Genius CPはやっぱ6軸やw - ホビる-ド素人がRCマイクロヘリで3Dフライトを目指す備忘録ブログ
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Genius CPはやっぱ6軸やw

Genius CPのフレームを、やっとこさ交換した。
いやぁ、あまりにもボロボロだったので新しいフレームはなんかええなw


交換前、ボロボロw
Genius CPフレーム交換前

交換後
Genius CPフレーム交換

Genius CPフレーム交換
なんか、気持ちシャキッっとしてんなw


で・・・バラしたついでに、Genius CPのジャイロセンサーが3軸のみっぽかったので、改めてよーく受信機を確認してみた。
Genius CPで遊び始めて4ヶ月経って初めてじっくりみたwww

で、Genius CPの6軸たる所以が分かった。

ざっくりと、こんな感じですな。

まずは、表側
Genius CP受信機
どまんなかの大きめのんが、ATMELのなじみ深いAVRやんw

XMEGA32A4
XMAGA32A4(Microcontroller)
まぁ、CPUだな。これ、ファーム抜き出せそだねw


で、ご丁寧にバッテリー保護チップ積んでらw
S-8205A(Battery Protection)
Genius CPてかWalkeraすげーな、と思た。まぁ、リポバッテリの過放電を防いでるんやろな。
他の機体とかも当たり前に積んでんのかな。
飛ばしてて、最後にプツっって止まってLED点滅してんのは、こいつのおかげね。


で、MOSFET
FDS6670A(MOSFET)
こいつは、まぁドライブアンプってとこだな。


ほんでもって、これこれ!!
おお~~~!っと思ったが、なんと、こんなトコに3軸ジャイロセンサーとは別に、もう一個3軸の加速度センサーチップ積んでるやんけwww
8452 3QUU(3-AXIS Digital Accelerometer)
まぁ、いわゆる、これが巷で言われてた3軸ジャイロセンサ+3軸加速度センサつーことなんだなw
イメージ的に、ずっとジャイロチップ1発だと思ってたので、InvenSenseのデータシート読んで、どこが6軸やねん!って思ってたが、流石に大々的に6軸謳ってるだけあって、Genius CPの6軸は、やっぱ俺らド素人には偉大な機能だわ!

ただ・・・このチップ、メーカーが不明なんだが、Freescale SemiconductorのMMA8452Qって石と同等品だと思う。ピンアサイン調べると、同じだし、現物のパターン追っかけてみても多分石の使い方は同じ。
多分携帯用に廉価版などで、中国・韓国メーカー辺りで大量に出回ってるサードパーティなどの互換品ではなかろうか・・・。あくまでも想像の域。

あ~あと、なんで6軸時にスライドしてまうかが、なんとなくイメージ出来るかもねw
こんなとこに配置されてんねんもんw
工場出荷でどの程度ゼロ調されてんのか、またはゼロ調などが出来るのか否かはデータシート読まな分からへんけど・・・ま、左右、前後が対称でないことが影響あるかどうかやな。

ディップSWでこのチップを使うかどうかを切り替えてるんじゃないかな。
1チップで3軸ジャイロ+3軸加速度のデバイスもあったので、何故それにせんのや?
と思ったりもしたのだが、もしかすっと、そっちでは切り替える事が出来へんのちゃうか?と思ったり・・・。
なので、あえて2個積みして、加速度センサを使うか使わないか、って方式にしてるのか・・・
とか、それは考え過ぎでコストメリットのみの話なのか・・・は全く不明w



で、裏側面
Genius CP受信機

まぁ、大物は、DSSSのトランシーバーと3軸ジャイロだな。
CYRF6936-40LTXC(DSSS radio ransceiver)
例のDSSSトランシーバー。
くどいかも知れんが、電波出してる出してないにかかわらず、これ、データシート上はレシーバーじゃなく、トランシーバーやねんなw
「電波を出すことが出来る機器」つーことになるわけよ。
ま、どっちゃでもええねんけどねwww

で、こいつが昨日データシート読んでて、ごっつ悩んでた3軸ジャイロ。
ITG-3205(3-AXIS,Gyro)
こいつはやっぱりデータシート通り、3軸のみのセンスやったわけだw
ま、とりあえず疑問は解決した。

