DEVO8の設定2

さて、めんどくさくなる前に、DEVO8の設定の続きをメモしておこう。

今回はスロットルカーブの設定画面から、
まずは、デフォルト設定。


スロットルカーブもピッチカーブ同様、7ポイントの設定がある。というか、スロットルとピッチは連動するので、あたりまえだけど。

「Point」をタップすると、設定出来るポイント一覧が表示されるので、設定したいポイントを選択する。


L:0.0％
1:16.5％
2:33.5％
M:50.0％
3:66.5％
4:83.5％
H:100.0％

デフォルトでは、Inputの0～100％に対しOutputも0～100％で変化するような、リニア設定となっている。
ただ、DEVO8は何故、7ポイントとしたのかが良く分からないが、6等分するのは割り切れないのに・・・。
なので、
L～1:16.5％
1～2:17.0％
2～M:16.5％
M～3:16.5％
3～4:17.0％
4～H:16.5％
とこれまた、変な感じなのだ。
8等分してりゃ、1ポイント12.5％なのにね。
理由が思いつかんが・・・

ま、それはいいとして、LとHは当然ながらカーブを描く以上、絶対に必要な２点なので、この2点の設定についてはステータスの設定項目が無い。
1,2,M,3,4については、「Status」の設定項目が表示される。
ステータスを「inhibit」にすると、その設定は使用しないということ。
つまり、L点とH点の２点が決まればその2点を直線に結んだカーブとなる。

「Point」を選択し「Status」をタップしてActiveにすると、そのポイントのOutputを％設定できるようになる。


下の画像はポイント「1:16.5％」のOutputを「5％」に設定した例

スロットルを0から上げていくと1個目のポイント16.5％の所でOutputが5％になるというわけだ。
後は、次のポイントとの点を、自動的になだらかに結んでくれたカーブとなる。

スロットルスティックの操作でモーターの回転域を調整することが出来るというわけだ。

ただ、スロットルとピッチカーブは連動しているので、その他の影響も考慮して2つのカーブをバランスさせることが重要になって来る。

簡単に説明すると、ピッチを深くすれば揚力が上がるので同じ回転でもより上に上がるようになる。
しかし、ピッチが深いということは、空気摩擦も増えているということで要するに負荷が大きくなるのだ。
モーターの仕様は一定なので、負荷に対して何処までローターを回して頑張ってくれるか？
となるが、そんなことをしているとバッテリが直ぐに無くなる。
イメージとしては、離着陸の時（スロットル上げ始め）とホバ中からの上昇、下降で一番バランスの良いスロットル-ピッチカーブを作ることだと感じた。頭が回らんので3D背面時の事は全く想像がついてないｗ

その他じ～っくり考えながら眺めていると、なんとなくスティック操作とヘリの動きがイメージ出来る画面がモニター画面だ。

（モニター画面）

コイツぁ～おもろい！
何がって、8chの動きがスティック操作に追従してどのように制御されるかが一発で見える画面なのだ！
8chといっても、GeniusCPは6chなので、
Elevator
Aileron
Throttle
Rudder
Pitch
の5つの操作制御だけをプロプでやれば良いのだ。
5つといっても、Pitchは設定するだけで、スロットルと連動するので、実質人間は4chの操作みたいなもの。
6つ目のチャンネルは多分ジャイロ制御だと思うが、これは基板が勝手にやってくれるのだろう・・・多分。

この画面で、スティックを動かすと、黒い矢印がぐにょんぐにょんと動くｗ
黒い矢印の初期位置と可動範囲が、各設定で決めれるのだ。