2016年01月14日 - ホビる-ド素人がRCマイクロヘリで3Dフライトを目指す備忘録ブログ
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NAZE32(Cleanflight)プロポ設定編

NAZE32のCleanFlight設定!と行きたい所やけど、その前に、プロポ設定(SWの割当て)とか、受信レシーバー設定とか、AUX割当て、とか、その辺諸々・・・
NAZE・・・何故・・・ガッツリ・・・ある、がっつり・・・
げっそり・・・やわwww


まずは、プロポの設定やけど、俺の場合、

プロポ:Futaba T18SZ
レシーバー:TFR4(PPMで使用)

つー感じ。
なので、PWMとか、XbusとかSbusとかの場合はちょっと分からんw

なんで、今回レシーバーTFR4をPPMで使うことにしたかつーと・・・
クラブのひでさんが「そうしときっ」つってたからやんwww

確かに、レシーバーは4chのくせに、PPMで使うと1本の線で8chまで使えるし、安いし、ってなもんかなw


●プロポの設定
1.新規モデル作成
Futaba T18SZドローン設定
T18SZの場合、モデルタイプにMULTCOPTER(マルチコプター)があるので、それでモデルを作成する。

2.システムタイプ設定
Futaba T18SZドローン設定
TFR4をPPMで使う場合、「FASST MULTI」で使うらしい。

3.各SW割当て設定
まぁ~、この辺が最初ピンとこなかってんけど、いじくってたらだいぶ分かってきた。
メイン画面のMULTCOPTERのアイコンをタップすると、モデルメニューを表示するので「コンディション選択」をタップしてコンディション選択画面を開く。

俺の場合、こんな風に設定してみた。
Futaba T18SZドローン設定

コンディションは8個まで追加出来るみたいで、それぞれ名称変更やってみた。

1:ATT・・・・・・・(ノーマル状態)
2:RATE1・・・・・(スタント1)
3:RATE2・・・・・(スタント2)
4:LED・・・・・・・(LEDのON/OFF用)今のトコうまく動いて無いw
5:OSD OFF・・・(OSD表示OFF用)SWでOSDの表示をSWでOFF/ONできる。
6:GPS HOLD・・・(定点自立飛行モード)SWでOSDにはGPS HOLDの表示は出るけど、実際に座標を固定してるのかは不明。
7:GPS RTL・・・・(GO HOME)SWでOSDにはGPS RTLの表示は出るけど、実際に離陸付近に戻ってくるかは不明。
8:LOST・・・・・・(ロストアラーム)SWでNAZE32からPCBボード上のブザーを鳴らす。

画面の「--」をタップすると、どのSWを割り当てるかを選べるので自分の割当てたいSWに割当て設定する。

例えば、SWのC「SC」は3ポジションのSWなので、「ノーマル」-「GPS HOLD」-「GPS RTL」という風に1個のSWで1つ倒せばその地点でGPSホールドして留まり、も一つ倒せばRTL(GO HOME)して離陸した付近に戻ってくる。というSWとして使う。

スイッチをタップしてスイッチ割当て画面に入る。
Futaba T18SZドローン設定

スイッチ割当て画面で「SC」をタップして割り当てる。
Futaba T18SZドローン設定
そのまま、画面左上の「ON/OFF設定」をタップしてSWポジションのON/OFFを設定する。

SWポジション1(GPS HOLD)
Futaba T18SZドローン設定
ポジション0=OFF
ポジション1=ON
ポジション2=OFF

SWポジション2(GPS RTL)
Futaba T18SZドローン設定
ポジション0=OFF
ポジション1=OFF
ポジション2=ON

と設定して、最初のコンディション選択画面に戻る。

実際に割り当てたSWを操作して、画面上中央付近にあるコンディション名称が切り替わればOK。
ちなみに、上記のまま設定すると、
スイッチSCをポジション0→1→2と操作すると、

ポジション0=ノーマル
ポジション1=GPS HOLD
ポジション2=GPS RTL

という表示に切り替わるようになる。


フライトモード設定は、いきなり機体で実テストができへんし、GPSはGPSを接続してからやないとでけへんので、試しにロストアラームをSWに割り当ててアラームを鳴らせるか試してみるとエエかも。

例えば、俺の場合やけど、
LOSTという名前に変更して、スイッチSFに割り当る。

コンディション選択で、スイッチの画面を開いて、さらに、ハードウェア選択画面で「SF」を選択する。
Futaba T18SZドローン設定

そのまま画面の左上の「ON/OFF設定」を開いて、スイッチのON/OFFを設定する。
Futaba T18SZドローン設定

コンディション選択の画面に戻って、設定したスイッチを切り替えた時に、画面上中央が「LOST」に切り替わればスイッチの割り当てはOK。
Futaba T18SZドローン設定