ちなみに、データシート読むと、チップの実装角度の誤差でエラー出るってある。
0.5度でサイン角0.87%
1度でサイン角1.75%

あと、ダイの温度センサを持たせてるのは、ジャイロセンスが温度ドリフトによる影響を受けやすい為じゃないかと思う。
この石自体はパワー喰わないと思うので、発熱しなさそうだけど、精度上げた使い方する時には、凄くシビアになるんだろうなって感じで想像。妄想w

ま、実際にデバイス使って回路設計する勢いで目くじら立てて読んだ訳じゃないんで、嘘あるかもw
最終的には自分で読んで判断してくださいw
間違い見つけたら訂正しますw
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Re: No title

やはり、エンジニアさんでしたか・・・
なんか、そんな匂いが漂ってましたw


> いい加減なコメントは良くは御座いません。


確かに・・・私も割と思ったままに、だだ~っと書いて、見直しもせず投稿してしまいますんで、いい加減なコメントはあるかもですけどねw
誤字脱字とか間違いもあるかもです・・・(汗
読んで気を悪くされてる人も多いと思いかもしれませんが、そういうブログですので仕方ありませんw
気を悪くした人は突っ込んでいただいて、さらりと流されるか、最初からさらりと流れて行って頂ければw


まぁ、ただ、ホビるの口調はどっちかつと、日頃の鬱憤晴らし的な所もあったり(すいません汗)ですが、
良くないと思うのは曖昧な言葉尻で終わらせる傾向にあるところですね。


結局は「自己責任で」とか「自分の判断で」って結論付けるってのは、なんというか、意味がないというか・・・書きながらそう締めくくった時には良く思います。
「じゃあ最初から書くなよ」ってw


まぁ、責任を持とうとしない感じ?
このあたりが私を含め今の日本人がダメなとこなんでしょうけどね。
我が強く受け入れられにくいのかもしれませんが、思った事は、はっきりと言いきって、間違ってたら突っ込まれて、理解して、素直に訂正する。
そういった姿勢が前向きなのだろうとは思いますがね。
心がけたいと思います。


あと、法云々については、私個人的には、どっちでも良いことなのですが、理由は法を作る側も法を守る側もザルだと思えるからです。何せ、未だにハッキリとした結論出てないですからね。
それと、なにより、そうではないのかもしれませんが、100%全ての法を守っている人は、誰一人いないと思っています。
法に厳しいウチのオカンもw


あっちのことは棚に上げて、こっちのことだけに焦点を当てて法をかざして云々言っている所は誰であれ、コイツ何言ってやがんだ?
と思うだけです。
それも厳密には違法やでって突っ込むとオカンもキーってなって良くモメますがアホやな思いますw


仮に違法だったとして、それは捕まるなり訴訟されるなり、その時点で当事者同士が状況に応じて正されるなり、免れるなり、すれば良いことだと考えています。


例えば「道交法」は「電波法」よりも圧倒的に判例も多く抜け穴も沢山あり一般的ですが、同じ場所で駐車禁止をした人でも捕まる人もいればそうでない人もいますし、捕まっても口のうまさや見た目で罪を免れる人もいます。
または、全く違法ではないことで捕まって、なんとなく言われるがままに合法だったのに切符切られてしまう人もいます。
(取り締まる警官の勘違いなどもあります。取り消しさせたことも実際に何度かあります。)


何がいいたいかというと、我々のような取り締まる立場でない者が、状況もわからぬまま、合法、非合法を断定する立場ではないということです。


法を守るのは正しい事だと思いますので全く否定はしませんが、
余所では「それ違法ちゃうんけw」的な事をやってるのを棚に上げて、「法を守りましょう」なんつって言ってんの見ると、滑稽な訳ですよw
なーに良い子ちゃんぶってんだよアホめwって・・・正直そう思うだけです。
辻本清美みたいな感じに見えるっすよw


なので、グレーなものはあえてグレーにしておいた方が良いのに、あえて騒いで自分らの首絞めてどうすんねん。て思いますね。

売る立場目線なら、当然商売なんで他と差別化を図るというのは合理的で理解が出来ますし、実際、認証取るのにコストかかるし、努力が要る分、高くて当たり前だと思います。で、ウチだけがONLY ONEって言うのも納得できます。ただ、どこで買うかを選ぶのはユーザーの自由なんで。


