、NAZE32、Micro minimOSD、NZ GPSのセッティングをやったりしたんやけど、MinimOSDを繋ぐとクリーンフライトのUSB通信が出来なくなる問題にぶち当たって、それを解決するのに時間がかかってしもたw
セッティングとかはまた忘れる前にブログ備忘録しとこと思うけど、今日は萎えたので、また次回。

いちお、今のとこ、やりたい事はほぼ全部解決して、粗方、配線接続と設定が決まったので丁度良い長さでハーネスを作り直したりした。

それと、あれやな、機体の組み立てが、とりあえず仮組のまんまやったわ・・・
忘れんように全部ネジロックしとかなアカンな。
ドローン250も全部ネジロックしとかんと、飛んでる端からどんどんネジ無くなっていくからのw
やっぱ、結構な振動あんのやろな~
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