あとは、俺の場合?(クラブの人はそこは触ってないつってた気がしたけど・・・)
プロポの「リンケージメニュー」で「ファンクション」の設定をしないと、実際に割り当てたSWが効かん。
なので、こんな風に割当てした。

1/3ページ(Ch1~Ch6)
Futaba T18SZドローン設定

2/3ページ(Ch7~Ch12)
Futaba T18SZドローン設定

<ファンクション設定:Mode1>
Ch1:エルロン/J1・・・・・・・・・・・・(デフォルトでこの設定になってる。)
Ch2:エレベータ/J3・・・・・・・・・・・(デフォルトでこの設定になってる。)
Ch3:スロットル/J2・・・・・・・・・・・(デフォルトでこの設定になってる。)
Ch4:ラダー/J4・・・・・・・・・・・・・・(デフォルトでこの設定になってる。)
Ch5:動作モード/スイッチSG・・・(FMODEをSGに割当て。)→NAZE32上では「AUX1」
Ch6:予備/スイッチSF・・・・・・・・・(LOSTをSFに割当て。)→NAZE32上では「AUX2」
Ch7:予備2/スイッチSB・・・・・・・・(OSDをSBに割当て。)→NAZE32上では「AUX3」
Ch8:予備3/スイッチSC・・・・・・・・(GPSをSCに割当て。)→NAZE32上では「AUX4」

と、これで8Ch全部使いという状況。

ドローンはピッチ固定なので、ピッチカーブは関係ないし、スロットルカーブだけ後で変更するかも。
下手なうちは、機体が丁度ふんわりホバする辺りのスロットルカーブをなだらかにしとくと、FPVやってて高度の上下感覚がおぼつかない状態でも少々ラフなスロットル操作でも、乱高下して地面に叩きつけたり、上がり過ぎたり・・・ってことにならず、しばらくその高度を保ちやすくなる。
という感じかな。
まぁ、上手い人らからみたら、なんやそれ的な設定かもやけどw


プロポの設定は大体こんな感じ。

JR PropoのXG8があれば、Xbus接続とか、PWMとかも試せたかもやけど、もう手元から良き人の所へ旅立ってしまったので、残念~w
つか、XG8の設定画面がどんなんやったか、もう忘れたし~www

まぁ、プロポ機種とか接続方法とか、使いたい機能とその機能を操作するSWをどれにするかは、人それぞれやし、とりあえず、俺の場合、プロポはこんな感じに設定してるけど、AUXのSW割当てやらは大体同じやないんかい~

ってことでw

やっと、次はNAZE32の本格的設定やな~

な~んか、あれやねんな~、この手の設定って、あっち行ったりこっちいったり、各画面間をコロコロ行ったり来たりしなアカンので、大体のメニューの場所を覚えるまでは、どこやったっけ~って、探さなアカンのでちょ~メンドいw
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NAZE32設定ツールCleanflight-Configuratorインストール

とりあえず、前回記事で、OSDとGPS、ほんでクリーンフライトが共存できるやん、的な事やったんやけど、クリーンフライトが入ってないとポート設定もクソもあらへんっ!

つことで、

Cleanflight-Configuratorのインストール編や~w

まぁ、この辺はググれば細かく丁寧に解説してはる所がいっぱいあるんやけど、イザという時の為の自分用に記録しとく。

まずは、Cleanflight-ConfiguratorはGoogleのブラウザGoogleChromeで動くので、まずはChromeブラウザが入ってない場合、それをインストールしとく。

PCにこんなアイコンがあればそれがChromeブラウザね。
Cleanflightインストール
ない場合、検索で「GoogleChrome」と検索すると、GoogleストアみたいなとこかどこかでDLインストールできる。

で、今度は、Chromeから、Google検索で「CLEANFLIGHT」とかで検索すると、こんなのが検索結果に出てくるので、そのChromeウェブストアに行く。

Cleanflightインストール

Googleウェブストアに行くと、こんな表示がでるので、右上の「アプリを追加する」とか「アプリを起動する」とか、そんなようなことを言ってるボタンをクリックする。
Cleanflightインストール

多分、あれ?っていう間に、使えるようになってると思う。

CLEANFLIGHTがインストールされると、GoogleのChromeアプリランチャーってのがインストールされてその中にアイコンが出来てると思うので、そのショートカットアイコンで起動できる。

