NAZA M V2(FY450)

クワッドドローンWhiteSheepに続いて、予備機のFY450やけど、フライトコントローラは同じくNAZA M V2。



が、このFY450は結構ハマった・・・

最初のメイデンフライトでは、離陸したものの、鬼ハンチングで即下ろしｗ

その後、ペラ変えたり、ゲインいじったり、あれこれ弄ってたら、何気にNAZA M V2のファームアップデートが出て、思わずクリックしてもたら、4.0.4→4.0.6になってもた。

で、これといった原因も分からず、ESCキャリブレーションをやり直したり・・・

そこからがドツボｗ

離陸するどころか、前方に立ちゴケするようになってんｗ

もうエエちゅー位、いあ、はっきり言って、「ドローン立ちゴケ」つーのが、トラウマになる位ｗ
しんどかったｗｗｗ
ペラ何枚、ほかしたかｗｗｗ

けど、事情もあって諦めるわけにもいかず、GoProジンバルを前にぶら下げてバッテリがセンター底積みなので、重心が前寄りやったので、バッテリーを後方にずらして重心をほぼNAZAセンターに合わせたりして、再度リベンジ行ってきた。
多少傾く程度の重心ズレは、そのためのジャイロやねんから、NAZAが頑張らなあかんねんけど現状全く頑張ってる雰囲気がないｗ

WhiteSheep480とほぼ同じ構成やのに、何がちゃうねん・・・と、
あれこれぼやきつつ、一人やったので、じっくりとプロポの設定を紙に書き写して一個ずつパラメータ見比べたりｗｗｗ
つか、モデルコピーしてんねんけど、
JRプロポの時、モデルコピーで結構下手打ったりしてて、なんかモデルコピーって信用してへんってのもあるけど・・・。

結局、プロポのモデル間での設定差は全くなし。

今日は立ちごけを想定して、座り込んで両足でスキッドを抑えて飛んで行かん程度に機体の挙動を見ながらペラ回して見たりしてて、ふと気が付いてんけど、なんかモータ４個のうち２個がブレーキかかってる？！
みたいな動きに気が付いた。

何回もESC設定してんねんけど、色々考えて、現物の動きを見る限りこれが非常に怪しい・・・
つことで、もう一度、ペラ外して、ESCキャリブレレーション。
で、これが、プログラムカードに信号線突っ込んで、電源入れるだけやねんけど、何度やってもどうもおかしいｗ

ESCはヒデさんが飛ばしてた時のおさがりやねんけど、MULTISTAR 30Aでドローンでも良く使われてるヤツ。
これのプログラムカードってのが、こんなやつ。



まぁ、このプログラムカードはショートピンで設定したいとこをショートした状態でESC接続して電源入れるだけで、ピッとかなって設定できるちゅーやつやので、コロコロ設定が変わるってのが未だに理解できへんねんけどｗ
なんかブレーキがかかってみたり、かからなかったりｗ
ちょー怪しいｗ

あとは、NAZA M V2　にESC信号を繋ぐトコで電源ラインを繋いだらNAZAが誤動作する的な記事を読んだんやけど、それは違うよーな気がする。単にNAZA専用のBECがあって、バッテリー→BEC→NAZAに電源供給されてるので、ESC側のBECからNAZAに電源が供給されると微妙な電位差があった場合、電源が喧嘩するってだけやろうけど、まぁ、ESC側のBEC電圧、NAZA側の端子電圧どっちか高い方から低い方に電流が流れるってことはあり得る気がするので、MULTISTAR30AのESCはBEC内臓じゃないと思うけど、とりあえず外すことにした。

そんなこんなで、とりあえず、モーター現物の止まり具合を見て、ブレーキかかってなさそうな状態になるまで、ESCキャリブレーションを何回かやり直してモータ４個ともが自然に止まる状態にして、ペラ付けて機体挙動の確認。

どうやら、立ちごけっぽい感じはなくなったと思える挙動になったわ～～

が、そのままスロットルを上げていくと、機体分解しそうな勢いで絶対墜落するわ位の鬼ハンチングｗｗｗ

Gainがデフォルトのままやったので、Gainを上げ目から下げていく作戦で、なんか行けそうな感じになったので、離陸させてみることにした。
が、このままいきなりGPSフライトは恐ろしかったので、Attiモードで手動フライト
何かあった時の機体挙動を見たかったので動画りながらｗ

とりあえず、やっとこさ離陸できたｗ
一応、フライト中は安定してる感じ。



ただ・・・離陸時に、ん？？って感じで暴れるんやけど、浮いたら落ち着くｗ

つか、NAZA M V2のモーター起動のCSC操作をやるとモータがアイドル回転すんねんけど、異様にアイドルが早いねんなぁ～
で、NAZAの設定ソフトでMotor Idle Speedの設定の項目があって、WhiteSheepの方はRECOMMAND(推奨)設定でエエ感じやねんけど、最LOWに設定しても、多少回転下がった感じもするけど、それでもかなり回転が速い。
下手すると浮きそうな回転ｗ

NAZAの場合スロットルスティックセンター以上で上昇（回転アップ）なので、センターから下ではアイドルの状態。
スティックを５０％あたりに持っていくと急に回転があがる感じなので、機体をやんわりと離陸させる感じになってないねんな～