今般騒がれている合法ドラッグ?の摘発じゃないけど、同様にどんどん違法性?の高い側のRCショップが摘発されて、非合法品を持ってるユーザーからは没収・・・と取り締まりになれば、そのユーザーは罰金か懲役の上、改めて合法品を買う必要があるでしょう。
が、今のところそんな戯言的な摘発に動くほど日本は裕福ではないし税金の無駄遣い。
RCの電波で旅客機か自衛隊機など実機が誤動作で墜落でもすりゃ・・・
物理的にしないとは言い切れない半面、するとも言い切れない、って思いますがね。



> そんな話はどうでも良いですが、小生、とうとうMini CPを
> ポチってしまいました。。


おおお~まぢっすかw
てか、ちょうど記事にしようと思ってたのですが、N氏からも注文したってメールきましたよwww

No title

いえいえ、全く詳しいわけでは御座いません。

小生は、いわゆる、ディジタル回路関連のエンジニア・・・
の端くれ・・でございますよ。

いい加減なコメントは良くは御座いません。
客観的でない根拠の曖昧な合理性に欠ける意見は誤解を招きます。
図らずも、そんないい加減な書き込みが、他人に影響を与えてしまう
事も少なからず御座います。
あるいは、当人の意図とは別なのかも知れませんが・・
あるいは、それが目論見かなのか・・
それが、第三者の悪い感情を誘発するならば、その発言は
「悪」です。

あれあれ、話の方向がずれてしまいました。

そんな話はどうでも良いですが、小生、とうとうMini CPを
ポチってしまいました。。
嬉しゅうて誰ぞに言いたかっただけのことです。。。。。

がっはっはっは!!

Re: No title

> そして、お礼です。


ん?何の?


> まぎれもなく、Genius CPは”6軸ジャイロ”てことですね。


ですねw
まぁ、動き的に3軸と6軸では明らかに違うので、何かをしているのは間違いなかったのですが、あらかたレシーバー回路の動きは見えてきましたね。
さらに突っ込んで調べるかどうかですけどね・・・。


> ちゃんとバッテリの監視もしてくれてるんすね。
> 馬鹿にできまっへんな。


そうそう、たかがオモチャ、されど・・・ですね。
でも、もうちょっと小さく(軽く)作れそうですけどねw
コストとのバランスか・・・そんなこと言ってる間に次のを出した方が良いって感じで開発スピード重視なのか・・・


> どんどん新製品を世に送り出すバイタリテイーと、
> 製品の安さ、そして、小生のような初心者には魅力的な
> 製品展開・・日本のメーカーにも頑張って欲しいところ。。。


そうそう、そこですわ。
最近のハイアールのCM(キョンキョンの)しってますか?
完全に日本の代名詞のようなものだった「白物家電」をやられちゃってますよね。
残念ながら日本市場なんか、もう相手にしてへん・・・って聞こえてしまう勢いですよね。


> さてと・・電波法が気になる人はほっといて、
> Mini CPポチろっかな


おお~、買わはりますかw
N氏も秒読み段階っぽいっすよw
周りがそうだと、俺も欲しなりますやんwww

Re: No title

> やっぱN氏は、我慢できなくて
> 発注しそうですか~(笑


ですよw
あの感じだったら十中八九、購入決定の目をしてましたwww


> スキッドが折れやすいって話もあることだし。
> モーターの寿命も気になるし。


やっぱり、折れやすいんですね・・・。
近々レポート出来るんじゃないかと思てますw

No title

suantanki様

そして、お礼です。

よく撮影していただきました。素晴らしい!
最近老眼の小生にもよく見えますわ!