アプリランチャーはGoogleが配布してるアプリのアイコンがまとまって入るようになってるもので、人それぞれ、つかPCそれぞれで内容は異なる。

Chromeアプリランチャーのアイコン
Cleanflightインストール
これを開くと、その中にいろんなアプリが落ちてきてて、アイコンができてる。

こんな感じ
Cleanflightインストール
赤の矢印のアイコンがCLEANFLIGHTのショートカットアイコン。

いちいち面倒な人は、デスクトップにでもショートカットアイコンを作っておけば、そこからダイレクトに開けるようになる。

で、CLEANFLIGHTを起動するとこんな感じ
CLEANFLIGHT

画面右上の
「Auto-Connect」をONにしとくと、NAZE32にUEBを挿すと自動的に接続が始まる。
「COM※」はインストールしたPC環境によって自動的に空きポートが設定される。
接続が確立すると、緑の丸い「Connect」ボタンが赤丸の「Disconnect」ボタンになる。
切断するときは、赤丸の「Disconnect」ボタンを押すと接続終了できる。


あと、初めてUSBを挿したときは、USBドライバのインストールが勝手に始まるので、終わるまでじっと我慢して待つ。
普通はWindowsUpdateから自動的に探してきよるので、特にチップベンダーサイトに行ってわざわざドライバをDLしてくる必要はない。

CLEANFLIGHTを起動したまま、USBを挿すと・・・
USBドライバが入ってる場合、NAZE32と繋がってメニューが出る。

USBドライバが入っていない場合・・・
勝手にWindows Updateから検索が始まるので、じっと待つ。
CP2102 USB to UART Bridge Controller

ドライバを見つけたら、勝手にインストールしよるので、じっと待つ。
CP2102 USB to UART Bridge Controller

じっと待てば、無事にインストール終了w
CP2102 USB to UART Bridge Controller


でも、うまくいかない場合は手動でドライバインストールしたらなアカンのでその時は、下記からドライバを持ってきてインストールする。

SILICON LABSの
CP210x USB - UART ブリッジ VCP ドライバ


USBドライバのインストールが完了した瞬間、NAZE32との接続が確立して左側のナビゲーションメニューのところに、各種パラメーターの設定メニューが表示される。

こんな感じ
CLEANFLIGHT

まぁ、これが表示されれば、てか、普通は何も悩む必要なくこの状態に表示されるはずやしw
これでNAZE32に繋いでGUIで視覚的、直感的にNAZE32のパラメータ設定が出来るようになる。
NAZE32ボード単体でもUSBに接続したら、CLEANFLIGHTの画面はいろいろ見れる。
ただ、各センサー類のキャリブレーションとかは、実際に積む機体の所定の位置に設置した状態でやらなアカンよね。
磁気センサの方向とか、ジャイロの水平とか、あれこれの基準を校正するんやから機体自体を校正するってことやね。


あ~あと、また後々の説明でも話し出てくると思うけど、とりあえず、
クリーンフライトを触るのに、これやっちゃ~アカンで~!な設定がある。

それは、Ports設定を開いてみるとデフォルトではUART1のMSPだけがON設定されてると思うけど、
この「MSPをOFF」にして「Save and Reboot」つまり、NAZE32をUART1無し設定で保存再起動したらアカンで~!

NAZE32のUSBポートはUART1になってるみたいなので、もしUART1無しの設定やってもたら、それ以降、一切USBでの接続が出来へんなるで~w
USB繋がらんよ~なったら、どないもでけへんで~w

もし、やってもた場合は、NAZE32のCPUはSTM32なので多分、システムメモリからブートさせるとUART経由でユーザー用のフラッシュに書き込みが出来るハズやので、NAZE32のデフォルトファームを書き込んで初期化したらエエねんなw
NAZE32のデフォルトファームはBaseflightファームが入ってるみたいなので、公開されてるBaseflightファームを入れて、それからまたNAZE32用ファームをアップロードしたら良いという感じ。
まぁ、とにかく、元に戻せるので焦らんよーに。

ただ、あれこれ設定をガッツリやった後やと、もっかい一から再設定~・・・・・乙
ってなるので、こまめにBackupしておくことをお勧め~
つか、俺やってもーたしwww
ちょ~めんどくせ~ってなるしwww

やった瞬間に、「あっ」つって、「今、絶対やったらアカン事したよな~・・・」つってハッキリと自覚出来るシーンやったしwww
まぁ、何かの拍子に同じことを3度くらいやってもてるんやけどw
特に一回目は設定バックアップしてへんかったので半泣きやわwww


つことで、CLEANFLIGHTインストール編はこの辺まで。
次回はCLEANFLIGHTのGUIを使ったセットアップ諸々。
つか、とりあえず動くよ~にはなってんねんけど、イマイチしっくりとしてないトコもあんねんけどなぁ~w
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