ココがイマイチよー分からんつか、スッキリ解決できてないトコやねんな～
ESCのハイローキャリブも当然やってるし、NAZAを通さず受信機→ESC→モーターで回すとスロットルスティックにリニアにスムーズに追従して回転してるので、問題ないと思うねんけど、NAZAのモーターアイドルの下げ方が分からん・・・
誰か教えてｗ

ま、とりあえず、飛ぶことは分かった。

モーターとESCを変えたら、一発で全部解決しそうな気がしてるけどｗ
単純に相性がすこぶる悪い組み合わせなんやと思うけどな。

ヒデさんにZTW40Aを拝借してきたので、次はそれで試してみるか。

Feiyu Tech Mini3DPro分解

夏前頃からバタバタで合間にRCもチョコチョコとあれこれいじってたりしててんけど、気が付いたら写真ばっかりいっぱい溜まっとるのでボチボチと整理ちうｗ

ドローン450で、Feiyu Tech Mini3DProっていうジンバルを使ってるねんけど、コイツからGoPro３+に電源供給しながら映像出力を取り出せるケーブルが付属してて、そのケーブルを使うと360°のパンがグルグルと何回転も回すことができる。

ハズやってんけど・・・

GoPro3+のファームをアップデートした時点で、USBの電流供給容量が0.6A以下だと、GoProが勝手にUSBの充電モードに入って、カメラの操作が何もできない状態になる。
まぁ、多分、USBで電源を取られる側の機器にとってGoProが負荷になるわけで、結構な電流を食うってことなんやろうけど、そうなると最悪USBの電源供給側のヒューズを飛ばすとか、壊す可能性があったりで、それを回避するためにファーム側で負荷が増えないように充電モードに入れるようになったんちゃうかな・・・と想像してる。

どちらにしても、アップデートしたGoPro３+の場合、電源供給しながらの360°回転は出来ないってことで、今のトコ諦めるしかない。
と、思ってんけど、要は、電源のケーブル１本さえ、Mini3DProの本体内部を通すことが出来ればエエんかな？と、思ったり、
けど、どうやってケーブルがねじれずに360°回り続けれるんやろ？！と思ったり・・・

一見は百聞にしかず。つーことで、バラすｗ

前回バラした時に、一番気になってたトコがココ

黒い筒みたいなんがピッタリハマってて、ケーブルをココを通さなアカンけど無理っぽ～と思てたトコ。

さらにバラす。

おおお～

こりゃ、回転するわな～
な、回転接点になってるやん～ｗｗｗ


ご丁寧にも、ごっつ小さなベアリング入り～
　

接点を数えると、6接点しかない～
つことで、新しく外部BECなどから2Aとか3Aとかの5Vラインを引き回そうと思ったけど断念。

あとは、スマートにやる方法はジンバル内の基板上の5VBECの石を1Aピンコンパチ品とかに変えるか・・・
お手軽には、最終段（チルトモータ部分）に子亀基板で5Vドロッパーなどを別付け内臓さすかやな～

悩んだけど、とりあえず、しばらくは360°パンは使わん！って易き方向に流されとくかｗ

つことで、電源のみ別ケーブルでGoProにBECから直供給できるようにする方法でUSBケーブルを作るとするか。

ってとこで、放置やったなｗ

落とし物

連休もほぼ仕事やってんけど、日曜日の昼間にネット通販でカード使おうと思ったら、財布がない。
財布というか、免許とかのカード類だけ入れれる感じの布のキーケースやねんけど、心当たり有るところをめっちゃ探しても、どうしても見つからんので、どこかで落としたな・・・と。
まぁ、現金入ってへんヤツなんで、ダメージは少、面倒臭さは激ダメージｗ

記憶をたどって、覚えてるのは、先週７日の金曜日に打ち合わせで兵庫県の朝来の方に行ったんやけど、朝７時頃家出る時、携帯と免許が入ったそのキーケースを手に持ってたとこまで記憶があるけど・・・てっきりいつも通り鞄に放り込んだとばかり思ってた。
その後、翌々日９日の日曜日まで無いことに気が付かず、確実にどこかで落としたな・・・と思って、とりあえず、クレジットカードを止める手続きして、キャッシュカードのATM利用を停止して、夜警察署に遺失届だしにいってきた。
翌10日の月曜日には車の中も一通り探しても見当たらず。

つことで、しゃーないので、今日の午前中、公安免許センターに免許の再交付に行ってきた。

新品の再交付免許もらって、免許センターでて５分後位に、携帯に有馬警察署から電話がかかって来た。
遺失届に類似した落とし物が見つかりました。やってｗ
電話で内容確認したら、間違いなくあなたの物ですね。ってｗｗｗ
まぢ、ウケたわｗ
あと1時間早く電話くれてたら・・・みたいなｗ

で、夕方取りに行ってきた。
免許が２枚になってたので、その場で一枚返納して終わり。
どこに落ちてたか聞いたら想像通り、一番怪しいと思てた中国道のSA駐車場やったらしいｗ

届けてくれはった人にお礼するんで連絡先とか教えれるか聞いてみたら、拾ったのが警察の人やったらしく、
ほんじゃ、その人によろしくね～
つって、終わりｗ

免許再交付手数料の3500円と取りに行く交通費3000円と余計な手間暇がえらい出費になってもたけど、
まぁ、モヤモヤは無くなってスッキリしたんで今日はよ～眠れるわｗ
昨日もよ～寝たけどｗ