それと、よくお調べ頂きました。
納得ですね。
まぎれもなく、Genius CPは”6軸ジャイロ”てことですね。

それにしても、walkeraはちゃんと作ってはりますね。
当たり前っちゃ当たり前なんでしょうがね。
ちゃんとバッテリの監視もしてくれてるんすね。
馬鹿にできまっへんな。

どんどん新製品を世に送り出すバイタリテイーと、
製品の安さ、そして、小生のような初心者には魅力的な
製品展開・・日本のメーカーにも頑張って欲しいところ。。。


さてと・・電波法が気になる人はほっといて、
Mini CPポチろっかな

No title

やっぱN氏は、我慢できなくて
発注しそうですか~(笑
いや~、レポが楽しみですな
スキッドが折れやすいって話もあることだし。
モーターの寿命も気になるし。

Re: No title

> そうそう、つい最近3軸センサーが
> 裏に付いてるの知りました(笑


そうなんすよねw
私も実際に確認してみるまでは、6軸とかの機能がコンパチされたようなデバイスを採用して6軸ジャイロ~って言ってるもんだとばっかり思ってましたんで、3軸加速度センサーが別搭載してるってのが判明してかなり納得した所でした。

あれですね、それぞれのゼロ調の実際がどう補正されてるのかなどは、多分CPUの中のロジックソースを引っ張りだせば、全て解明するハズですけどね。
AVRやPICなどは昔から趣味などでも沢山の人がリーダライタのドングル等作って、プログラムして遊んでますので、誰か得意な人は既に抜き出してロジック追っかけてるかもですねw
今はアプリケーションやデバッグボードなども安価で充実してるでしょうしね。
興味のある方はホビーの一つとしてその辺にも手を広げてみるのも面白いかもですね。


Genius CPが3軸だと割と素直に動いて、6軸モードだとバラついたり、挙動がおかしかったりするのは、かなり納得できますよね。
何せXYZそれぞれの軸(現実的には3次元の世界なので3軸しか無いと思いますw)についてセンスしてるデバイスが、個別の個体で、基板上の前後左右異なる場所に位置してて、それはまだ良いとしても、同一面でなく両面に実装されてますからねぇ・・・
生産ラインでの量産設計がどの程度の偏差を考慮しているかは知りませんが、多かれ少なかれ、個体ごとのバラ付きは割と大きいんじゃないかな・・・などと勝手に想像してますw
製品販売価格を見ても日本国内では実現不可能な生産体制だと思いますけどね。
一体Walkeraって月産ベースで何台程度Genius CPやMini CPを流通させてるんでしょうね・・・
その辺にもとても興味が湧いてますよねw




> どうゆう物かってことが、なんとなくわかりますもんね。



そうそうw
私も詳しい訳じゃ無くて、なんとなく・・・ですけどねw
RCヘリだけじゃなくて、製品とかをそういう見方するのが好きなんですよね。
まぁ、Made in ChinaとかMade in Koreaとか悔しいけど、ジャンルやターゲットによっては、
現実的な話として、かないませんねw

でも、まぁ、その辺はざっくり置いといて、早く3D(背面)出来るように練習せんとあきまへんw
多分操作云々では挫折する事も予測されますんで、また、プロポの設定とか操作方法などは色々教えてくださ~い(汗


そういえば、N氏はまぢで、Mini CPを注文する勢いのようですw
また、近々記事載せれると思いますw


個人的な今の興味は、機体の機構(レイアウト)的にGenius CPの6軸とMini CPの3軸でどの程度違いがあるのかな?的な所ですね。
小声で言うと・・・Genius CPの3軸モードで完全に尻ホバ出来てないN氏が幾らレイアウト的に安定してそう言えど、3軸ジャイロのMini CPを果たして飛ばすことが出来るのか?!ってとこですねw
もし、無理だとしたら、やっぱりGenius CPの6軸モードは僕ら初心者にとっては「飛ばせる楽しみ」という意味ではかなり有効なものだろうな・・・とか考えてるところです。
ん~楽しみやなぁw

No title

そうそう、つい最近3軸センサーが
裏に付いてるの知りました(笑
で、私の場合
機体の後方から見て
受信機を、右に寄せないと動きがおかしいんですが
チップの搭載位置を見て、ちょっと納得してました
裏から見ると、右に寄ってるんですもんね

ちなみに、加速度センサーの位置なんですが
家の機体だと、影響出てないです。

いや~、この手のことに詳しい人がいると助かります
細かいことは、理解不能ですが
どうゆう物かってことが、なんとなくわかりますもんね。

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